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如何用Python编写节点获取IMU数据? 咱们现在开始第一步。在终端里创建软件包,包名为 imu_pkg,依赖项里加入了包含 IMU 消息格式的sensor_msgs。回车,这就创建好了。为了让这个新建的软件包能够进入 ROS 的包列表,还需要对其进行编译。回退上一级目录,catkin_make 编译。好,这就编译完成了。 然后是第二步 ,在 VSCode 中为刚才创建的 imu_pkg 添加一个子目录,目录名叫 scripts。然后再这个子目录中,创建一个节点文件,文件名为 imu_node.py。在这个文件里编写代码,第一行是 Shebang,如果是 Ubuntu 18.04 及之前的版本,选择 python 解释器。而这里是 Ubuntu 20.04,所以选择 python3 的解释器。第二行,指定运行环境的编码为 utf-8,让中文字符能正常显示。 接下来,导入大管家 rospy,然后是 IMU 的消息格式。因为实验中需要用到 TF 工具来将四元数转换成欧拉角,所以还需要导入一个四元数和欧拉角的转换模块。最后再导入数学模块,后面进行弧度和角度换算的时候,要用到里面的圆周率 pi 。好,下面开始编写 main 主函数,先是初始化节点。然后可以进行第三步,让大管家 rospy 帮忙订阅话题 /imu/data,回调函数为 imu_callback(),最后,调用 spin() 函数让节点程序维持运行别退出。主函数的部分到这就完成了。#ROS #python #机器人编程 #机器人工匠阿杰#抖音知识年终大赏
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