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RoboCon用红蓝区域剔除场外干扰 使用这两个红蓝区域。来剔除这些场外干扰。来看看怎么做。在这个全景图像中。紫色的十字标记表示场地白线的采样点。浅蓝色十字标记。是对蓝色区域内侧边线的采样点。而黄色十字标记。则是对红色区域内侧边线的采样点。为什么要对内侧边线进行采样呢。按照规则。这两个红蓝区域是人类队员的操作区。所以大概率会存在各种遮挡。信息可能是不完整的。而这两个内侧边线。比赛过程中应该是禁止跨越的。所以应该不会有遮挡。信息会相对比较完整。对红蓝区域的边线进行畸变矫正后。就得到这两个点阵。可以看到。它们的形状还原度还是比较高的。好。咱们让机器人围着场地边界转一转。看看机器人在场地上的不同位置。对这两条红蓝边线的还原效果。 可以看到。机器人在场地边巡游过程中。对红蓝边线的还原效果还是比较理想的。但是越靠近场边。进入视野的场外干扰点就越多。好。那咱们能不能。只对这个红蓝边线的内部。进行白色场线的采样呢。这样场外的信息。就不会对场线匹配产生干扰了。哎。实现的效果。就是这样。 可以看到。红蓝边线之外的干扰点。全都被剔除掉了。同样。让机器人绕场边巡游一周。看看场上不同位置。对场外干扰点的剔除效果。 可以看到。借助红蓝边线。就能把场外的干扰完全剔除。好。咱们来试试这种情况下的定位效果。#ROS #robocon #机器人编程 #机器人 #机器人工匠阿杰
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