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Python订阅者节点代码编写 第一步,import引入大管家rospy,然后从std_msgs标准消息包引入要订阅的消息类型String。接着是Python主函数,先进行第二步,向ROS大管家rospy申请初始化节点,参数为这个节点的节点名。然后是第三步,移动到主函数前面,构建一个回调函数chao_callback,参数是接收到的消息包msg。在回调函数内部,直接用loginfo将消息包的data内容显示出来。好,下面我们要把这个回调函数告诉ROS大管家,告诉他以后接到消息就往这个回调函数里送。回到主函数,定义一个订阅对象sub,在前面的章节说过,这个sub可以理解为一个从话题QQ群中获取消息的手机,只要有它在,我们的节点就能持续不断的获取消息。这个sub对象也是由大管家rospy提供的,调用rospy的subscriber函数,第一个参数是订阅的主题名称,这里咱们先订阅超哥发布的话题,快上车开黑群。第二个参数是消息类型String,第三个参数就是刚才我们构建的,用来接收消息包的回调函数,chao_callback,注意只写函数名,不用写参数部分。最后一个参数是消息接收端的缓冲长度,这个在前面的章节里有介绍过,不清楚的同学可以翻回去看看。最后一步,调用rospy的spin()函数,让这个节点程序保持运行状态,等待消息包的到来。好,这个订阅者节点就完成了,ctrl+S保存。#ROS #PYTHON #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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