robotstudio未定义错误怎么解决

安装 app 机器人仿真软件 robots 丢丢失败了，该怎么办呢？我们安装失败的原因呢大致有这么几条，第一条呢就是没有提前推出安装软件和关闭防火墙，这个时候呢，我们要把安装要求提到的该关的呢都关掉。 第二条呢就是我们安装的时候路径呢，用了中文可以查看一下软件桌面图标的属性来确认一下。第三条呢就是电脑少了软件必须的组件，我们可以直接网上搜一下，确定组件下载安装后重新安装或者是修复一下。 四条呢就是电脑的系统问题，可以试试用安全软件体检修复一下，如果还是不能安装，建议重新装一下系统。第五条呢就是电脑的配置不够，仿真软件的安装呢，对电脑配置还是有一定要求的，如果配置过低，只能对配置进行升级。安装失败的这五条解决方法明白了吗？

今天继续给大家带来 smart 组建的教程，这期我们要讲的是传送带 smart 组建，我们先添加一个传送带，这里我们直接用软件里面自带的，也可以用外部画的，操作方法都是一样的。先把传送带的位置调整一下， 再添加一个我们放在传送带下面的物体，这里直接画一个正方体出来，然后给它放在传送带下面， 看着顺眼就差不多了。我们再把这个物体的本地原点更改一下， x， y， z 全部改成零就好了。 然后把传送带的可由传感器检测关了，不然后面我们添加传感器的时候，传感器会一直检测到我们的传送带， 这里我们可以把要移动的物体和传送带都放到这个组件里面。右键鼠标找到其他添加 q 组件，在本体里面找到 linear mover 组件，在传感器里面找到 planes answer 组件， 在信号和属性里面找到 logic gate 组件和 timer 组件，这里把 logic gate 里面 and 改成那， 然后把 timer 里面的 interval 的 值改为二，这里相当于系每二秒接通一次，然后在动作里面找到 source 组建，这里把 source 组建里面的 source 选择未要拷贝的物体，我们选择刚刚创建好的物体，这里我们再把线给连接一下， 最后把传感器放到传送带下面， 这里要把 linear move 组建里面的方向和速度更改一下， 这三个级代表的就是 x， y， z 轴方向。运动，下面就是运行速度， 这里我们点击播放，可以看到物体能正常拷贝和运动，接触到传感器后就停止拷贝和运动，我们模拟一下机器手去抓起物体，可以看到当传感器没检测到物体后就恢复正常状态。 这里我们可以把 source 组建里面的 transients 勾像再返回运行一遍， 可以看到这没有刚刚的复体体了，但效果还是一样的，只要停止播放就会全部消失。这期视频就到此结束了，点个关注不迷路，我们下期再见。

上节课讲的是如何安装 robot studio， 这节课我们讲一下如何在 robert studio 里面创建一个工作站。首先双击打开软件， 在新建里面有一个创建工作站， 打开之后在左上角有一个 a、 b、 b 模型库，这里面有 a、 b、 b 所有的机器人模型，这里我们选用二标二零这个机器人模型进行演示，点击确定， 这个时候机器人模型就已经导入这个工作站，我们要控制机器人，需要给他创建一个机器人系统，点击机器人系统，根据已有布局创建系统， 进来之后可以修改机器人系统名称，然后选择 rob 图尔版本，点下一个，点下一个， 然后进入系统选项，配置系统参数，点击选项进来之后，我们可以修改一下语言，改成中文， 然后点工业网络，里面可以选择七百零九比一模块，八八八二 powerpoint 通讯模块， 其他选项可以根据我们的需求去选择，选完之后点击确定，点击完成， 这个时候右下角会出现一个控制器状态，等它变成绿色就说明你创建成功。 创建成功之后点击控制器，然后有个试教器，单机打开， 这个就是 a、 b、 b 机器人的试教器， 这个时候我们就可以进行 a、 b、 b 机器人的试教器的练习以及机器人操作的练习了。

大家好，从今天开始呢，我们一起来学习 robot 十九九这个软件，这个软件的安装包呢，大家自行在官网上去搜索，这个是 a b b 公司下载的一款离线编程软件， 然后我这里使用的是六点零八的版本。好，安装完以后呢，双击打开， 打开以后这是一个该软件的一个初始界面， 然后这里呢是菜单栏有文件基本建模，仿真控制器 repeater， 还有最后面这个 ins， 那么主要用到的是从文件这里我们来看一下，这里有保存打开，因为我们现在是 啊什么都没有，所以没有保存。打开的话呢是打开相应的这个工作文件，最近的话是我们最近创建的这个 任务会在这里提示，然后这里是我们新建，然后对工作站进行新建的地方，然后这边是打印相应的这个文件，还有共享，共享的话这里是 啊以后会常用到的是共享这个地方。如果说我们做好一个工程文件以后，要想打包拷贝到另外一台电脑进行使用的话呢，我们一般呢会选择打包， 就把控制器还有你的工作单的内容呢，全部压缩成一个文件打包带走。在线的话呢 就是将我们的这个软件和我们的实体的 a p p 机器人的进行连接， 然后还有会经常用到的是帮助这个菜单栏帮助的话呢，主要用到的是这个地方 robot studio 的帮助，这个产品软件的帮助， 然后还有最重要的一个呢，是下面这个 rep 的指令函数和数据类型，我们点击看一下， 点击完之后他会到后面来哈，我们这里打开，那么我们主要可以在这里面去搜索 a、 b、 b 机器人所有的这个相应的指令，它的一个介绍都可以在这里去搜索，比如说我们输入一个 m， 它会提示所有的关于 m 的指令，比如说我们机器人常用的三大指令，木间、木 l 还有一个木 c， 好，这里面呢都会有相应的介绍，所以这个帮助这个这一块内容呢，我们会呃大家呢，呃，希望大家能够多多去查阅， 然后选项选项这里呢是关于这个软件的一些基本的设置，它的这个呃外观呢，还有它的保存的路径呢等等一些基本的设置。 好，这里呢我们就切磋到这里，然后呃基本，接下来是基本，基本的话，因为现在还没有创建这个文件，所以呢我们先点 点击文件这里新建看一下，这里有三个内容，一个是空工作站解决方案，一个是工作站和机器人控制器解决方案，还有最后一个呢是空的工作站。 嗯，大家可以看一下，分别点击三个呢，他会有弹右边呢，会弹出不同的内容，第一个呢是包含了这个工作单的名字和他的路径，第二个呢是名字路径，还有一个呢是控制器， 最后一个呢是什么都没有，所以呢呃这三个在创建这个工作站的时候呢，他会有创建的内容不一样。呃，一般来说呢，我们选择空的工作站，然后呢在后面保存的时候呢，我们再去更改他 的这个文件名，还有我们创建系统的时候呢，再去修改系统的路径，那么比如选择这个的话呢，他会把系统的路径呢都会在这里我们进行设置，所以呢我们一般来说呢就选择空的工作站，好，我们来看一下，点击创建 好，创建完以后呢就会自动弹到基本的这一个菜单栏，那么可以看一下这里 是我们呃工作站，当前这里面会包含的一些内容，比如我们添加一个机器人，那么机 a b b 模型库，这里面呢就包含了当前这个版本，当前的 a b b 的所有的机器人国行都在这里，比如说我们选择一个最小的一款幺二零 点进来之后，你看我们添加的啊这些部件呢都会带这里去展示，然后这一边呢是他的一个工作区域，那么呃 点击这个鼠标的啊，这个滚轮滑动这个滚轮放大进行缩向，放大缩向，那么按住 ctrl 键，按住 ctrl 键，再点击左键的话呢是进行这个工作站的一个平移， 那么按住 ctrl 加 shift 键，同时按住 ctrl 加 shift， 那么再点击左键的话呢是对整个控制呢进行这个旋转， 就是三维空间旋转。好，这个呢是他的一个基本的操作，我们可以进行局部的去操 查看好这里面的是基本，那基本三大栏里面呢就包含了几 i b 模型库，还有我们一些设备的模型库， 这里呢是对机器人进行系统创建，这里呢是对导入相应的几何体，然后后面呢就是我们工具坐标，目标点等等的一些创建， 然后后面这个菜单栏是建模，建模的话主要是创建三维模型，还有创建什么的组建 仿真呢，是对我们创建好的工作站或者说系统呢，进行一个仿真运行，展开它的效果，控制器呢，是对机器人的系统进行一个程序的编辑等等。好， repeat 呢，只是这里呢主要是用于在线模式下 进行啊写和读他机器人的实体的一个程序， 然后这一边下面呢，这里是他的一个输出的，就是一个对话框，就是，嗯，我们冲创建一个动作，或者我们添加一个部件，都会在这里进行提示，那么如果有爆出的话也会提示在这里， 然后这边的是文档，那如果说我们不小心把这些给擦掉以后呢，那么需要恢复到默认的一个界面，点击上面这个小箭头， 然后选择默认布局再放大。好，这样的话呢就会回到我们的一个工作站的一个基本的一个工作界面。 好，然后今这一节课呢，我们就先简单介绍这个软件的一个呃，一个基本的情况，那么下一节课呢，我们会对进行的一个基本的操作进行讲解。好，今天就到这里。

大家好，今天给大家介绍一下 app 机器人的软件安装步骤，首先我们打开我们的这个 i 联软件安装包， 好，找到这个若波罗斯丢丢这个文件夹啊，打开之后里面有一个这个 sira 这样的一个应用程序啊，双击 好，双击之后啊，他会弹出一个弹框啊，选择我们的这个软件的安装语言，那么他默认是一个简体中文啊，那么我们也选择这样的一个简体中文，点击确定好，那么他会弹出一个弹框啊，我们点击下一步。 好，这一步的话我们接受啊，接受许可真中的这个条款，点击我接受，然后点击下一步。好，接受， 然后这个地方呢，是需要你去选择这个软件的一个安装路径啊，他默认的话是在 c 盘里面的，当然你可以点击这边的更改啊，去更改你的这个软件的安装路径啊。 嗯，那么我们一般的话，选择他的一个默认路径就 ok 了啊，如果你要把它放在其他盘当中啊，你可以创建这样的文件夹，但是呢，保证你的这个路径的话，呃，不要有中文啊，否则的话会安装失败啊，那么我们就选择他默认的这个路径。好，点击下一步。 好，那么这个地方啊，我们选择这样那个完整安装啊，完整安装，点击下一步。好，点击安装 好，等待它安装完成啊，好，出现这样一个界面的话，就是我们的这个 app 软件啊，已经安 成功了，点击完成，那么点击完成之后，我们可以看到我们桌面上会出现两个这样的一个图标啊，一个是有一个括号，有个括号三十二杠 beat 啊，这个是一个三十二位的电脑的话，他的一个按的那个软件，那么我们一般的话都是用的是这个啊，没有没有这个标，这个三十二位的啊，所以说这个呢，我们可以把它删掉啊，这把删掉就可以了。 然后呢，这个是我们的软件啊，已经安装完成了，那么下面的话我们要去啊破解一下这个软件啊，破解一下，那破解的方法的话，我这边啊给大家稍微归纳了一下啊。 啊，首先啊，我们先将这个软件安装完成啊，安装完成过后之后啊，我们要去， 嗯，找到我们这样的一个注册表啊，同样的方法啊，按温度使加 r 啊，这个按键可以打开，好 好，里面输入 r e g e d i t， 好确认，然后再打开这个文件夹。之后呢我们啊，因为我们是六十四位的电脑，所以说我们找到这样的一个路径啊，找到这样一个路径 应该是这个啊，然后找到 soft， 这个 soft 里面找到六四三二啊，嗯， microsoft 好，点开， 然后 sslpslp。 好，这样， 然后找到之后啊，我们找到他最后这样的一个文件啊，叫嗯，哦， no lock this 键啊， 这个啊，双击双击打开之后是一个这样的一个啊，在这样的一个路径下面啊，找到这样的一个文件，双击打开 他会出现一个边解二经之术啊，边解二经之术，然后选择倒数第六行啊，数一下啊，一二三四五六啊，倒数第六行，倒数第六行 从左到右第六个啊，一二三四五六啊，这个这个呢，选中它啊，选中之后等一下啊，选中它之后啊，把它改成 f 四， f 四，好，然后点击确认。 ok 啊，那这样的话就完成了，那么我们打开我们的这个软件。 好，那么这边可以看到啊，我们这样那个密要将在八千五百天后过期啊，这样就已经破解完成了啊。 ok， 好，那么这个就是我们关于 app 机器人软件的一个安装步骤啊。

我们把课本上面的这个围栏安全门创建一下，一般在工业机器人工作的区域呢，会配置安全围栏，那么为了方便检修呢，围栏会开一扇安全门， 那么我们用 robot studio 里面的机械装置功能来创建一个这样可以旋转的安全门，创建好了之后呢，这个安全门是可以绕这个轴旋转的，我们现在来操作一下， 首先创建一个空的工作站，在这个工作站里面单机建模，选择固体，然后再选择圆柱体，这个半径我们可以选择二十五， 然后高度呢我们输入一千毫米，单机创建，然后关闭这个对话框，把这个部件我们重命名一下，改成门轴， 然后我们给他一个颜色，右键修改设定颜色，我们改成红色确定，然后我们再来建一个门面， 还是在这个建模里面选择固体矩形， 然后在这个角点 x 方向的距离呢，输入二十五， y 方向的距离，负的二十五， 长度输入一千，宽度五十， 高度一千。好，我们单机创建，把对话框关闭掉，给部件二重命名一下，叫做门面， 然后我们给他换个颜色啊，右键修改设定颜色，我们给他换一个比较显眼的绿色， 那么模型就建好了，下面呢我们要让他能够再绕着这个圆点，让他能手动的旋转， 这个时候呢我们需要点创建机械装置，给定一个名称，这个时候呢我们就填安全门 装置的类型，我们要选择设备，然后给它建立链接，链接的地方双击 链接的名称我们定 l 一 组建呢是门轴， 然后设置为 base link 基础链接，然后点击这个向右把它加入到这边的啊主页里面来点应用，然后再设置 l 二， l 二我们选择组建的是门面，也加过来，然后点确定这个链接就好了，这里会显示一个绿色的勾， 然后下面我们来设置接点，也是双击这里关节类型呢，选择旋转的，因为我们要把这个门旋转 在第一个位置，我们要选择这的援助的圆心，所以我们要设置对象，捕捉圆心，好在这里点一下，让它光标闪烁，当鼠标显示一个小球的时候，单击一下，那这里会有做它的坐标， 然后在这个最小值这里我们要限制一下，让他是在负九十到零度这个范围里面去开门或者关门。单机应用 好，应用好了之后呢，这个节点这里也会打勾， 然后我们要翻译机械装置单机，然后我们要添加一个姿态，添加的姿态是负九十度的姿态，在这里点一下负九十， 然后单机确定啊，这里没设置好再来啊， 这个样子的门是打开的状态，点击确定， 然后，呃，我们要设置一下转换时间， 这里我们给他，比如说这里给他三秒姿态一同步位置三秒，确定好，我们把它关闭， 然后单机这里的手动关节，那试我们可以试一下啊，你看就可以关门，开门，然后他的范围呢？是零度到九十度啊，这个就是我们这个安全门的案例。

先来看一下我们今天要学习这个任务的一个演示效果，这里面的这一个机器人上面的这个末端工具是我们使用这个仿真里面的建模功能来创建的，然后导入它其中的这一个软件自带的这个弓箭，然后我们编程的这一段， 上面这一段既有直线又有圆弧的这一段轨迹，我们点击仿真播放，机器人会沿着这一段轨迹的边缘轮廓把它走完。 那接下来呢，我们就开始今天这一次课的教学。首先第一步我们需要把这个涂胶工具的模型创建出来，我们点击软件里面的这个建模功能，然后点击创建，在这里选择这一个固体，然后它下面这一个，我们先见最下面的这个法兰盘部分，它是一个圆柱体， 然后这里我们再输输入它的这个半径，半径跟直径呢只要输入一个就可以了，它会自动计算出它的另外一个尺寸，然后高度我们输入一十， 然后这里可以放大看一下，因为我们这里选的这个基数中心点，它都是默认的这个零零零的位置，所以它就会创建在整个软件它的这一个中心的位置， 这里就可以看到这一个圆柱体的一个预览显示，他现在还不是一个实体，我们需要点击创建，然后这个圆柱体就创建出来了，这个布局里面可以看到这边有一个部部件一，然后接下来呢我们再创建这一个 普教工具的这个主体部分，他也是一个圆柱体，半径十五，高度一百， 它这一部分就创建出来了，我们点击创建，然后接下来是圆锥部分，半径是十五，高度是三十，我们在这里先输入半径十五，好，这里我们应该把它改成这一个 圆锥体，然后半径十五，高度三十。但这个时候， 这个时候我们输进来之后，你会发现你根本看不到这个圆锥体他在哪个位置，刚才我们讲的他这个计数中心点不论都是零零零的位置，他现在就刚好被这一个圆柱体挡住了，那我们是希望这一个 他创建在这一个这个圆锥，他创现在这一个圆柱体的这个上表面的，那这里呢，我们就可以选择这一个捕捉中心的功能，在其中中心点这里点击一下，然后把鼠标移动过来，这个时候这边有一个白色的球，我们点击一下就会把这个 纸呢捕捉进来，然后这个时候你就可以看到这个圆锥的一个预览了，然后点击创建 它，现在呢这一个模型三个部分，我们已经把它建出来了，但是它现在是三个部分，我们在创建工具之前呢，先把它三个变成一个部件，这里再给它结合。之前我们点击这一个移动， 这两个模型他是有一部分是重叠在一起的，但这一个圆锥形的他是刚好跟这个圆柱体表面贴合的，我们给他往下面移动一点，让他有一部分重合在一起，这样子确保他后续结合的时候不会有问题， 因为结合的两个部件他必须是有一部分是重合在一起的才能结合好。现在我们点击这一个结合， 这个结合功能呢，它就可以把两个相邻的部件，把它两个部件变成一个部件，把它组合在一起，然后这里面有一个保留初十位置，这一个勾它默认是选上的，如果你把这个勾选上的话，我们选择这一个 圆柱体跟这个圆柱体，如果它现在是选上的状态，它会保留这两个模型，并且创建出一个新的模型。我们现在可以看一下 他本来的这两个模型还在，然后他又创建出了一个新的模型，这不是我们想要的结果，我们给他撤销，我希望的是这两个模型 他消失之后，创建出一个新的，把它组合在一起，那我就把这个保留处时位置取消，然后点击创建 这两个就变成一个了，然后再把它取消，我们再选择下面跟上面创建，接下来关闭全部创建完成之后呢，就可以看到他现在你点了这一个部件六，他就是一个整体部分了， 然后接下来我们要做的就是把它创建成工具，这里我们点击建模里面这一个创建工具的功能，那这里有一个 tool 名称，就用这个默认的 menu tool 就 可以了。在这里面有一个选择部件， 它有两种方式，一个是使用 you 的 部件，一个是使用模型，我们把这里改成使用 you 的 部件，点击下一个， 在这个地方的的时候，这个名称我们可以不用改啊，只要在这个位置这个地方，一定要把这一个 圆锥的这个尖点，它的这个位置给它捕捉进来，因为这一个地方它是决定我们这一个 tcp 的 一个中心点的，我们是希望这个工具的 tcp 点，它是在这个圆锥的这个尖点上面的，所以这里我们把这个位置在这一鼠标点击，然后这里一定要把这个捕捉末端打开， 鼠标翻过来，它能捕捉到这个尖点，那就是可以的状态，然后点击一下这里就捕捉到了它的这一个 tcp 的 一个信息，然后点击这一个点击完成。 创建完成之后，可以看到本来这里是一个部件的，它现在变成了一个工具的一个扳手的图标，然后名称变成了 my new tool， 那 放大看一下， 这个地方有一个这个 x y z， 它有一个坐标系在这里，那就说明这个工具它已经创建好了。然后接下来我们添加一个机器人进来， 再按照我们之前讲的把工具安装上去，直接拖上去，然后这里更新位置，一定要点击试，那这样子呢，我们就完成了这一个工具部分，然后把它安装到机器人上面，接下来我们再来创建一个弓箭，这个弓箭呢，我们就用这一个 导入模型库里面的选择设备，我们选择它里面的这个工具，这个弓箭。好，这个弓箭导进来之后， 这里我们把它改成这一个选择部件，如果你是这一个选择物体的话，你点了这个，它点了这个模型，它因为选择的是整个部件下面的这个物体，它是不能够进行移动的，所以我们在移动物体的时候，如果你想要鼠标一点，它就可以移动的话，把这里改成这一个选择部件的功能， 现在我们把它移过来看一下，那这个模型它导入进来之后呢？它是有一个有一点倾斜的，这不是我们想要的一个状态，我们希望它是水平放置的，这里我们就要用到软件里面提供了一个放置的功能，我们点这个放置，然后这里选择这个框架， 我们直接把他跟这一个大地坐标这个框架应用一下，他就会自动把他们两个框架对齐，那现在呢？他的这个状态就是一个合理的一个状态，然后这个模型我们也给他转一个九十度，我们希望他是横着摆的， 转完之后我们从俯视图把它移动到这个机器人的正下方，确定它这个位置能够到达的了，好把它关闭掉。然后接下来我们把系统创建了。 好，系统创建完成之后，先把这一个工具给它垂直朝下，选择机械装置手动关节，把这个三十改成九十度，它就是刚好数值朝下的一个状态。然后我们点开这一个手动线圈， 选到机器人对它进行移动。这个时候我们可以看到，虽然我们这个工具安装上来了，但是它的这一个移动的这个中心呢？它还是在这一个 之前默认的这个拓尔尼上面，在这个法兰盘上面，我们这里怎么把它改成我们因为我们刚才已经给它创建了这个 tcp 工具啊，所以它是可以把这个移动的中心转移到这个工具的中心的。这里我们点击这个设置，下面有一个工具， 在这里可以看到它现在是有两个工具坐标系的，我们选择这一个 my new tool， 那 它就变成了我们这一个自己创建的这个工具了，现在我们再去给它进行移动的话就非常方便了，那给它捕捉到这个点 还是跟之前一样的，我们在开始编程之前，先手动的走一圈，看一下它的这个位置是不是都能够到达了，沿着最外面的这个边缘走一圈就可以了。 ok， 这个摆放是没有问题的，那现在我们就开始编程， 先创建一个空路径，然后我们把机器人回到原点，再把它这个工具垂直， 我们把这个点作为整个仿真运行的一个原点，然后原点的话我们把它改成关节运动，然后这里用精确到达的方式去运行， 把这个点试教一下，点击试教指令，看一下这个地方已经试教了这个点，然后我们再让他从 这个点出发，先到达这个点，然后我们得到他的这个上方点，把这个捕捉末端关闭掉，先手动抬起来，然后这个点呢还是可以用关节运动试教一下，然后当他开始接触到我们这个模型的时候呢，我们就让他走这个线性运动， 这里还是给他改成这个精确到达，否则他就会走一个拐角出来 好。到达这个点之后，我们把它试教一下，然后根据之前讲的，我们只需要给他捕捉到下一个点，再点试教是你，然后再到这个点试教是你。 好，到了这一段之后，我们来分析一下他这一段轨迹，在我们这个画圆弧的时候，如果他这个圆弧是 一百八十度以下的，我们就可以用一段圆弧画完，但是显然这一段圆弧呢，他超过了一百八十度，我们最好还是给他分成两段圆弧，这样子他走的更加逼近一点，然后也不会有什么问题， 那这里我们就把它改成这一个捕捉边缘的功能，我们需要给它分成两段圆弧，那我就从这个点把它从这里分开，那我现在在这一段圆弧的中间点需要施加一个点，然后再到这段圆弧的结束点， 整个整个圆弧的中间位置试教一下，这里尽量保持这两个点之间的距离是差不多的，然后我们选中七十这个点，按住键盘上的 shift 键，再选中八十，把这两个点一起选中，然后右键点击修改指令，里面有一个转换为圆弧， 转换为木 c， 它就变成了这个圆弧运动，然后接下来再把另外一段圆弧试教完， 好，差不多在这里点击需要整理，然后另外一个点呢？我们就可以用这个捕捉末端的方式，再把这两个点选中，修改为圆弧好走到这个点， 然后在这一段的时候，因为这一段圆弧它明显是小于一百八十度的，我们就可以直接给他一段圆弧走完，在这个中间位置点击视角整理，然后再到结束点视角整理， 然后把这两个点转换为圆弧，最后再让他回到这个点，然后他再回到上方点，这里我们就直接查看机器目标，然后最后要回到原点，改回关节运动， 点击试教整理好，现在已经全部试教完了，我们先让他沿着路径运动走一下，看一下机器的位置是不是可达的。 好，这样子走完之后没有问题，我们把这个路径给它同步，同步到我们的控制器里面，然后把它设置为仿真进入点，如果不想要这个路径显示的话，我们就把这个可见这个勾给它取消掉。 好，然后在开始这个仿真运行之前呢，我们还可以去把这个 tcp 跟踪的这个功能打开， 点击这个，然后把这个启动 gcp 跟踪打开，这样子就可以看到这一个机型轨迹在末端运行的时候的一个效果。然后颜色我们选择一个红色的一个颜色，点击这个仿真播放， 这样子就可以看到这个机型它运行的一个效果了。 好，这样子我们呢就完成了这个任务的这个编程与调试，感谢大家的观看。

一天半小时，十天玩转 robot studio， 第三天自己制作机器人工具。家长 打开软件之后新建空工作站， 我们在建模里面选择绘制圆柱体，半径二十五高度时 创建矩形，长三十，宽十，高四十。创建关闭， 我们想把它放在圆柱体的中间，先把它往外拖一拖，右击部件二位置放置，选择 e 点法， 我们可以捕捉面心，点击应用就好了。 我们再来画两个爪子键模，选择矩形体 角点，我们把它放在这里，长十五，宽十，高五，创建， 我们再创建立方体，角点放在这里，长十五，宽十，高五，创建。 我们再创建爪子端部，角点放在这里，长五，宽十，高二十。创建。 再创建一个， 我们需要把部件六往右移一点， 我们可以用放置法选择这个点，到这个点， 为了方便观看，我们可以更改一下它们的颜色，在修改设定颜色里面更改它们的颜色， 然后我们选择建模里面的创建机械装置，这里起个名字我们不改了，我们选择工具，这里需要进行链接节点和工具数据的创建， 链接就是我们机械原理讲的构建，这里一共有三个构建，一个是机架，还有两个是可活动的家长， 我们双击链接名称， l 一 选择部件一，二作为机架，勾选 excel 点击应用， 这样它就是固定的不动的， 我们再创建构建。 l 二，选择部件三和五点击应用， 我们再创建第二个家长点击应用，这样三个构建我们就创建完成， 我们再来创建节点，节点就是运动父，家长一共有两个节点，都是移动父。 首先创建节点之一，副链接是机架，也就是构建 l 一 子链接是 l 二， 这个夹找的运动方向是沿着 x 方向， x 方向我们随便给个值动一下没问题， 我们把它的范围设定到负十，正方向是零， 拖动一下没问题。完成这个设置，点击应用，我们再来设定第二个关节， j 二， l 三还是相对于 l 一 移动的， 所以还是负链接环 l 一， 如果这里选择了 l 二，那就会相对于 l 二动了，方向还是 x 轴最小零最大时点击应用， 然后还有一个工具数据，也就是工具坐标系，我们这里需要先创建一个坐标系，点击建模下的框架， 我们框架一般是放在这个位置，或者是这个点和这个点的中间，我们选择捕捉中点，放在这里点击创建， 完成坐标系的创建，如果我们想放在上面，这里没有点怎么办呢？我们可以把它给偏移上去， 右击框架，偏移位置往 z 方向偏移。二十应用搞定 工具坐标系到这里来了，然后我们双击工具数据，首先给它起个名字叫 grip， 它属于 l e 机架，因为这个工具坐标系 相对于工具是不能动的，如果我们选择了 l 二和 l 三， 在这个夹找开合的时候，这个工具坐标系也会移动， 所以我们肯定要选择机架 l e， 这里要给一个重心，我们在 z 轴上给一个十八，然后我们选择框架，选择我们刚刚创建的这个坐标系，确定， 然后编辑机械装置，这时候我们去添加一个位置，先添加一个原点位置，再添加一个姿态，将家长移动到张开的位置， 名称设为张开应用， 这里我们可以设置转换时间， 就是从原点位置到张开位置所需要的时间零点五秒。 从张开位置到原点位置所需要的时间零点五秒确定，这样我们的工具就制作完成。这时候我们可以导入一个机器人模型，我们选择一百二十确定。 我们把我们自己建的工具拖动到机器人上面，完成工具的安装， 这个机械装置我们可以通过机械装置手动关节操作一下， 看看没有问题。然后我们创建机器人系统，从布局下一个，下一个 这里我们需要配置信号控制这个家长， 所以在选项里面除了设置中文， 还需要添加七零九一选项，这样我们才可以配置 d 六五二版， 点击完成， 我们找到控制器配置我们的 d 六五二版， 我们可以在这里配置，也可以在虚拟试教器里配置。我们在这里选择 io system， 找到 device net device 总线 新建，选择 d 六五二版，这里我们可以选择默认的， 这里有个 address 地址，因为我们是虚拟的，没有连接物理接线， 所以地址是几都无所谓，我们可以改为十确定。然后我们再配置一个信号，找到 signal， 右击新建信号信号，我们只需要改四个选项，第一个给个名字， 我们叫 grape， 第二个信号类型是数字输出 digital output， 第三个是分配到我们刚刚创建的第六五二版，第四个它的地址我们给零， 第六五二版是包含十六个数字输入和十六个数字输出， 地址都是零到十五，我们点击确定控制器，重启后才能生效，我们这里重新启动一下， 这时候我们找到仿真，在仿真设定配置，这里有一个小三角，里面有个事件管理器，我们点开 可以添加一个事件，用 i o 信号更改触发这个事件，下一个找到我们刚刚创建的信号，当这个信号是零时，下一个我们设定动作类行为，将机械装置移至姿态，下一个 机械装置选择我们刚刚创建的机械装置姿态，选为原点位置， 到这个姿态后可以输出一个数字输出信号，我们这里不设置了，点击完成， 这里需要再添加一个事件，当 grape 信号为 e 时， 将机械装置切换为张开姿态，这时候我们的信号和这个动作就关联好了， 我们可以打开虚拟试教器，把机器人调到手动， 然后我们打开 o 仿真器，找到我们的 d 六五二版， 去仿真一下这个信号，这个动作就可以进行，没有问题。 然后我们可以在建模里面可以绘制一个弓箭， 长度是二十，宽度二十，高度四十，关闭， 我们可以使用这个夹爪把这个弓箭搬运到另一个位置， 这个时候夹爪和弓箭是没有物理属性的， 想要夹取还是要用事件管理器，用 i o 信号更改触发夹取事件， 刚刚的我们这个夹爪信号好像搞反了， 应该拾零的时候处于打开状态， 信号是一的时候处于原点位置，闭合姿态，我们改过来， 现在我们呢在添加事件，实现弓箭的拾取与放下。 当信号已更改，当这个信号等于一的时候， 我们可以把那个我们刚刚创建的弓箭给抓起来，用附加对象，下一个 附加的对象就是我们刚刚创建的部件。期 这里要选择保持位置，把它安装到我们的机械装置，如果选更新位置，它就会把它的坐标原点和它的坐标原点进行对齐。 点击完成，我们再添加一个放下弓箭的事件，当信号已更改，信号等于零的时候，我们选择提取对象，下一个 提取我们的弓箭，从机械装置上把它提取出来，点击完成。这样当 grip 信号为一时，弓箭就会被安装到我们创建的加载， 当 grip 信号为零时，弓箭就会被放下， 完成弓箭搬运的程序。我们这里就不写了，有兴趣的可以到我另外一个合集。一天半小时，十天玩转机器人编程 a b b 观看 好今天的视频就讲到这里，有什么问题欢迎大家评论区留言， 十天还想玩转啥，也欢迎大家留言。

我们接着看有没有呃其他改善的一个地方啊，就是我们通过 smart 主键呢，可以对它进行一个当前工况的一个显示啊，我也进行一个调试，这里就比较简单跟大家详细的 呃操作了啊，跟大家说一下思路的方法就行。那首先呢，我们还是一样的啊，如果要用 smart 主键， 就在建模里边把什么的主件打开啊，打开完了以后呢，通过这个添加主件里头会有一个在输出窗口显示信息啊，这个 log 这个命令添加完了以后呢，我们就设置它们的属性啊，比如说画正方形，然后画圆形。嗯， 添加完了以后呢，我们接下来就对它进行设计啊，因为它肯定是需要这个肯定是没有了删除啊，这个里头有啊，它会有叫 smart 的 主键的一个设计啊，这个我们点开一下， 然后是这个 smart 主键，然后我们对它 编辑啊，编辑了以后这头有一个设计，设计里边会有啊这个框图啊，那大家就是把 这个信号要连起来啊， i o 信号要连起来，比如输入啊，大家灭个名，一个连一个啊，然后把 smart 主键连完以后，它是不是还要跟工作站逻辑进行连接啊？啊？得有人控制它，那怎么控制呢？就像那种我们外部的设备，只要一摁， 然后它就会有一个啊显示的一个信息啊，所以说我们直接连到这个输入就可以啊，这个输入对应的这个输入啊一连啊，这个时候我们呃在这个位置呢进行一个仿真啊，一个仿真 先停止啊，停止播放，然后我们呃调出它的一个 tcp 跟踪啊清除， 把这个改成蓝色吧。呃，播放 啊，我们看一下这个工作站信号啊， 然后按一下功放一，那这个时候就是画正方形的有显示啊。然后再按一下功放二啊，它就是画圆形的也有个显示啊。那基本的操作就是这样啊，感谢大家收看，再见。

大家好，我是小木 好，刚刚看到的视频是用 smart 组件实现的机器人抓手 焊枪工具的运动控制，那么该如何通过 smart 组件来实现机器人工具的运动控制呢？今天我们就来介绍一下对于自身能够运动的工具， 比如这里的抓手工具，点焊焊枪工具。在创建 smart 组件之前，先要制作出工具的运动机构，然后再添加一下工具的运动状态。关于机器人工具运动机构的 制作与运动状态的添加，这部分内容可以看一下之前发布过的抓手工具运动机构制作的相关视频，这里就不再过多介绍了。我们先来创建一下抓手工具的 smart 组件，还是先点击这里的创建，然后点击 smart 组件， 对 smart 组件进行重命名， 我们就管它叫做这个名称，然后添加组件 在本体这里我们选择运动到机械装置的运动状态，然后继续添加同样的选择它。 在动作这里我们选择安装这个音响组件， 然后是拆除此对象组件。在信号与属性这里，我们选择数字逻辑运算， 然后是知位与复位子对象组件。子对象组件全部添加完成之后，我们对这两个子对象组件进行一个重命名，右击他选择重命名， 把它作为控制抓手关闭的自动向组件， 把它作为控制抓手打开的自动向组件，然后这里我们要将抓手工具拖拽到 smart 组件里，这样这里就会显示抓手工具，我们 u g 它。这里要选择 设定为让 smart 组件集成抓手工具的所有属性，点击他来配置一下死对象组件的属性，这里的机械装置我们选择抓手工具，运动状态我们选择关闭，运动的持续时间我们设置为一秒钟， 然后是打开自对象组件，同样的机械装置我们选择抓手工具，运动状态选择打开，持续时间也是一秒钟。 安装自对象组件，这里户籍参考对象选择抓手工具法兰，这里要选择抓手工具的 t、 c、 p。 安装的对象，我们选择工件拆 除此对象，这里拆除的对象我们选择工件，这里同样要勾选保持位置，默认情况下他已经勾选了，我们点击应用裸机运算此对象组件操作，这里我们同样选择 note 进行一个取反的裸机运算。 子对象组件的属性设置完成之后，我们点击一下设计为子对象组件创建一下属性与信号的连接，我们还是先调整一下子对象组件的位置， 在创建连接之前，还是要先为 smart 组件创建一下与机器人进行交互的输入输出信号，再输入这里我们点击它信号类型就选择出资量输入信号名称，我们设置为 这个名称输出这里信号类型我们选择数字量输出信号名称我们叫做 这个名称。抓手控制的这些个子对象组件，他们之间并没有属性传 关系，所以这里我们可以直接设置信号逻辑关系。当 smat 组件的输入信号支背的时候， 我们让抓手关闭，抓手关闭了之后，他的反馈信号会被触发， 我们让反馈信号触发安装子对象组件进行弓箭的安装，当 smart 组件的输入信号复位的时候，我们让抓手打开的子对象组件执行，但是这个子对象组件他也是高电瓶触发， 而当这个信号复位的时候，他变为了低电瓶，因此要想让他复位的时候触发打开这对象组件的执行也要经过一个裸机取返的运算，所以我们先将他与裸机运算的这对象组件连接起来， 然后再将它的输出与打开自动向组件连接起来。 当抓手打开之后，他的反馈信号也会触发，我们把它连接到拆除子对象组件这里，让他触发拆除子对象组件执行工件的拆除。当安装子对象组件安装完工件之后，他会有一个反馈信号， 我们把它与只为复位子对象组件的赛特连接起来。拆除子对象组件拆除完工件之后， 他的反馈信号要与知位与复位子对象组建的 reset 连接起来，最后把知位与复位子对象组件的输出与 smart 组建的输出信号连接 起来，这样抓手控制的斯玛特组件就配置完成了。然后我们再来创建焊枪工具的斯玛特组件，我们点击斯玛特组件，然后对他进行重命名， 我们就管他叫做这个名称，这里点击添加组件还是本体，这里同样的给他添加一个机械装置运动， 然后再添加一个信号与属性，这里我们添加一个数字料信号的逻辑运算。 最后是支位与复位的对象组件，同样的这里对他进行一个重命名。焊枪工具也是有打开与关闭的两种状态， 所以我们将它命名为关闭， 将它命名为打开这里同样把它拖拽到 smart 组件里，然后设置一下继承属性 关闭的自备箱组件，他的机械装置我们选择焊枪运动状态就选择关闭，运动的持续时间设置为一秒钟， 打开是对象组件，机械装置选择焊枪运动状态选择打开，持续时间演示一秒钟 裸机运算。子对象组件操作同样选择 note 置位与复位子对象组件，我们也给他修改一下 名称，这个子对象组件他在这里是不会显示的，他的名称的修改我们可以直接点击一下他， 我们就管它叫做这个名称，然后点击设计对这些个对象组件进行属性与信号的连接，还是先摆放一下他们的位置。 焊枪 smart 组件当中的这些个此对象组件，他们之间也是没有属性传递关系的，所以可以直接进行信号的连接。 信号连接之前还是要创建一下这个 smart 组件，与机器人进行交互的输入输出信号，我们点击它信号类型 同样是数字量，输入信号名称是这个名称， 输出信号的信号类型是数字量，输出信号名称是 这叫这个名称。它们之间的信号连接可以参考抓手工具的子对象组件之间的信号连接关系。当输入信号置位的时候，我们让焊枪关闭的子对象组件执行， 当输入信号复位的时候，我们让焊枪打开的自动向组件执行。 焊枪打开完成之后，它的反馈 信号要给到置位与复位的 set 接口， 当焊枪打开完成之后， 它的反馈信号要给到置为与负 a 的 reset 接口，最后把它的输出 smart 组件的输出信号连接起来，这样焊枪的 smart 组件也创建完成了。同样的，抓手工具与焊枪工具的 smart 组件也是由机器人控制的，所以这两个 smart 组件也要与机器人建立信号连接关系。 点击这里的仿真，然后是工作站逻辑。在设计这里，我们可以看到他做了抓手工具与焊枪工具的 smart 组件，我们把它拖拽过来， 在虚拟控制器这里，我们点击 ta 这里我们先找到抓手工具控制的输出信号，也就是它，然后是抓手工具控制的输入信号， 然后是焊枪工具控制的输出信号，那应该是他 焊枪工具反馈的输入信号。焊枪工具控制的输出信号与接受反馈的输入信号，这两个信号是不需要我们自己配置的。在创建机器人系统的时候，我们选择了点 按应用之后，这两个信号系统就会自动生成。同样的，这里将抓手的控制信号 与抓手的 smart 组件的输入信号连接起来。将抓手 smart 组件的输出信号与虚拟控制器抓手的反馈信号连接起来。焊枪的控制信号 与焊枪 smart 组件的输入信号连接起来，它的反馈信号与虚拟控制器反馈信号连接起来，这样机器人与 smart 组件就建立了信号连接关系。我们对它进行一个手动测试， 这里可以先将它关了，还是点击 l 防尘器这里的选择系统，我们先选择一下抓手工具的 smart 组件，然后继续点击 l 防尘器，他会打开 一个新的还有防震器的面板。我们在设备这里选择 d uv 切换到他，再回到机器人的虚拟控制器，这两个还有防震器的对话框，就会显示出抓手与焊枪工具的还有信号，这里可以给他拖拽一下， 这样两部分内容都会显示出来。同样的点击控制器，点击控制面板，将它切换为手动运行模式，可以隐藏一下安全围栏。 先测试一下抓手工具，点击一下抓手工具的控制信号，可以看到抓手工具 已经关闭了，并且他的反馈信号也有了反馈，但是这里抓手工具并没有与工件接触，他的反馈信号却有了反馈。这里如果想让抓手工具只有抓取到工件之后，这里的反馈信号才会制位的话， 可以在抓手工具上添加一个线性传感器，让传感器来触发抓手工具的关闭与弓箭的安装， 这样这个反馈信号就会只有当抓手工具与工件有了接触之后才会制位，我们将它复位， 可以看到抓手工具打开了，他的反馈信号也复位了。我们再来测试一下焊枪工具，焊枪工具的控制信号是这个信号，我们点击他， 可以看到焊枪工具关闭了，他的反馈信号也被触发了，我们将他复位，那么他的反馈信号也复位了，焊枪工具也打开了，这样抓手与焊枪工具的 smart 路径就创建完成了， 我们可以点击一下它，进行一下保存。好了，今天的视频就到这里，我是小莫 带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问，也可以在评论区告诉我，感谢您的支持，咱们下期见！