发那科机器人skip指令用法

方大哥，机器人动作附加指令是一个强大的工具，它可以为你的机器人增加更多的功能和灵活性。 首先，我们来了解动作附加指令的基本概念和用法，他可以让你在机器人的动作中添加额外的条件循环或者是延时，同样实现更复杂的操作。我们可以在运动指令后面 移动这个光标，然后点选择就可以看到一些常用的动作附加指令。 掌握了这些指令后，你可以利用他实现自动夹爪抓取物体的功能，或者通过添加条件语句，让机器人根据不同的传感器信号来执行不同的动作。 此外，你还可以利用动作附加指令实现更精细的运动控制，例如调整速度、加减速度等，使机器人的动作更加流畅和精准。

好，朋友们大家好，这次这个视频为大家讲解一下发达和供应机器人的跳转这样的用法。那跳转呢？其实他是一个指定啊，成对使用跳到标签，首先他在哪呢？指定这， 然后呢我们找到对应的站板 l 表盘他，那么首先我们给你设置一个 l 表，就是标签， 那按回射键进入，我们可以设一个标签一，中间指定可以加一个等待已模仿 这个等待时间，然后下面可以加一个跳转 站站部跳到一，那这样的话从光瞄这地方运行到等待零点五秒， 然后再跳到表现仪，然后继续再跳到表现仪，继续再跳到表现仪，那这样呢就五圈在这里循环，那这个等下五点五秒钟可以添加你需要这样循环的指令，那我们可以稍微来看一下，我们把只能上 v 赛拿出来， 然后呢给他可以调成 style， 弹幕模式会赛 shift 加 fwd， 然后继续运行，他就跳到这了，然后继续他就跳到这了，然后继续他就跳到这了。好的，这就是这个指令的一个用法，学会了吗？喜欢的点个关注哦。

法拉克机器人的动作附加指令是在机器人动作中使他执行特定作业的指令，比如有腕关节指令、 acc 加减速背的指令、跳过指令，还有中段指令。除了这些呢，还有一些常见的动作附加指令都整理在了这个表格里，需要的赶紧点赞收藏，明白了吗？

好朋友们大家好，这次这个视频呢，为大家讲解一下发纳科工业之前如何写字加一这样的技术与指令句。 那么编辑这个呢，需要借助一个指令 led 调出来啊，找到数值计算器， 然后呢计算机指令里面呢，我们可以找到第二项，按回车键会出现这样，然后我们可以用一个数据计算器，比方说二十等于什么呢？二十 加什么呢？加长数加一，这样子的话运算起来就是一 给二十，加完之后再付给二十。好的，好朋友们学会了吗？喜欢的点关注哦。

法力机器人的动作附加指令是在机器人动作中使他执行特定作业的指令。一些常见的动作附加指令都在下方的表格中，需要的记得点赞加收藏。

无条件转移指令，就是说指令一旦被执行，就一定会从程序的某一行转移到其他的程序行。它有两种，一种是跳跃指令降谱，比如降谱 label 一意思呢是让程序的直线跳转到同一程序内所指定的标签，这个一呢就是标签号码。另一种是扣程序呼叫指令， 后面这个呢是希望调用的程序名，让程序执行转移到这个程序的第一行，然后开始执行这个程序，明白了吗？

我们在编程序的时候，如果想满足了条件，就跳转到相应的地方继续执行，这里就需要用到跳转指令了，我们按一下 f 一指令，选择一个标签指令第二个输入随便一个编号，这边选择四。然后呢我们再开头呢，插入一个跳转指令， 同样输入这个编号四，那当我们执行第一条程序的时候，他就挑转到这个标签四了，明白了吗？

好，今天我们讲一下就是法纳克机器人的马舵指令，首先这是马舵的整体的指令情况，这是包括马舵的开头，这是马舵的前面的位置，然后这是马舵的下马的地方，然后这是马舵逃离的逃离位置啊，爱，然后这是马舵结束程序，然后首先我们到指令里面，首先我先把这这个指令先给删除掉，我们重新来编辑一下 马多指定在指定里面，指定里面的第六叫第七个指定七，他分为分为四个，这个按的不算吧，这个 b、 b、 b 代表的意思就是 有规则的，像平行四边形啊，正方形啊，这种有规则的几行几列的啊。 e 呢？ e 代表的是没有规则的，像那些扇形啊，像我们马几层的时候，第一层是扇形，第二层是三角形之类的不规则的形状， 我们是用的那个 e， 首先我们一般常用的就是现场就是这种平行四边形或者横平竖直的这种马多，所以我们就选择 b， 然后进入，进入选择这个页面，这个是马多的名称，然后类型马多音色，音色的意思就是跳几个，比如说这个马多上面有四个多，然后如果 此时是一的话，他就是抓一个，然后再抓抓下一个，如果这里变成变成二的话，他就是先抓第一个，然后在中间会跳回去，然后直接抓第三个，这是马多计算器，马多计算器代表所有的马多都是用的，用的同样的计算器都是马多计算器，再创建一个马多程序，他还用一的情况下，就会导致他有冲突，所以我们创建马多的时候要保证他顺序或者冲突，然后这个就是顺序，这个一般不能改，就是正向顺序，你不可能反向。对， 然后这个行就横行，行就是代表的世界轴的 x 轴，然后列就是代表是 y 轴，层呢，就是几层嘛？就 z 轴嘛，现在我们这个码头在 x 轴方向是有四个外轴方向就一行，所以我们然后层呢只有这一层，上面我我们下面先不展示。嗯，上面只有一层，所以我们现在的行就是四行， 然后接近点，接近点呢？这有两个接近点，有前面的，还有后面的这两个，两个数字接近点是指我们靠近这个马座怎样去过来去抓抓这个度。然后这后面呢就是你选这个，就是选他有几个接近点，就比如说在这接近一下，在这接近一下就有两个接近点，我们现在用一个就好，然后这边是右边的这个位置是 逃离点，就是我们把这个东西抓住的时候怎样离开，那就逃离点，你要选择几个，那我们现在正常的话就是一个嘛，然后点完成，然后这是这是一叫一行一列一层行列层，然后我们先把这个位置给移到这个位置， 因为我们讲错了，就是大概就是这个位置，然后这就是第一行，第一列，第一层，然后我们把它记录下来，然后抬起来，再回到叫第四行，第四列的第四行，第一列，第一层，我们把它记录一下， 大概就是这个位置，我们接一下，然后点完成，然后这边的关节这个 i e， i e 就是代表着我们第一个就是第一个点的接近点，那个上方就是抓抓取点的那个上方，我们首先到达这个点， 这个就是接近点确认一下啊，这就是大概接近点的上方， 然后点记录，然后这个 d、 t、 m 呢？就是你的抓取点位，就是他的下取的位置，然后我们点记录，然后关节这个八啊一，这是头一个位置，就是我们继续抓住物料上来的位置，然后点记录，然后点完成，这样的话我们就完成了马舵指令，看一下运行效果， k 结束。

当我们想知道一段程序到底运行了多久时间，我们可以运用程序计时器这个指定这个功能， 我们先在程序第一行插入一个重置计时器的指令，然后插入一个开始计时器的指令，中间是需要运行运行的程序，然后最后一行就是停止计时，我们来运行一下这段程序。 好，我们现在看一下这段程序到底运行了多长时间。打开菜单，翻到下一页，找到这个状态，然后再打开程序计时器，可以看到我们这段程序刚刚运行了八点八六秒。

phanak 机器人是叫器操作合集语言切换，首先我们按住这个菜单键，然后找到六 citat app 之后我们找到这个第二个，然后 enter 进入这个当前语言，我们按住 f 四有一个中文选项，然后我们继续确认， 机器人就可以切换为中文了。画面分割只需要同时按住 shift 键还有这个键，就会出现这些显示画面，我们来看一下这个双画面是什么样子的， 这个就是双画面，我们再重新选择一个三画面看一下，现在就是三画面了，字符放大缩小，我们同时按住 shift 加 dasp 键，然后零下页找到七缩放，进入就放大了， 那我们再重复这个操作，零下液七缩放，他会进一步的放大，再来一次他就回原状了，明白了吗？

通过循环控制，我们可以让机器人实现循环运动或者是重复动作。 今天我们来看一下法兰克机器人他的 for 循环是如何创建的。首先我们打开指令，找到这个选项，选择 for， 然后我们可以选用 r 一这个选择长数让它循环三次，从一到三。然后我们中间可以插入两条运动指令， 最后一定要将这个 four 循环结束，选择这个 end four。 好，我们来试教一下这两个运动指令。 就我们从头跑一下这一段运动指令， 可以看到我们机器人会在循环三次以后自动停止。

大家好，我是崔老师，今天咱们开始讲编程了，编程呢，你在短视频里肯定是学不会，你需要系统的理论加实践才能学得会，但是我可以逐渐给你介绍一些指令，让你对 机器人有一个认知的概念。机器人啊，可以用电脑或者这个试交器来变成，今天咱们就用这个试交器，用一个简单的移动指令看一看，首先按一下 f 一，我们调用出来一条最简单的被移动指令， 你直接选择第一条就可以了。回车，回车之后这条指定就插到里边了，我们需要给 pe 定一个位置，我们现在建立好之后呢， pe 就是我们机前当前的位置，但这样没有意义，所以我们把机器人的位置移动一下， 首先这周抬高一点，这周再过来一点， 然后我们按住是要七点上的 shift， 然后按一下 f 五，把这个点定为 p 一， ok， 一条指中就编写完成了。 然后我们调整一下现在的速度，这个百分之百的速度现在有点高，能给到百分之三十，直接按上三十，然后回车就可以了。然后我们看一看动作效果， 还是要按住 shift 按一下，下一步机器人就会朝着我们定的 p 一点进行移动。好，现在已经到位了， 这就是简单的一条移动指令。视频有点快，大家自己想一下。关注我，我是崔老师。

未知寄存器指令是对未知寄存器做算数运算的指令，位置号码呢和未知寄存器是一定要分清的，位置号码呢，是不可以被复制的，但是我们的未知寄存器呢，是可以被复制的， 它的复制呢有六种，第一种呢就是我们的位置寄存器，它是可以相互直接复制运算的。第二个呢，我们也可以把这个位置值呢复制给位置寄存器的。 第三个代表的就是当前位置值的支教坐标系，第四个就是代表位置的关节坐标系，第五个呢就是我们拥护坐标系的值，第六个就是工具坐标系的值对照图呢，在这里需要的赶紧点赞收藏，明白了吗？

工具坐标器在机器人的操作中起了重要的作用，通过定义工具坐标器，机器人可以在操作的过程中准确的控制工具的位置和方向。 今天带大家了解一下如何在程序中自由的切换工具坐标器。 我们先点开指令，找到设定坐标，选择第三个选项， 然后再选择长数。如果我们需要切换二号工具坐标器的话，我们直接将后面的选项分为二即可。 在我们程序运行到这一步的时候，就将会切换到二号工具的标记。

哎，这个机器人怎么没有办法移动啊？这个肯定是我们同学在进行学习时经常会遇到的问题， 他是因为我们的视角器出现了异常，你可以看到这边有一个红灯显示异常，同时视角器上这个 hold 的红灯键他也会显高亮。这个时候就是我们的机器人出现错误了， 当我们要解除这个的时候呢，也很简单，只需要按一下我们的视角器，同时按下 shift 键以及 reset 复位，这样视角器上面的异常就已经解除了，这个时候机器人就可以正常移动了。

工具对标器就是根据六个参照点来建立一个坐标，我们看看机器人。 首先我们将工具移至这个三道点上方，找到一个点， 然后我们定义这个这个点为参照点一进行视角， shift 要摁住，然后再点位置记录，可以看到他刚从未视角的状态变成记录完成的状态，接下来两个参照点照样完成。 值得注意的就是另外两个参照点，我们需要他摆动的角度尽量大一点，这样建立出来的工具坐标更加准确。 抬起来，然后可以转动一下六轴， 现在可以进行第二个三到点的标定。 当我们把工具依次参到点上方的时候，就可以进行参到点二的视角， 同样也是 shift n two， 再点位置记录 exct 可以进行参照点三的视角。 好，这样就可以进行叉二点三的视角。