博图v18 sinamic指令在哪

国图基本指令篇来，今天我们要讲解的是移动操作当中的目幅指令，好，这个目幅指令是干什么用呢？我们先来拖到我们程序当中，这个目幅指令呢，它是把我们这个输入 传递给我们的一个输出，那么我们这里可以是一些数值，就比如说我们把一些，比如说零一二三四五传递到我们这里的一个变量，对不对？或者说这里也可以进行一个变量，这里也是一个变量，把这个变量的值给到 输出的这个变量。好，除了这些数字可以传递之外，他还有其他的一些可以传递来，我们先来 看一下我们的一个帮助手册，打开帮助手册之后，我们可以看到这里的传送员可以是什么，也就说这里的输入可以是字节，对不对？字节还有一些我们常用的一些字， 这是字，然后还有一些时间的一些类型，以及我们的一些其他的，比如说制服串的一些类型，这些都是可以的。好，那么话不多说，我们就来演示一下如何去传递一些数字来。我们先点击添加星块，建立一个数据块，我们这里输入 a、 a、 a， 好， 然后我们把数据类型，比如说输入为 int 类型，这里输入一个 b、 b， b， 好， 然后关掉， 我们这里打开详细试图，我们把 a、 a、 a 拖到我们的这个程序当中，以及 b、 b、 b， 好， 拖入了之后呢，我们进行一个下载好，我们的程序下载好了之后呢，可以看到我们现在都是零零零的一个状态，对不对？那么我们可以把比如说这里输入一个十二， 好，这里可以看到当我们把 a、 a、 a 输入十二了之后，这个指令就会把我们 a、 a、 a 的 数值传递给我们这边的 b、 b、 b， 那 么我们改成其他数据也是一样的，比如说这里我们输入 这里输入负的六十五，好，可以看到无论怎么样它都会把左边的这个数据传递给我们右边，对不对？一般这个指令我们用来干什么呢？比如说用来清空我们的一些数据，比如说我的一个累计产量，好， 当我前面加了一个按钮，我想按下这个按钮之后，我就把累计产量给它清零，对不对？那么我们这里就可以直接输入一个零，对不对？这里直接输入一个零的话，当它一接通的时候，我们就可以把这里 bbb 的 这个数值进行一个清空，对不对？以及其他的，比如说我们 bbb 是 什么？ bbb 是 一些流程布，或者说一些 其他的流程，我们就可以依次的将这里输入，比如说第一步、第二步、第三步之类的，对不对？去运算我们的一整个程序。 好，这个指令呢非常的简单，但是在实际过程中也用的非常的频繁，大家一定要学会，或者说大家一定要去积极的去尝试一下这个指令。点赞加关注，学习不迷路。

博图基本指令篇来，今天我们要学习的是数学函数当中的三角函数和反三角函数，三角函数是什么呢？三角函数就是我们这里的 cian， cosine 跟 tangent， 还有我们的反三角函数是 ak sine， ak cosine 跟 ak tangent， 这些是计算反过来的。 那么首先我们来大概解释一下这三角函数到底有什么用？一句话总结就是，我们常用这些指令去计算一些运动轨迹，一些弧度的一些运动轨迹， 但是呢，我们在平时的编程当中也很少去运用这些指令去计算轨迹，大家只是了解一下就好了。好，那么在介绍三角函数这些指令之前呢，我先来大概简单的 讲解下三角函数，因为大家很有可能在高中学过的三角函数已经忘了，来，我们先来打开浏览器，这些呢就是 三角函数的一个图，我们可以看到这是直角边对不对？这些是直角边 a b， 然后 c 是 斜边。好，那么我们的三引是什么？我们的三引就是 a 除以 c， 是 不是我们的这个直角边除以我们的扣，三引就是 b 除以 c， 同理，我们的 摊减就是 a 除以 b。 那 么也就是说，如果我们知道这个斜边的一个边长，并且知道我们的一个角度，我们就可以计算出 a 跟 b 的 一个相关数值，对不对？ 也就是说我们以这个点为圆心，做一个 x 轴跟 y 轴的话，比如说这一根铁棍，对吧？我们把 c 当成一个铁棍，这里是我们的圆心，我们就可以求出这个铁棍另外一边，它在 x 轴上的一个坐标以及 y 轴上的坐标，对不对？ 好，那么我们的三角函数就讲解到这里，我们先来看一下三角函数的一个曲线，来这里主播先输一个，比如说是 sign 的 一个曲线， 好，可以看到我们 sign 的 一个曲线，就是我们的正弦曲线，对不对？这是 sign 的 曲线，我们每一个 x 轴会对应着一个 y 轴，同理我们还有一个什么 cosine 好， 这是我们 cosine 的 一个曲线对不对？它相当于我们 cosine 曲线进行了一个横移，好，然后就是我们摊减的一个曲线， 这些都是三角函数，然后呢我们再来看一下我们的一个反三角函数，好，这是 axion 的 一个曲线，对不对？我们放大看，然后另外的是我们的 axion， 还有的是我们反正切好，这就是我们反正切的一个曲线。好，大家只需要了解到这里就可以了，因为这个指令大家不常用，如果你真的要用到这些指令了，那 你到时候再回过头来看三角函数也不迟。好，那么我们了解到了他的一些曲线了之后呢？来，我们关掉，我们回到我们的薄图，我们就可以。什么？我们可以把这些指令先拖出来，对不对？我们先把这个正弦就是说三角函数的给拖出来， 好，然后底下呢？底下我们可以拖什么？拖我们的一个反三角函数好，这时候呢，我们要去建一个数据块，对不对？用来放入我们之前引角，添加星块，点击数据块来，我们点击确定好，然后 我们在这里创建 a a a 的 一个变量，对不对？这里是我们的 real 类型，我们可以先选择作为一个宿主，然后是 real 类型， 好，这里呢我们可以弄十个。好，然后回到我们的程序，点开我们的 a a a， 对 不对？我们把这个 输入都放一个 a a a 数值零，待会我们就可以改变 a a a 数值零的这一个数值来进行一个计算，对不对？然后呢，我们把计算的值分别放入数值一， 数组二，然后数组三。好，同理，这里我们是计算反三角函数，对不对？也就说反三角函数是什么？我们这个正的函数是把 a a 零给计算出来，变成 a a 一， 对不对？那么我们这里呢，就是把 a a 一 计算出来，我们可以给什么？我们可以给一个四用来存储，对不对？然后这里呢，我们把 a a a 二给他放过来，然后他计算出来的数值，我们放到五，这里，好，同理，我们这里的三给他计算出来， 然后放到六，这里，好，这里有些小伙伴看到这里已经懵逼了，好，不要急，我们下载下来，一个一个讲解。好，现在我们程序已经下好了，我们先来看三角函数，好，这里呢需要注意一点，就是我们的三角函数这里 输入的全部都是弧度字，不是角度字啊，就比如说二分之派派，或者说二派之类的一些弧度字来，假如说我们这里给什么，我们这里可以给一个，比如说一点二，这里一点二，对不对？一点二，一点二。然后我们 sign 就是 我们的正弦，余弦跟正切都计算出来了一些相应的数字，计算出来了之后呢，我们可以往下看来，一个一个对应看，就是上下上下上下这样子对应着看，我们来看我们一点二的一个弧度经过 sign 的 一个计算，对不对？得到了我们零点九三二，零三九幺，对不对？好， 我们把这个数放到这里之后，把它反过来计算，它就得到了我们的一个弧度，对不对？也就说一点二经过散影计算变成了它，对不对？它经过散影计算回到了弧度值，对不对？ 以及这里的也是相反的一个过程哈，这里一点二经过 cosine 变成了这个数，这个数呢，经过 cosine 就 变成了一点二，就回回归原来的数，对不对？ 同样我们的正切也是一样的道理。好，到这里你就已经熟悉了三角函数的一些基本用法，就是说他的指令用起来并不难，难的是你如何用这些指令去进行一个轨迹的一个计算，对不对？但是呢，一般我们做项目也不会用这些 指令去计算我们的轨迹，所以说这个视频大家主要是了解一下我们的三角函数就好了。点赞加关注，学习不迷路！

接下来我们再来看复位至位的触发器，这个复位至位触发器呢，它是也叫做至位优先触发器，是至位优先的，至位的等级比复位的等级要高，所以说叫做至位优先触发器。然后我们接下来来看一下这个指令，我们将指令先将其调用出来，指令 rs， 但我们在这边来，然后我们还是一样输入一个 q 零点零这边，而我用上升沿 m 零点零，不上升沿是我们的测试一 m 零点零，下面用 m 零点一，然后 q 点我们也给他用上，用一个线圈的 q 零点一， 那我们这边多加一个 q 零点一。这一套程序，我们先来讲一下它的一个动作流程，这条指令有三种情况， 和我们前面的复位优先是一样的三种情况，第一种情况，一是儿端， 儿端接通，我说儿端等于一，然后 s 一 端等于零，我们的操作数是复位还是置位？等于置位等于复位，同时 q 端不输出，这是我们的第一种情况。第二种情况儿端等于零， 然后 s 一 端是等于一，后面我们操作数就等同于什么至位，同时 q 端输出。第三种情况是我们的 r 端等于一， s 一 端也等于一，这时候我们的操作数因为是至位优先，所以说 s 一 端优先于我们的 r 端， 也说置位会把复位给覆盖掉。这三种情况我们分别来去测试一下，第一种情况，第二种情况以及第三种情况。我们先把程序调用出来，下载到我们的 软件当中，下载到我们的 plc 里面，点击一下监控，这边我们也点击一下监控，我们先测试第一个 r 端为一，修改为一，现在我们的 q 零点零是不输出的， q 零点一也没有输出， ok， 断开 再修改我们的 s 一 端，让它等于为一，这时候我们的 q 零点零零就是为一的状态，再断开或 q 零点零会保持，因为我们是置位的， q 端呢，会根据我们这个操作数的状态为零为一，它来映射我们 q 零点零这个状态。 接下来我们两者全部都为一，就是我们现在先把复位接通，先把 m 零点零接通，这时候 r 端接通，对应的会把我们的操作数 q 零点零复位掉，现在是复位的，我们再接通 m 零点一，将我们的 se 端接通， 那这时候我们的 q 零点零是至位的状态，以至位作为一个优先级最高的指令，这个就是我们的副位至位指令。

首先进来 v 八后可以打开文件或者新建文件，若本地有先前的项目可以直接打开， 同时也可点击浏览选择考来或者本计算机其他位置的项目打开。 然后我们可以创建新项目， 项目名字可以自己按需求更改文件位置也可自己选择合适的位置存放。 以上做完双击创建即可创建新项目。 进来后双击创建 p l c 程序，点击添加设备符号，按自己需求选择对应的 p l c 名称和版本， 选择完确定即可。 双击面符号即可进去 p l c 名称项目下程序模块的卖模块可编写程序， 先点击程序段，然后选择对应的符号，双击即可添加 西蒙子输入，使爱输出是 q。 软件右侧一栏有指令符号，点开有详细的指令合集，先选择程序段，再选择自己需要的指令，双击即可。 键盘 delete 即可删除指令。 我这里先写一段简单的程序，启动仿真， 这就是 v 一八的仿真界面。 这里可改变工作区位置，双击创建工作区， 近来也可把工作区位置改变， 这里便出现我们刚才创建的新工作区。双击工作区最右边的动作符号即可保存工作区左侧第二列两开，选择 p l c 类型，我们这里选 得的幺二零零系列单机上电 灯亮器 p l c 启动，此时编程软件已检测到 p l c， 这里是下载检测过程， 设备左太维下载到设备软件选项为一致性，下载文本库为一致性，下载到设备中，点击装载即可 到 p l c 名称项目一栏记一下，选择变异，选择全部变异 在 p l c 变量以栏的所有变量可对输入输出进行原件注视。鼠标放到名称一列的右下角，显示加号，向下一拉即可快速添加，也可更改地址和位。 这里我写一段起保停，示范一下 p l c， 编辑完 p l c， 上电，即可把程序写到 p l c 中。 软件为一致性下载，文本库也一致性下载，点击装载即可 仿真软件左侧第三栏，点开添加 sim 表格，点开变量，勾选实力中的 p l c 名称一栏即可看见 我们下载的程序。将变量依次添加到表格中，点开实时实力，点击 p l c 运行， p l c 灯亮起，将表格也运行起来。此时我们回到编程软件，开启监控， 再回到表格模拟原件开关，一为开，零为关， 这便达到了我们虚拟仿真的效果。

首先我们需要准备这四个安装文件，第一个是博图安装包，也就是我们的编程软件。第二个是仿真软件，没有 p l c 的小伙伴一定要安装它，可以很方便的运行我们的 p l c 程序。第三个是变频器调试软件，这个可以不安装。 第四个是软件授权工具，俗称破解软件，但是大家如果是商业用途是需要购买正版授权的， 需要安装包的小伙伴可以关注我获取。现在开始安装软件，首先需要保证我们的计算机系统是专业版，不管是 win 十还是 win 十一都行。 其次我们需要安装点内三点五，我们打开控制面板，并找到添加删除程序功能，再弹出空中，选择点内三点五，并点击确认按钮，系统此时将自动进行点内框架的安装。 但是需要注意的是，此步骤需要在有网络的情况下进行，如果没有网络的情况下安装点。 net 框架是一件非常麻烦的事情，安装完点 net 框架以后就可以安装国图了， 我们打开国图安装包，这个安装包的 iso 文件直接双击打开就行。打开安装包以后，我们找到 star 文件并双击打开。前面的这些都不重要，跟着我们视频中选择就行了。 这里的安装方式选择典型安装，他会把我们大部分常用的功能安装好，如果不熟悉的小伙伴千万不要选择最小或者是用户自定义安装。 接下来就是安装路径选择，你可以选择一个你喜欢的目录安装，我这里就直接选择默认的路径，建议大家不要修改路径，免得出问题。后面的过程就简单了， 一直点下一步就行。余下的过程就是等待安装完成了，中途可能会重启几次，重启以后如果报错，千万不要点击取消，手动打开安装包并再次点击重试就可以了。 可以看到这里提示我需要重启，点击确认按钮以后，系统将自己重启。重启完毕以后找不到安装包，我们这里需要手动打开一下 iso 安装文件，然后再次点击重试按钮就可以了。这种操作可能会在安装过程中出现好几次， 后面的过程基本上是等待了。薄涂软件的安装比较简单，如果安装过程中报错，可以检查一下 redos 版本或者是杀毒软件有没有关闭。如果安装报错，基本上需要先重装系统，然后再重装薄涂，这个过程非常麻烦，所以安装的过程大家一定要做好 准备工作。安装完薄图软件以后就可以安装 fox game 软件了，大家一定要安装这个，要不然你写的 pse 程序无法仿真。安装方法与安装薄图类似，我这里就不多说了。安装完以后依然需要重启， 然后就安装 star， 这个软件不是必须的，有需要调变频器的小伙伴才需要安装，其安装方法和前面的一样，这里我就直接快进了。 安装完以后就是授权了，这个过程没什么讲的，大家安装视频里面做就行了。再次说明，这个授权请学习使用 商业用途需要向供应商购买，授权比较多，但是有各个规则，不同的名称都勾上名称，相同的选择后面授权数最多的就行。选择完成以后点击安装长密。要 制作视频不易，大家可否给我一个一键三连支持一下 app 主呢？非常感谢！再次说明一下，如果大家需要视频中的软件，可以关注我并私聊我，我都会一一回复给大家，感谢观看！

牛姐，据说薄图软件使用这块挺复杂的。还行，主要是新手入 门，比如说从这个新建项目开始，我们要嗯给他添加他的一个 p c p u， 然后在这选的时候选行，一定要选对，如果你选错的话，他整个后面全是有问题的。然后接着下一步我们就可以可访问设备去搜索他的这个 ip 地址，然后把他的 ip 地址给他连上一个在线的一个状态，然后我们就能看到整个他的这个嗯， p p l c 的 一个硬件的一个基础的知识，我就可以从在线诊断里面找着，找着他的时候，然后就可以去把他编辑下载了。那编辑下载的时候有个问题，比如说有的人在这个选型不正确的时候，他会编辑下载有问题， 所以这选型一定要正确。然后还有一个就是我们的属性里面去修改的，修改到绕模式， 然后还有他的这个防护与安全，这的一个呃允许来自外部访问设备，这个你可以给他把它勾选上。还有 一个时间的系统和时钟，把这两个要启动起来，因为这个是比如说像我们用到的呃 m 一 点零，就是呃首次循环的时候，或者是其他的导通的时候都要用到这个， 然后接着就可以去编辑下载。那你编辑下载的时候可以用编，先给他编一下硬件和软件，编完之后，然后下载到硬件和软件的整个设备，然后就要 呃使用这两个要比这个上面这个下载要会好很多，所以要用下面这个，因为有一些错误，比如说硬件的编辑错误，他会呃用上面这个下载，他会识别不到吧？就是这个姿势。

重点啊啊，比如说 m c power 是 使能的意思，然后这一个手动指令，它这里的话，手动指令叫什么？ 哎，对， move jog m c move jog m o v e move jog 啊，我有时候也也记不大住，但是仔细想，有时候想想又能想起来 你一，但是你一个都说不上来，那，那就暴露了啊，不要问了，问了你四个掌控指令，一个说不上来。 m c move jog 啊，然后是这个是注意大小写啊， p o w e r m c power 回原点指令叫什么？这个哪个是回原点？ m c home 啊？ m c home 自己有些关键的东西啊，可以做做笔记。 m c home 是 回原点，然后是轴。定位指令是哪个？ 对，那在 smart 里面直接就是一个 go to 知道吧？ smart 里面的直接就是一个 go to 啊，这里面它分为绝对定位和相对定位，所以绝对定位叫 move absolute 啊，还有是 relative， 其实还是我，那个我，我现在用下来感觉是绝对定位我还是用的比较多的啊， 就是回原之后再进行的一个绝对定位， m m o b e move 啊， absolute a b s o l u t 啊，还有是 m c relative 啊， m c relative r e l a t i v r e l a t i v relative。 然后呢，我们现在开始要用指令来写程序了，最终我们要做的是哪个题目呢？啊？我们最终幺二零零啊，看一下啊，只能八七，最终我们就是要做的这 第， 也就是说，呃，我在第六期啊，第六期步进电机，我给你们看一下这一个效果，我用微软通做了一个触摸屏， 然后我们来看这个 window 啊，就这个效果，知道什么意思不？步进的一个。

给大家看一下波图为十八的一些基本情况，哎，我已经全部安装好了，我们看一下这个版本啊，已安装的产品是不是啊？ stabceprophiceno 是 v 十八， vc 的 proprifyphone 的也是 v 十八，对不对啊，整个已经安装完毕了，哎，这哥 界面呢啊，与微时期没有太大的区别，我们插入一个嗯，幺二零零系列的 plc 啊， 来看最新的固件版本啊，已经升级到为四点六了啊，他的内部的存储区啊，已经扩展了啊，点击确定， 那么安全机制呢，跟薄图为时期是一模一样的啊，个别的图标有了些 区别啊，操作步骤是一样点掉啊，下一步这个点掉啊，然后完全访问 好，那么这个 plc 就插进来了啊，与博图为时期的操作步骤是一模一样的，其他的硬件啊，对吧，在线啊啊，任务啊等等这些，嗯，看不出什么具体的区别啊，我们看一下幺五零零系列啊， 幺零零系列呢，他这个编程语言呢，也是没有任何的区别 啊，本来我们期待他这个幺五零零能原声支持这个 cfc 啊，但是说也是没有啊，给大家看一下，插入一个 个啊，程序快选择 fb 啊，大家看，编程语言仍然没有 cfc， 我们必须使用 cfc 啊，附加的程序包才能安装这个 cfc 语言默认的就是这几种， 这方面没有太大的区别啊。接下来呢，我们看一下这个仿真啊，仿真呢，国土为十八啊，变化很大 啊，变化的，我们经常使用仿真的人都不会使用了啊，我们大家看他进来主要有三个的菜单啊，点开这里是一样 cpu 列表对不对？然后还有 l 的操作 啊， l 的操作呢？哎，我们通过这个右边的库来进行添加像样的事件模拟， 你在这里进行添加啊，这是我添加了一个模拟表格的结果啊，我们点击他啊，然后点击这里就可以修改这些变量的信息。 整体来看功能分配还是比较合适啊，只是说一些细节还需要我们去琢磨啊。那么博特别十八先给大家介绍的日语，感谢大家的观看。

薄图基本指令篇来，今天我们要学习的是移动操作当中的快移动，来，我们先把这个指令拖到我们程序当中， 好，可以看到我们这个快移动当中有三个引脚，对不对？那么这一个指令跟之前我们学过的这个移动值有什么 不一样的地方呢？来，我们先来把这个移动值这个幕副指令，它只有两个引脚，对不对？那是因为什么？ 那是因为我们只能把左边的这一个输入单个的输给我们的输出，对不对？虽然说我们这边输出可以增加很多，但我们的输入都只有一个，也就是说我们这里的数值会一起传给我们的右边，对不对？好， 那么上面这一个就不一样了，上面这一个呢，他是把一整个数组里边的值给他移动到我们的右边来。话不多说，我们先来创建一个 心，快，好，创建一个数据，快来，我们来演示一下，首先呢我们添加一个，比如说 a a a， 好， 这里呢，我们去建立一个宿主，好，这个宿主呢？我们可以用 dint 的 一个类型来我们这里创建一个，比如说这里是十个作品。 好，同理，我们再创建一个 bbb， 好， 同理，我们再创建一个 ccc， 这个 ccc 呢，我们直接改成 uint 类型，那么回到我们的主程序，我们把这个 aaa 拖到这里，并且把 bbb 拖到这里，然后把 ccc 拖到我们的下边， 好，这个时候我们可以看到他报错了，哎，为什么呢？因为我们不能直接的把宿主拖到我们这一个输入跟输出当中，我们要干什么呢？我们点进去 这里呢，我们要选择其中的一个宿主元素来，比如说我们选择第零位，对不对？好，这里呢我们也选择第零位，好，这时候我们先下载程序来看一下，好，下载好了程序之后呢，来，我们把这个数据块也来一起看一下，我们拆分一下， 来，我们打开监视，我们看一下 a a a 跟 b b b， 好， 这时候我们的 a a a 跟 b b b 都是为零，对不对？来，我们依次输入，比如说这里是一， 这里是二，这里是三，好，我们在 a、 a、 a 的 数组当中依次输入了一到十，一，对不对？好，输入了这些数据之后，你会发现，哎，我的 b、 b、 b 这里没有数据，为什么？ 因为我们的 c、 c、 c 这里是零，对不对？这个 c c c 这个 count 是 什么意思呢？它表示的是我们要输入多少个数据到我们的右边来，因为我们现在是输入零个，所以说他一个都不传过来，对不对？好，那么这时候假如说我输入一个二， 那可以看到我这边零跟一，他就有数了，这个二代表了什么？代表的是从我们的 bbb 零开始，对不对？依次输入两个数进行传送过来， 它就会把我们 a a a 零， a a a 一 依次传给我们的 bbb 零跟 bbb 一， 对不对？那这时候假如说我们这里传递的是五好，可以看到五的话，它也是依次地把零到四，对不对？依次传给我们的 bbb 零跟我们的 bbb 四 好。这就是这个快指令的一个用法，它相当于什么？相当于是把左边的一整块指定的一个数量传递给我们右边的一整块指定的一个数量，对不对？好，这就是快移动指令的一个操作讲解说明，点赞加关注，学习不迷路。

看一下这个对应的故障，然后这相对定位的话，跟上面其实是差不多的啊，它们唯一的区别就是这个相对定位和绝对定位的这个区别，至于这个区别呢？待会我把这个程序程序下进去啊，对应着这个真实的电机讲，这样好理解一点。 然然后这个 jock 呢？它这个指令其实就是点动，点动的意思啊， 好，这个 jump 的 话，它其实就是点动的意思，这个就是点动指令啊， 对吧？第一个针脚顾名思义，对吧？我要点动哪个轴？我肯定是要点动这这个我创建的这个轴，对吧？所以我我把这个轴拖进去，好，然后第一个针脚呢，就相当于我们的这个正点动。第二个针脚呢，就相当于我们的这个负点动，对吧？下面这个就是点动速度。 右边呢，这个也是一样啊，右边这个第一个针角呢，它只有，它就是说当当我们的这个轴在点动的过程中，它这个针角会就是说会变成零，平时状态也是一 这个一 r o r 呢，也是这个报错的意思啊， 好，还，还有啊，就是说如果像我一样用这个 db 快 的话，不用这个 m 点的话，这个数据类型一定要搞清楚了，对吧？你像这个正点动和负点动，它很明显它是一个步骤量，对吧？相当于两个按钮一样，是不是， 对吧？你这个数据类型一定要一定要搞，搞对了，如果说可以看到我这个数据类型是一个浮点数，对不对？如果说我把这个浮点数数据类型拖上去，它它直接就报错了，大家看到了吗？对吧？数据类型一定要搞清楚， 可以看到我把这个数据类型改成这个目录量之后，它就正常了，对吧？ 然后还有一个这个点动速度， 好，然后这个指令的话我们也。

对，按一下那个键盘上面的那个 f 一 就能打开这个这个介绍，有些电脑是 ctrl 加 f 一， 好，我们可以看一下这个介介绍，这里， 好，我我们可以看一下这个，这个这个介绍，对吧？这个针脚对应着我鼠鼠标上面的的这个针脚，对不对？我们可以看到说明这里上升延时启动命令， 就是说，就是说他这个指令的话，他只有在感受到那个上升延的那一瞬间他才会起用，知道吧？不是，不是说你我填个一在这里他就一直起用，不是这个意思，知道吧？ 所以这里的话我们直接要写一个延，因为他只有在延的那一瞬间他才会起用， 对吧？然然后你如果说不习惯的话，你也可以说用 m 点，因，因为，因为，因为如果用这个 db 块的话，它和那个微软通直接导一下标签是非常方便的，不需要说我们手打 mm 点， 这样会方便很多。至于说在微软通那边怎么搞，待会也会也会跟大家说一下的， 好吧？ 然后，然后这样的话这个指令其实就就填好了啊，还还有一个最重要的地方，是什么呢？ 还还有一个地方我们我们也要填一下，就是什么地方呢？就是这个模式，这里这个 m、 o、 d e 模式， 模式模式就像我们我们那个组态那里不是有一个主动回源和一个被动回源，对吧？这个大家记得吧？那个就是，也就是回源模。

因为那个控制面板的话，你，你就是你想在，在你在触摸屏上不可能说能直接关联的上那个控制面板上面的数据，对吧？所所以我们要用这个指令， 对吧？关于这个轴控的指令呢？它在这个指令这个工艺里面啊，指令这个工艺里面， 工艺里面可以看到这个第三个，这个里面可以看到这这么多指令，对不对？可以看到它有差不多有十几个，其实呢其实我们正常的话，用 我说正正常的话，我们只需要用其中的六个就行了，而且这些指令虽然说多呢，其实都是大同小异的，这些指令都是大同小异的， 然后呢我们就把我们常用的这六个指令，对吧？都拖出来一一给大家介绍一下，对吧？我先把这个指令先全部拖出来， 然后然后再一个一个介绍，然后边介绍边教大家这个这个针脚应该来怎么填？然后这个指令的话，其实都是都是比较简单的。 好，其实我们常用的指令呢，其实就就只有这六个，六个的话可以看到它每每个指令它差不多都有五六个针脚，对吧？其实其实这么多针脚的话，我们只需要填其中几个就行了，不是每个针脚它都需要填的， 知道吧？不是，不是每个针脚都要填的，然后具体怎么填，我接下来再仔细跟大家讲。 好，我们首先呢先讲这个第一个指令， 首先呢我们先讲这个第。

好，我我们我们先讲这个第一个指令啊，这个指令呢，我们可以看到右边的这个这个名称起用启动和禁用轴，对不对？这个指令的话就相当于我们那个控制面板那里的有一个那个 轴机激活和轴起用，大家那个控制面板大家记得吧？控制面板那里有一个轴起用和轴激活嘛，对吧？其实就就相当于是是这个指令一样， 其实这个指令就相当于那边的那个那个轴起用是一样的效果。 然后至于说这个指令怎么针脚是怎么填呢？好，首先我们看这个第一个针脚，这个第一个第一个针脚的话，它这个单词顾名思义就是这个轴的意思啊，我们直接在左边把这个 d、 b、 e 这个工艺对象这个轴直接拖过来就行了。 第一个针鸟的意思就是说就是轴选择的意思，就说这个指令它对哪一个轴生效呢，对吧？就说你这个指令，如果说你轴多的话，你这个指令是想对哪个轴使用，你就拖哪个轴进来就行。 至于说第二个指令呢？第二个指令就是它的它的这个激活的意思，像像一般的话，我们直接填一个一就行了，意思就是说只要上电就让这个轴一直起用，就让这个轴起用着就行， 直接直接填一个一就行了。 所以说右右边是什么呢？右边的话我们可以可以不管了，这个这个右边的话，好，紧接着我们我在上面做写一个这个注示吧， 手起用好，然后回到这个第二个指令， 这个 home 呢？这个 home 就是 在英语单词里面还是回回家的意思，这个的 home 的 话， home 指令的话就是那个回原回原的意思，回原指令， 这个回原指令也是也是很简单，也是跟上面那个指令一样，只需要填几个针角就行了。第一个针角顾名思义，对吧？轴选择，就是说这个指令要对哪一个轴生效，就是我们肯定是选这个我们创建的这个轴，对吧？ 然后至于这个地方呢？这个地方我们就肯定不能说直接填一个一了，对不对？ 这个针脚呢？就是这个佛源处发的意思，只要当这个针脚， 它这个针脚的话，它是一个上升研生效的，我们可以看一下它的这个介绍。

两三个针角，一两个针角，对不对？对不对？其实这很简单的，这个指令的话其实远比那个组态简单很多。这个， 然后，然后不知道大家有没有发现一个问题，它这么多指令里面，它它它都没有，没有没有哪个指令能查看我们这个轴的当前位置和当前速度，对不对？对吧？ 对不对？至于说这个轴的这个当前位置和当前速度呢？我们要要从一个地方给它调出来，我们用两，我们用两个传送啊，我们用用两个传送，把把那个位置给给给调出来， 我们先建好这个当前位置和当前速度的这个这个变量， 当前位置， 对吧？当前位置和速度它肯定不是布置量，对吧？直接复制上面这个浮点数就行， 我们直接把它拖在这里，方便我们方便我们观察啊？好，实际说这个当前位置当前速度是从哪调出来的呢？ 就是在这个这个轴控的我们这个数据块里面，我们创建这个工艺，这个工艺对象的时候，它直接就给它分配了一个 db 块，对吧？ db 一 对不对？直接就给它分配了一个 db 一， 然后我们直接我们直接右键右键我们的这个 db， 然后有一个这个 db 编辑器，看到没？就是说右击一下它，鼠标右键一下它，然后打开我们的这个 db 编辑器。好，然后大家可以看到这么多密密麻麻的参数，对不对？哪个是哪个？ 这么多参数，大家是不是看着看着都都头晕了，是不是？对这么多参数的话，它其实右边的话，它右边都有这个这个注视的，对吧？大家不用，不用看着说害怕这么多， 对吧？我们，我们从这个里面需要的是什么？轴的当前位置和速度是不是？这里有，对吧？当前轴位置，当前轴速度，对不对？我们直接把把把这两个拖出来就好了。 呃，其实这个。

在没有任何 p o c 硬件的情况下，想练 fixio 就是 练程序，咱有没有办法？这个视频一定记得点赞收藏，咱们详细讲解。现在正在仿真，我们这个 fixio 连的是泊图 v 幺八两个都是仿真。我们打开自己的程序，首先呢在这个程序名称里面，我们右键 点属性，然后点击这个保护，这里我们要把这个支持仿真的这个这一块给它打，就是勾上，然后点击确定，然后是点击这个 o b 块 o b e， 右键切换它的扁唇语言，然后 l a d 就 好了，然后是到我们的这个 放这模板里面，把这个 fc 块给它复制粘贴到自己的这个程序里面，就是这个这一块是我从那个模板里面给它粘贴过来的，然后做完这一块以后呢，我们就直接就是点一下 p l c， 就 点击这个 气动仿真，我这边的话是已经添加过了啊，如果你们是没有的话，就直接从这边把这个幺 s 七幺二零零 就给他添加进来，然后点一下上面的这个就是 run 的 一个模式，然后这一块呢就是在薄图里面的一个操作，然后我们把这一块做完以后呢，我们就推到这个 l 工厂，点击文件，点击这个驱动，然后是在这一块我们要选的是下面的这个 西门子 s 七，这个它的意思就是仿真我必须是有它的前提下我们才能配置，然后到这边的配置这里选的是幺二零零，因为我的程序里面我写的就是这个 p r c 是 幺二幺四 c， 它就是幺二零零，然后这里宣完以后呢点回去，然后再点击这个连接， 它的前提是你在薄图里面把自己的程序下载一下，下载完以后呢把 p、 r、 c 打到一个 run 的 模式，然后哎哟，工厂就能连上了。

这个线位的时候直接直接点点另一个方向的点动是是不行的，对不对？我们要错误确认一下，对吧？对不对？我们就要来到这个错误确认指令这里，我们就要来到这个这个轴错误确认的指令这里，好，我们把这个指令 确认一下，好，我们我们可以可以看到我已经把这个指令触发了一下，对不对？就相当于我已经确认了我这个错误，好，这个时候我我再正点动看下行不行？ 这个时候就行了，对不对？对吧？就像我们那个控制面板那个确认一样，那个指令就相当于 像这个暂停呢，这个轴暂停指令呢，我也也给大家演示一下，就就 就怎么说呢？就 好，我我我我在我在那边直接启动这个相对定位，让让它运动一下， 然后这个时候呢，我我我只要只要触发了我的这个轴暂停指令，我的轴不管是什么状态，它它都能暂停下来， 对吧？就相当于就相当于这个控制面板那里，那个下面不管是点动还是回原还是什么，下面不是都有一个暂停按钮吗？对吧？大家应该记得吧？这个指令呢就相当于是那个按钮的一样的效果， 对吧？指令的话其实其实就这么多， 好，然后这个这个投屏的话就就就就没什么好看的， 对吧？然后我们可以用用触摸屏的话，我们为为了方便，为了图省事，我们可以说做一个触摸屏，对不对？做一个触摸屏，把这些所所有的按钮都放在触摸屏上面，这样的话我们操作起来就就非常方便，对不对？ 我们来到我们的这个触摸屏这里， 对，就就是我，我刚开始的时候说这个 db 块里面的数据直接。