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机器人在大直走廊Gmapping建图实际表现如何? 在 RViz 里添加 TF 显示。调整 TF 显示大小。坐标系只保留 base_footprint、里程计和 map。调整一下仿真界面。好,开始出发。可以看到,刚开始出发的这一段。map 和里程计 odom 的坐标系基本是重合的。前面说过,Gmapping 对里程计的误差修正,是通过添加这一段 TF 来实现了。现在它俩重合,说明里程计误差比较小,不怎么需要修正。注意看,机器人进入了长直走廊。此时激光雷达遇到了和 Hector Mapping 一样的情况。只能扫描到两侧的平直墙壁,缺少有效的位移参照特征。之后,map 和 odom 的位置开始分离,并且出现了明显的跳动。这里并不是里程计的误差变大了。而是激光点云和障碍物的配准导致的定位跳动。就跟之前 Hector Mapping 的定位抖动一样。好在抖动的幅度比较小,没有影响到里程计的向前推进。在随后的这一段行程中,激光点云和障碍物配准的定位功能已经失效,就像之前 Hector Mapping 那样。但是里程计还在正常运转。虽然误差在不断累积,但是机器人的定位,好歹还是在继续推进的。这就是里程计在激光雷达 SLAM 中所发挥的作用。。可以看到,在里程计的帮助下,激光雷达 SLAM 有效的克服了,建图过程中位移特征缺失的问题。避免了建图过程的中断。最终的建图结果和实际场地,也基本保持了一致。建图任务基本完成#ROS #机器人 #SLAM #机器人工匠阿杰 #机器人编程
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