树莓派python怎么控制步进电机

大家好，我是王文东王老师，本节视频我们讲解步进电机，最终我们实现的效果，通过 efg 三二控制步进电机进行旋转。我们先来了解一下什么叫步进电机， 步进点击啊，就像他的名字当中有一个步字一样，这个步呢表示啊走的这个幅度， 那步进点击他能够控制一定的角度，换颜值呢，就是说你控制步进点击的时候，你想让他转一定的角度，例如三十度，例如四十度，他就可以转到那个角度，然后停， 如果你想让他继续赚呢，你就给他啊，不同的电压，不同的信号，他就继续赚啊减研制呢，我们能够更灵活的去控制的这种叫不禁电剂，我们小时候见过的通过 电池接上一个正极，接上一个负极就可以转的那种电机呢，就是普通的直流电机，而这种电机呢可以控制他一定的角度。当前我们视频里边要讲解的这个部机电机的型号是二八 b 勾啊， b y 勾四八，那么他也叫做五线四项部机电机啊， 那五线呢，就是想要控制这个电机呢，需要有啊五根线，那么四项呢，他指的意思呢，就是在他的具体的内部实现过程当中，他有四组这样缠绕的线啊，最终呢每次的时候可以让一组进行操作啊， 当然你至于让一组还是让几组操作呢？这个就看你的程序点烟机呢，他这里边有相当于四对啊，我们来看一下啊，当前的这个，呃，图在这个图当中呢，这个地方 一根线到这个地方这是一对，那这个呢？到这个这是一对，这个到这个这是一对，这个到这个这是一对，那一共有四对啊，那我们就称之为叫做四像， 如果你这里面接了更多的对，那肯定他的这个啊型号呢也就不相同了，那这个电机他是怎么转的呢？同学们，我们应该在上高中的时候学过物理，对吧？啊？多多少少的，你应该知道啊，电和词的一些关系， 我们上高中的时候肯定选的都很棒，我也相信你得过九十九分甚至一百分，是吧，但是呢，可能时间久远，我们都已经忘了。差不多了， 我还记得像什么，呃，左手握选法则还是左手定律还是右手定律哈，有很多种啊，这个我们就不再说了哈，因为我也不是高中老师哈，我们接下来就看这个地方简言致呢， 我们想要让他进行旋转，在这个位置就给他通一定的电压就可以了。我们看到这个地方啊，看到这个地方 当前这个位置啊，是一个正骨，就是这根线呢，是接的是一个正骨，他接到这个地方就说这几根线呢，都是连接到一起的啊，都连接到一起了， 那么这个地方需要一根线，而这个地方呢需要有四根线，那总共加起来就是五根线，所以说呢叫五线，这根线接的是高电压，那这些线呢，肯定就是接低电压喽啊， 那当前这些呢，开关都是开的状态，没有闭合，接下来如果给他要是闭上，那么相当于这个地方一个负极到了这个地方，是吧？啊，然后呢，这个线连过来之后，又控制他经过这个缠绕的方向以及缠绕的方式不同，最终呢这个地方就会产 声词啊，就是电声词嘛，形成一定的这个磁力，最终呢就可以吸啊，就是相当于什么呢？就是让这里边转的这个转子就可以进行旋转，一定的小角度啊，比方说几度啊？或者说是两度，三度等等啊，具体看这个型号啊，具体看型号， 那么在这个地方呢，我找了一张图，大家来看一下，看一下这个图，那看到这个图，你可能会想，他和当前的这个有什么关系呢？同学们，我们看到这个图呢，应该想到想要让驴 进行工作，想要让驴啊拉磨，那么我们应该呢用一个东西来吸引着他，那驴呢，就会啊，跟着这个物体呢，他进行移动，对吧？相同的道理，你想要让里边这个转的进行转，那么接下来呢，你 就在这个地方啊，放上不同的电压，打个比方，我们只是打个比方啊，当前这根线 给他闭合上了，这个地方是高电压，这是正极，这是负极，是吧？那将来这个地方他们是连接的，那么是不是也可以认为，此时这个地方我画三角的这个位置是不就产生了一定的词，对吧？那接下来你的这个里边这个转的这个转字呢？如果它上面也有词的话，那大家想一想， 原来他并不是垂直的，你看垂直应该是这样的，是吧？这个一就这个地方写了个一，是吧？他他有一定的角度，他是这样的，对吧？那接下来呢，只要一给他供电， 那相当于这个地方就被他进行吸过去，那你想呀，你被他吸过去，你原来是斜着的，是歪着的，那被他一吸是不是就正了一正，那相当于 这个东西是不是相当于转了一定的角度呀？是不是相当于你拿了一根胡萝卜在吸引这个驴，是不是一样的道理？等到他转到合适的位置的时候，哎，把这个垫给他断开， 然后呢再去控制其他的啊，这些这个电度或者是绕度啊，就是让他们再产生一些词，那么大家想这样周而复始的话，是不是也就实现了？哎，你先吸引他一点点，你再吸引他一点点，你再吸引他一点点，你再吸引他一点点，那么最终是不是这一个 可以进行形成的一个闭环，那最终呢，是不是就可以实现转动的效果了吧？你要是想旋转一定的角度，那你就让他在合适的地方让他停， 如果你要是想让他一直转，那你就让这个这个电信号一直过来控制这些开关的闭合，开关的闭合最终是不是也就实现了里边转的 转动？明白我的道理吧？实际上就是拿了一根胡萝卜在吸引里边这个东西在转啊，道理是一样的啊。 好，我们接下来继续这个地方呢，有一些说明，那具体我们在操作的时候，是同一时刻给一组给他供电，还是给两组供电，那么这个地方呢，有不同的模式。 我们当前呢，这个程序啊，就说我们最后这个代码，这个程序是同一时刻呢，只给一个进行供电啊，给这个线通电，所以说呢，我们就称之为单词牌模式啊，那这个型号我们刚刚说过了，他是五线四项的啊，具体这个型号在这个位置啊， 那么我们想要去控制它，那也言外之意呢，就是要控制在五根线什么时候为高电压，什么时候为地电压，周而复始啊，形成某些规律，最终呢 这个就可以进行转动了。但是呢，大家要注意点，我们这个 efp 三二呢，他的这个电压呀啊，一般呢是三点三伏，也就是说你给某一个 gpl 口设置了 y 六一， 他输出的电压理论上是三点三，但是实际上呢，通过一些电阻，一些损耗啊，啊，就达不到这个三点三。简言致， 你这个不禁电机直接接到 esp 三二上啊，往往他就不工作。那所以说呢，我们再去买这种啊，不禁电机的时候，往往都会带着一个这样的一个简单的芯片，这个芯片的型号是 uln 二零零三， 那他呢就可以控制啊，这个不进电机，我们把这样的一个电路板啊，称之为叫驱动板。简言之，我们在实际的控制当中是 这样一个逻辑，在它上面运行程序，控制某些 roco 啊，把这个数据呢，传给你的这个驱动版，这个驱动版上再接上一些高电压，那最终就可以控制这些线输送过来的电压呢，就比较大了啊，减音值， 你这个地方啊，尽尽可能的用代码去控制，一要么零，那最终这个地方往往不就是过了一个三点三伏左右的一个低电压吗？然后呢，你再找一个五伏的电压啊，给他通上去， 那将来就实现了小电压去控制大电压。打个比方啊，打个比方，我们在实际的当中见到了这个电机啊，往往他的工作的电压都比较大，你比方说这个十二伏，二十四伏的，甚至三十六伏，你这个东西你总不可能输出三十六伏这么高吧，对吧？所以说呢，我们 就可以找一个啊驱动版来接上高电压，能够让这个啊点击能够转而遇到同时呢他接受低电压的控制，我们把这种东西呢叫做驱动版，能理解我的意思吧。啊， 好，那接下来呢这个驱动版呢他的型号啊，这个芯片型号是二零零三，我们接下来的工作就转移到了将这个线插到这个位置， 就将这个线呢插到这个位置，大家可以看这个地方是一样的，是吧？多过来这五根线呢，就插到这个位置，然后呢这个地方他还会有四根线，这四根线呢我们就直接接到我们 mcu 啊，当前我们是用的 esp 三二，直接接到他身上就可以了啊， 他就在他身上，就在这个地方接着去，那么接上去之后啊，你接下来就可以控制这个 e f 三二啊，最终呢给他传递 不同的高低电压，最终他就可以控制他了啊，好了，这个地方呢有个代码，我们可以把代码呢复制一份啊，可以点一下这个按钮复制一份，然后打开 sony， 把这个代码呢粘贴到里面来，给大家说明一下， 当前的这四根线就是这个四个银角啊，我把它接到的这个位置呢是接到了， 我把它接到了位置是这个位置，是啊， gpr 十五二四十六啊， 就是按顺序接的哈，先接着这个，这个这个接着这个，所以说呢，我在我的程序里面就用到了十五二四和十六，你接的 esp 三二上面的这个银角不同，将来这个用的哪个凹口就不同，大家需要注意一下哈，那说到底呀，你这个 点击里边啊，就是四组而绕线的这样一个啊方式，我们想要让他产生词，就给他合适的时间，给他供电压就可以了，对吧？那么最终呢，我们定义四个面料啊， abcd 分别控制啊， mcu 上面这个四个凹口， 刚开始我们全部给他零啊，全部给他零，那此时呢，他就不会工作。接下来呢，我写了个 yo 处，大家一看这个我相信就懂了，注意看哈 a 点 w 一，然后 b， c 呢啊， b， c， d 呢？此时全部为零。那么大家可以设想一下，是不是就可以认为此时这四组线，某一组线已经开始进行细核了？这么说能理解我的意思吧，已经开始进行细核了，就说有了一定的 吸力，那你吸一点点就吸一点点，吸多长时间呢？延迟这么长时间，大家要明白一点，你给 a y 六一，也就说相当于给这个啊， gpl 口。十五，给他输出高电压，输出多长呢？就看你这个地方延时多长， 你在没有修改他的状态的时候，他依然是一检验者，我给他设置为一，就是输出高点压，你只要没有程序去改他，他当前永远是一， 所以说我给他延时一小会，你看延迟的时间是多长呢？延时的时间是两毫秒，我们用的是碳模块， 汤姆模块里面的 sleep ms 啊，给他延时毫秒，这个位置用了个变量放到这个位置。好，这个某一个线组啊，给他通电，接下来他吸合一点点，时间 两毫秒，接下来呢，让原来的这个一，你看我给他改成零，然后让 b 改成一，是不是相当于另外一个，他现在是不是就产生了西河，对不对？刚开始的时候他先西 吸一小段时间，这个再吸，然后再演示一会，然后下面一个呢？另外一个再吸，最后一个再吸，大家可以看一下 是不是第一个先吸，第二个，第三个，第四个，每吸一个的时候啊，吸的这个时间呢，都是两毫秒，接下来周而复始去实现这个代码的话，执行这个代码数字相当于 发过来的信号啊，最终就可以控制他，他最终是不是就周而复始的进行循环了呀？就是这个道理啊。我们接下来点一下运行按钮，大家可以看此时呢摄像头 头拍到的画面里边这个电机就开始进行旋转了，我们暂停一下这个地方的这个时间，大家要稍微掌握一下，如果你把这个时间给他改的再小一点，那比方说当前的时间呢，已经是两毫秒了，我把它改成一毫秒，我再试验一下， 大家可以看，当我在给他一毫秒的时候，他根本就不动了，那就说我们给他的时间呢太短，他还没来得及呢，就检验者 这个地方你不是通电要吸合某一个，某一个相当于小齿纹吧，你通了一小会电，还没来得及吸过去，你接下来就换了，那岂不是他就不转了？懂我的意思吧？那所以说这个地方给他改成二， 我们来试验一下，二呢，其实就是刚刚我们看到的效果，他是在转的好，给他改成二十啊，时间再大一点，我们看下效果，走起， 大家有没有发现这个东西是不是就转的更慢了呀？但是转的慢了归慢了，为什么这个地方这个灯他刚刚是都亮的，为什么现在是一个一个亮呢？你先别着急，看到我这，我再让他停止把这个量啊，二十给他改成一百吧，改的再大一点，我们看效果， 大家看到了什么？是不是看到了这个地方相当一个流水灯，灯先从它亮，再让它亮，再让它亮，再让它亮，对吧？实际上呀，就是我们输出的这个啊，高低电压就是零和一控制这个芯片，之后这个芯片给它供电的时候呢， 最终呢，这个地方他给他接了四个 led 灯哈，也就说你接下来让谁亮的时候，他就让这个就连接的这个线当中啊，他就并上了一个在 ledl led 灯，这个 led 灯呢也就亮了 啊，所以说当我们的时间越长，你看他转的就越慢，那因为什么呢？因为他某一时刻让一个灯亮，他的这个这个时间呢，他延迟的比较长嘛，他就慢。那如果就像我们刚刚看这种效果，给他改成二，先让程序停止， 改成二，接下来 ctrl f 保存，接下来运行。那大家再看这四个灯看上去是不是一直在亮， 这就和我们之前讲的数码管的这个量是一样的道理哈，现在看到灯都的亮，也就说他呢啊，一停不停的发，一停不停的发， 有人认为我们人的眼睛分辨不出来，其实这个地方同一时刻只有一个灯亮，对吧？我相信你应该知道哈，只不过呢，他交换的比较快，所以说呢，我们人看上去呢就分辨不出来啊。哈喽同学们，到现在为止呢，我们 就把啊 esp 三二控制这个小型的步击电机给大家讲解清楚了，我相信你呢，明白了之后，接下来尝试的去修改代码，你就可以实现控制你家里的一些设备了。好了，本期视频我们就讲到这里，谢谢大家的收看，再见。

我们看到这就是树莓派，可以将拍放和树莓派结合起来控制硬件。我们先认识一下树莓派，树莓派就是一台迷你电脑， 从右边起是网线接口，四个 usb 接口，往左是 hdmi 接口，可以外接屏幕， 在左边是 tfc 电源接口。左上角这一排是四十个 gpl 针脚，功能各异，有的可以输出电源，有的是接地线，所以连接上电子元器键就能形成通路来控制元器键 拍丧。控制硬件的原理就是通过给树莓派的 gpl 接口编程，比如让他输出高电瓶或低电瓶来控制硬件是否工作。我们接下来会做一些拍丧和树莓派相关的小项目。

哈喽，视频前的小伙伴们大家好，我是一口吃掉睡美派的苏小西，本节课要跟大家讲解的传感器是直流电机，终于不用再听到各种各样的灯了，我觉得灯也挺好的呀，比如上节课的灯带，我觉得很漂亮啊。 妹妹，你跟阿派说好看无异于对牛弹琴，老师你怎么能这样，我也是很懂浪漫的好吗？啊，不过阿派这节课相信你会喜欢的，因为直流电机很多男孩子小时候都玩过， 我小时候玩的只有娃娃，啥玩意？我怎么没玩过直流电机呢？那阿派你小时候应该玩过市区车吧？相信视频前的同学们应该也都见过这种市区车，猜解过这种车的同学们 应该知道，他们的动力来源是一个马达。其实啊，马达的学名叫做直流电动机，是直流电机的一种，所以这节课我们就是来学习如何用数美派来控制马达。首先给大家简单介绍一下直流电机，他总共分为两种， 能够将直流电转换为机械能的叫做直流电动机，将机械能转换为直流电的叫做直流发电机， 他的主要作用就是能够实现直流电与机械能相互转换的一个电机。右边的这张图片就是他的原理图，感兴趣的同学可以在课下去搜一搜。 哦，原来直流电机就是马达呀，那你早说呀，这个我会。老师，这个是不是就是电磁线圈 实验啊？我在上初中的时候，物理老师就带我们坐过。果然大家对这个直流电机都还是非常熟悉的。 阿派，你刚刚说你会，那你给我讲一下这只电机怎么用？当然没问题，这不就伸手就来吗？拿两个电池接上马达的正负极，不就可以转了吗？ 阿派说的还是正确的，直接使用干电池确实是可以这样做的，但是现在我们要使用树莓派来控制留电机，应该怎么做呢？ 老师，你看能不能这样数？门派上面有五符和接地银角，我们能不能这样直接将两个银角连接在直流电机的正负极上呢？ 嗯，梅梅跟我的想法一样，我也是准备这么说的。那看来大家应该都是这样想的。 根据梅梅和阿派的想法，我将他们的连线方式展示给大家看。将树梅派的五伏和接地音角直接连接在电机的两个音角上，这等价于将树莓派作为电机的电源。 从理论上来看，这样好像是没有任何问题的，但是当你实际连接之后，百分之九十九的可能性你的树门派会被直接烧掉，因为树门派的影脚根本承受不住这么大的电流，所以树门派很大可能性会被烧坏。 那么正确的使用方式，我们只需要在重煤派和直流电机之间添加一个中间人就可以了。在光子心的套件中有一个模块叫做直流电机驱动模块，他就是这个中间 搭载了一块 tb 六六幺二 fng 芯片，能够让速煤派与电机之间保持稳定的连接。 使用这个模块之后，不需要更改线路，就可以来控制电机的旋转方向，还可以调节电机的速度。 最后一个特点呢，就是他可以同时控制两个电机，其实最重要的功能就是调节电机的转速，那么他是如何来调节的呢？那就要先跟各位同学讲解硬件上一个非常重要的知识，叫做 pwm 控制。 大家应该还记得在前面的 led 交通信号灯的那一节课，给大家列举了两个台灯， 普通台灯按一下开关就会亮，再按一下就会灭。另外一个可调节电灯通过旋钮的旋转可以控制灯 灯光的亮度。那么大家可以思考一下，为什么同样都是灯，一个可以调节亮度，另外一个却不能调节亮度呢？ 或者大家可以这样理解，树莓派的 gpl 银角，他只能输出高低电瓶，那么能不能使用高低电瓶来控制灯光的亮度呢？ 为了解决这个问题， pwm 脉冲宽度调制他就诞生了，他是通过将有效的电信号分散成离散的形式，从而降低电信号传递的平均功率的一种方式。 老师，什么是电信号，什么是分散形式啊？这都什么呀？老师再帮我们解释一下呗！我也听的不是很明白，那我就再举一个简单的例子吧。现在天气是有些 冷的，有些同学呢，回家睡觉会开电热毯，但是呢，电热毯一直开就会很热，不开又太冷，所以有些同学他就会开一会再关一会， 循环往复，让温度介于打开和关闭之间。那这个其实就叫做 pwm。 老师你早这样说，大家都明白了吗？ 好，我们继续往下学习。在 pwm 技术中，有两个比较重要的概念，第一个是周期和频率。 周期是指 pwm 信号一个上升岩执行到下一个上升岩所需要的时间，一般用字母 t 表示，频率就是周期的导数及 t 分之一。第二个概念叫做占空笔，它表示在一个 pwm 信号中，高电 所占的时间占整个周期的百分比。老师再举个例子呗，没问题。我们还拿刚才的电热毯例子来说， 刚刚我们电热毯打开一会，再关闭一会，把这个过程重复下去，就叫做 pwm。 现在我们把这个过程加上时间，电热毯打开两分钟，关闭八分钟，这样重复执行下去，那么在这个过程中，周期就是十，频率就是十分之一，占空比为百分之二十，大家能够算明白吗？ 那梅梅你能给大家解释解释吗？好的老师，我是这样理解的。首先在这个重复的过程中，打开的时间是两分钟，关 闭的时间是八分钟，加在一起就是十分钟。假设我们把打开电热毯作为高电瓶，也就是上升岩，我们可以得到周期是十，频率为十分之一， 在十分钟的周期中，打开电热毯的时间只有两分钟，所以占空笔是十分之二，也就是百分之二十。老师，我解释完了，你看对吗？非常棒，妹妹解释的非常到位，对于这两个概念就可以这样来理解， 而我们想要控制电机的速度，就只需要来调整占空笔就可以了。占空笔越大，表明我们给予高电瓶的时间越长， 相应的电机的转速就会越大，机遇占空比越小，高电瓶的时间就越少，速度相应的也就越小，所以说 使用这个技术就可以给电机进行调速。老师，那在哪里才能使用这个 pwm 呢？有没有集成的？酷啊？ 集成库是没有的，但是在 gpl 库中有一个 pwm 对象，如果我们想使用 pwm， 只需要将这个对象实力化，需要注意在实力化对象的时候需要给予他两个参数，第一个参数就是说明他的 gpl 银角面号， 第二个就是频率，我们只需要设置一个合适的值就可以了，实力化之后就可以来使用它。首先启动代码， 注意参数为初始占空笔，占空笔的范围为零到一百。我们还可以使用轻轻丢退 sirk 方法对 三控笔进行修改，最后记得停用 pwm 就可以了。老师，这个也不是很难呀，我先截个图，截什么图，有老师在不就可以了。 老师，那我们现在是不是就可以借助这个驱动模块来连接电机了？当然可以，现在我们就来看一看使用直流电机驱动模块之后应该如何接线。 取出树莓派驱动模块，直流电机面包板和一些杜邦线。首先将直流电机正负银角连接在驱动模块一号接口中，然后将树莓派的五伏和接地银角引出到面包板上， 再将驱动模块上一号接口同侧的四拼接口中 gv 银角连接在刚刚的面包板上。继续将 树莓派上，第三十六和十二号银角也已出到面包板上。最后将驱动模块中剩余的 pf 银角连接在刚刚的位置上，注意银角之间的对应， p 影角控制的是电机的速度， f 影角控制的是电机的旋转方向。如果大家的连接跟我的是相同的三十六号影角连接的 p 影角， 这就表示三十六号银角控制电机速度，十二号银角控制旋转方向。在写代码的时候需要大家特别的去注意，不要弄反了就可以了，放心吧老师，这么简单肯定没有问题， 如果弄反了会不会烧坏树莓派啊？这个短时间是不会烧坏的，但是会让你的程序出现问， 那没事，程序出问题不是机超吗？现在我们就可以把直流电机的程序放进数美派中，使用 vnc 连接上数美派， 打开中单窗口，进入桌面目录下， 使用 nano 编辑器创建直流电机的拍声文件。直流电机的控制程序我已经帮大家写好了， 最核心的内容在前面已经跟大家讲解过，就是我们如何通过拍散代码来控制 pwm。 如果同学们对 pwm 的控制还有疑惑，可以在课下将代码下载下来对照进行 理解。现在我们可以将代码布置一下， 然后粘贴在树莓派中。大家在使用的时候要注意我们程序所用到的银角，他的编码 好，我们可以按下 ctrl 加 s 进行保存， 再按下 ctrl 加 x 退出。最后我们可以去实验室看一下他的实际效果。 各位同学，欢迎来到实验室，我是一口吃掉树莓派的苏小西。兄弟们好啊，我是 cv 工程师阿派。各位师兄师姐大家好，我是活泼可爱的美美。本次我使用了这六电机，在智能家居中 打造了一款智能风扇哦，智能？我倒要看看怎么个智能法。这款风扇它会根据当前的室内温度自发的调节风力的大小， 这样我们睡觉就再也不用担心吹风扇着凉了。那老师这个风扇是怎么知道当前的室内温度的呢？ 这里我就提前使用了光子阴套件中的温湿度传感器，利用它来获取当前室内的温度。关于温湿度传感器，我们会在后面的课程中讲到，现在我们来一起看一看这款风扇的作用吧。 在这里就是我们的温湿度传感器，现在我将他周围的温度提升。老师，老师，这风扇装起来了呀，要大惊小怪，我们继续提升温度，可以看见 风扇转的更大了。老师，那风扇会停下来吗？当然会停啊，我提前设置了，当室温低于二十五度时，风扇就会停止，现在我们取消掉温速度传感器周围的加温，等待温度的下降。 现在是不是风扇就已经停止运转了？那这个就是关于直流电机的一个小视力，在这里我悄悄的告诉大家一下， 我的光子心战车使用了四个直流电机作为动力源泉，大家也可以使用直流电机来搭建自己的小车。那我们今天的课程就到此全部结束，祝大家新年快乐， 大过年记得给给老师三连加个鸡腿啊！点赞收藏加关注哦！

很多人啊，经常问我这样的问题，第一呢是步进电机如何做控制，咱们看一下这是步进电机，这是步进电机的驱动器。 第二呢就是限位开关如何使用，哎，这是两个问题了，还有第三个问题呢，就是形成往复如何来做，哎，就这三个问题啊，今天咱们来编程来做一做 今天视频啊，很有趣，很有用，欢迎点赞收藏。那么咱们先上店啊，看一看这样的一个运动的结果，看一下走到这边，然后停止两秒，然后回来 走到这边，然后停止两秒，然后再哎这样做一个往复运动，那么如果我给他复下 位，咱们看一下复位以后做这样一个动作，现在我按一下这边的复位键，复位这边停止了，哎，先回到初始位置，然后一秒以后呢开始了往复运动， 哎，走到这头，然后两秒以后呢再回来，是不是非常的简单？那么咱们看一下程序吧， 程序啊，还是用这样的中文的模块化方式啊来做的编程，咱们看一下上面就是个初始化， 出水化，哎，步进电机，然后呢他的步数啊，是一千六百步，转速呢是二百，然后呢一上电以后啊，咱们让他做一个动作，重复直行，重复直行，往哪边走啊？让他往这边做靠拢，靠拢到七十 位置以后再开始往下的动作，你看如果这边为高一直做这样一个动作，哎，直到这边的高电瓶的条件啊，不成立以后，哎，怎样叫不成立呢？就是因为咱们这边的 金属感应开关，感应到这边的金属片以后，条件就不成立了，不成立以后呢，就开始直行往下的延时， 哎，一秒钟，一秒钟以后呢，就开始执行下边的往复运动了，是不是非常的简单？往复运动也是这样一个，这边呢先是往 这边哎，往这边做运动，然后呢停止两秒以后呢，再回来往这边做运动，如此往复，这就是咱们行程限位以及步进电机的所有程序，就是用这样的 中文的模块化方式啊，来做的，非常非常的简单，我是中文编程的秦老师，如果呢，你也对这样的一个编程啊感兴趣，欢迎点赞关注我，同时啊，咱们视频下方还有咱们的相应的课程，可以让 零基础的新人小白呢，三五天的时间，迅速的把单片机用起来，如果有想要学习的呢，你去看看目录，看看对你有没有用。

哈喽，大家好啊，今天晚上跟大家做一个脉冲输出控制这个啊程序，对吧？前几天咱们做呢，都是一开关链啊，咱们现在给大家做一个，就是啊，用两个三个按钮，哎，完成咱们一个点动控制这个步进电机 正反转啊，脉冲控制正反转这个控制程序，对吧？我们点一下就正转，点一下就反转，点一下就停止，对吧？啊？咱们看啊，看一下用咱们这个程序来做啊，咱们看一下这个程序啊， 所以呢等一下我们连线啊，直接连线咱们的硬件给大家看，对吧？怎么样去控制这个布局电机的正反转，对吧？好了，那咱们现在把这个镜头转到上面去啊， 给咱们呢直接实际操作啊，好朋友们，咱们现在把镜头呢转过来了啊，我们转过来呢， 看一下我们这个程序吧啊，我们现在做的就是刚才跟大家讲过了啊，我们做的是一个 啊脉冲控制步进电机，对吧？点动控制啊，我们现在把程序给大家看一遍啊，我们现在先把它退出来这个连线啊， 点击这里咱们看一下啊，点击这里，对吧？然后呢咱们看到这个程序非常简单，我们是用欧慕隆的啊， hped 啊，这个连续脉冲输出模式的一个指令，还有这个 imi 啊，这个紧急停止之令，对吧？ 我们是一个是正转，一个是反转，对吧？一个正转一个反转啊，我们看一下这里面我们跟大家讲一下这个他这个程序的一个啊这个指令啊，这个指令，咱们看一下这里顶零零啊， 井零零呢，他是他的端口输出啊，端口位，然后这个井零幺零零啊，这个就是说是 cw 方向，对吧？也就是正转啊， 设定这个模式啊，然后上面这个呢是八百啊，这个八百呢就是他的脉冲频率啊，对，脉冲频率啊，然后咱们再看第二个指令， 这个 i n i 啊，这个 i n i 指令呢是一个紧急停止指令，也就是把停止脉冲输出啊， 然后呢他这里有一个端好位啊，也是零号端好啊，对吧？然后这个景灵山呢，就是控制术啊，老林啊，就是他的第一个控制术啊，然后下面这一个啊，咱们再看另外一个啊，这里啊 hped 啊，还是用零位零号端好，对吧？然后呢这个控制数呢就是顶零幺零零零幺幺零啊，这就是是 ccw 方向就反转了，对吧？所以说呢啊，他的频率还是八百，对吧？啊，然后咱们看这边啊， 这边是他的输入信号啊，我们正转是用零点零零啊，就是这里啊，零点零零啊，然后呢这个停止用的是零点零幺啊，对应咱们这边啊，然后这边呢是反转是用的零点零二啊， 好了，我现在跟大家把连线啊连线上去呢，咱们带来来操作一下，给大家看一下啊，这里把它紧一连啊，连线，咱们通过这条通讯线啊，通过这个通讯线就跟他连线啊，把这个啊，这个程序写到咱们这个 plc 里面去啊，然后咱们现在就把程序下载啊，点击这里就下载了啊，点击这里啊，好，他这里要求我们，是啊，一个是程序还有设计啊，复号注册等等，对吧？我们确定吧啊， 好，确定，他会看到这里有一个啊，这个状态啊，显示出来，因为这个程序非常短，所以说呢啊，一下就杀掉完了啊？一下就完成了，杀掉成功，然后咱们确定啊？ 好，咱们就转换这个运行模式，对吧？啊？同意他运行模式啊，然后咱们看到这边这个就 变红色了啊，然后咱们这里就启动一下啊，我们启动一下，看着咱们这个步进电机呢，他就会转了啊，你看这里就转了，对吧？然后咱们这里呢啊，因为这里是我们看不 不到他这个脉冲术啊，脉冲频率我们是没有毒毒死的啊，我们只看到他马达在转，然后咱们这里就停止啊，一按就停止了啊，然后咱们这里就反转啊。对，现在就反转的。这边这个啊，给这个接通一下就反转 啊，给这个接通一下就停止，看一下没有，那这里接通了，对吧？这里接通他就停止啊，然后咱们这里给他来一下信号啊，零点零二呢，咱们这里就反转，你看啊，拿这里来一下，对吧？就反转啊？ 如果我们不按停止，他就一路转下去啊，一路转下去。因为咱们这个是连续脉冲输出模式，所以说呢，他是他是不会停的啊，除非我们跟这个 pul， 对吧？啊？配合来做，那咱们就可以控制他的脉冲数，对吧？啊？然后咱们这里就给他停止 啊，停止一按啊就停了，对吧？然后这个是正转，我们一按他正转，对吧？咱们看一下这个马达啊，这个是不经电机马达，对吧？太转啊，然后咱们这里是停啊， 对，停啊，然后这个就正转。嗯，这反转啊，不是正转啊，反转，这个就是啊，必须停止他才能反转，对吧？必须停了啊，要带带带正转啊， 对，所以咱们这个步进电机通常我们控制都是用这个正转反转，正转反转，这样啊，移动往前往后这一个控制方式，对吧？嗯，当然我们今天用的这个啊， 指定是非常简单的啊，对吧？我们这个子这个欧姆龙 cpa 群呢，他这里呢有这个啊，脉冲输出有三 三个指令啊，一个是 acc 指令啊，一个是 hped 指令啊，这两个是不能控制这个脉冲数的啊，如果跟 puls 配配合的话，那就可以控制脉冲数，对吧？然后还有一个啊，直接就是频率 加减速啊，都在里面的，就是 p u l s 二，对吧？这个，这个他就包含有咱们这个加减速时间，还有脉冲速，对吧？ 啊？还有脉冲的频率都可以设计，对吧？那我们这个是比较简单的脉冲输出，对吧？所以咱们一按就停了啊，一按就启动，一按就停止，对吧？好了，那咱们通过这样我们就告加深了解咱们这个 控制的方式。好，咱们现在，哎直接操作一遍给大家看一下啊，这个是咱们一个 停止的啊，停止脉冲输出，这个是咱们正转的啊，这个这个是反转啊，我们看一下这个步进驱动器啊，这里是电源的输入，这两条呢是脉冲啊， 这两条黄色的，这两条是脉冲啊，我们是由这里由这里接过来的啊，由这里接过来，对吧？我们使用的是看一下他接的是哪个点啊？是 零点零零啊跟零点零二啊，因为他是脉冲夹方向啊，这个方式，对吧？ 然后这个是咱们这个步进电机，嗯，我们现在操作一下给大家看一下啊，对，咱们现在看到他装的啊，现在频率呢是八百，所以说速度 是很慢的，我们这里就停止啊，然后咱们这个呢，这个是反转，咱们看一下啊，对，那反转了，对吧？这就反转啊，这就停止啊，这就正转 啊，这个就停止，这个就防走啊，所以咱们呢要弄懂啊。然后这边是咱们这个 啊，步进，步进放大器啊，这个是步进放大器啊，这边是电机啊，然后咱们用这个来控制啊，咱们看一下这上面的信号啊，我们点一下啊，看到没有？这零点零幺啊， 然后咱们用的是零点零零，是正准。咱们看一下这边啊，对，零点零零啊，钉子啊，零点零二呢，零点零一是防 那哦，零点零二似的啊，对，好，停止， 对，这是一套啊，这是一个配套的啊，这个是驱动啊，步进驱动器。这个是步进电机啊，这个是步进驱动器啊，两个是配套使用的啊，我们看看接线啊， 这两条是电源啊，他正极负极，对吧？啊？然后这个 a 正 ab， 这两个是他的电啊，这个步进电机啊，这条线对吧？然后这两条呢是脉冲，脉冲输入，对吧？嗯，好了，那就方向到这里，拜拜。

这是一个步进电机，它有四条线，这是步进电机驱动器，这里是电源的输入口，这里是电源的举止范围。这四个口是用来接电机的。四条线的这一边都是控制信号的输入区， 想要控制电解转动速度和方向，我们只需要控制这边的 p u l 加和 d i r 加， p u l 加控制速度， d i r 加控制方向。 电机的四根线分为两组，同组的两根线是相通的，我们可以使用万用表来测量，也可以把两根线按在一起之后转动电机轴，有阻力的就是同一组。我们先把一组线插进 a， 不用管他的正负极，剩下的插进这边就行了。然后我们把除了这两个口之外的全部信号口并连起来，就像这样， 我们用两个按钮来控制他，按下按钮，这边输出一个五伏，松开输出零伏红色按钮调速，他调方向，并连着这一根线，别忘记接入 gnd， 最后分别给他们接上电源。 他之所以叫步进电机，就是因为我们的信号高低，电压每改变一次，他就会走一步，所以我们按的越快，他走的就越快。我们来试一下 换个方向， 人的手速太慢了，我们还是使用单片机启动 加速减速，这样是不是很轻松呢？关注我，每天分享科技手工小知识！

然后呢，点击新建啊，呃，我们是 f 三 u 的，点击 f 三 u 啊， 然后在这个位置呢有个连接目标啊，然后我们点击通行测试，测试成功，点击确定在这位置呢，咱们不接按钮，咱就直接来个内部继电器。 m 零啊。 呃，咱们用什么呀？用这个相对位移，相对位移哈，叫 d d r v i 哈， 这是一个相对定位，相对定位哈，然后啊，这个接下来呢，我们要输上一个什么呀？脉冲数哈，比如说 k 二五零零零，两万五千个脉冲啊，然后再来一个什么呢？再来一个速度啊， k 五千，咱们一个速度哈，接下来呢，我们定一下脉冲的一个什么呀？就是 啊，脉冲啊，我们是 v 零哈。呃，方向的话呢，是 v 二啊，方向是 v 二啊，这样的话就是如果 m 零导通，他会发两万五千个脉冲，以五千的速度哈去走哈。 v 零呢，是这个脉冲啊， v 二呢？是方向。那接下来呢，我们再来一个 m 一啊，嗯，再来个 d d l v a 啊，然后 k 负的两万五啊，然后接着让他回来啊，可以回来的时候呢，让他慢点啊， k 啊，一千啊，速度慢一点哈。 v 零 啊， v 二啊，然后呢，咱们编一下，咱给他写进去啊，写进去，因为刚才的话呢，我们设的是什么呀？ 刚才设的是啊，细分数，我们设的是五千啊，我们卸的是五千啊，设的是五千，然后再这样的话，咱们看一下是一个什么样的效果哈， 把这电机拿在手里啊，拿在手里，我们现在让 m 零呢，咱给它按上看一下啊，调试啊。 m 零按，哎，一圈，两圈，三圈，四圈，哎，再再再再重新来一下啊，重新来一下啊， 一圈，两圈，三圈四圈五圈啊，五圈正好啊，然后这是咱们正着转，咱那个 m 一反着转，哎，你看速度是不是就慢了很多？因为一个是五千，一个是一千啊，一圈， 两圈， 三圈 四圈 五圈啊。然后呢？咱们把这个，呃，细分数咱再调一下啊，咱把这个细分数再调一下，咱让他变成两万五哈。变成两万五，咱们再让他转一下啊，咱们再让他转一下，咱们再试试啊， 看这两万五就是这这个样子了哈，他于是转一圈就完事了哈。 咱咱停吧，这个太往上了，咱让 m 零速度快一点啊。哎，从这开始的啊， 好服，再来一下啊，从这开始了啊， 哎，是吧，一圈又是两万五千个脉冲啊，你那是两万五千，细分这两万五千个脉冲才去转那么一圈啊 啊，想学习的啊啊，双击关注。当然了，这只是一个小小的入门，真正做项目还得是运动控制啊，多轴联动，单独会让他动， 那说实在的，就五分钟就可以学会。真正做项目那还是需要很长很长时间的，因为很多互锁的东西啊。啊，觉得我说的对的，老铁啊，双击关注，感谢支持。

各位老铁大家好，今天给大家分享一下步进电机的正反转控制，以及他的多段速的一个控制。左边这块是一个三零 plc 的控制程序，右上角是一个触摸屏的画面，右下角是步进电机的实物。 首先我们介绍一下改变不经连击方向的几种方法。第一种方法就是调向法， 也就是说将步行点击的 a 向绕组和 b 向绕组，他的车厢位置调换一下，就可以改变点击的运转方向。 第二种方法就是通过改变不进驱动器上的方向信号 dir 的通和断来改变点击的运转方向。方向信 diy 接通的时候点击一个运转方向，断开的时候点击是另一种运转方向。另一种方法是通过程序用指令改变操作数的正负值来改变点击的运行方向。 那么是什么指令呢？就是这个指令， plsv 可变速脉冲输出指令，通过改变操作数第十二的正负值 就可以改变电机的运行方向。现在 d 十二，它的值是两百，我们点一下右上角触摸屏的启停按钮，电机将以两百的速度逆时针运行。注意这里的两百并不是电机的实际转速两百转每分钟， 而是 plc 发出的脉冲频率，每秒钟两百个脉冲，这个频率就决定电机的运行速度，频率越大速度越快。后面的多段速也是基于这一点改变电机速度的。 通过点这个加速按钮就可以改变点击的运行速度。通过正反转切换按钮可以改变 d 十二的正负值，也就改变了点击的方向。点一下正反转奇化扭，现在变成负二拍，点击方向马上改变，刚才是逆时针在转，现在已经是正式人在运转， 我们再切换为正二百看一下，注意观察点击方向，正的二百点击，马上改变方向，我们再来回切换几次，大家注意观察 再喜欢。 大家有没有注意到这个指令的最后一个操作数是 y 三， y 三是这个步进驱动器的方向信号，其实改变第二百的正负就改变了 y 三的通断， 现在 y 三是 on 电机逆时针运转，我们再切换一下方向，观察 y 三的值变成了什么， 点击切换看现在 y 三十 off， 点击，点击顺时针运行。其实通过这个指令改变正负值来改变方向的一个本质还是通过 改变方向信号的通和断，还改变了电机的运行方向。接下来我们再演示一下电机的多段速运行，下面这段程序我写了四段速， k 一， k 二， k 三， k 四，需要更多的速度，可以按照这个模板往下写，可以写很多速度，这次我们只演示这四个速度。现在电机以二百运行，我们点一下加速按钮，现在是八百， 点击速度明显变快了，再点一下一千二，速度更快，再点一下两千， 速度最快，再点一下回到二百，这就是通过这一个加速按钮调出的四种多段速运行。两百，八百，一千二，两千。 下面我们再演示一下按照这段程序反转的多段速运行能不能实现， 我们点一下正反转切换按钮，切换为反转，现在是负值负到两百，电机也已经反转，点加速负到八百，点击更快乐， 再点加速负的一千二，再点负两千，再点一下，回到负的二百，反转情况下的多段速也能够正常的运行。 这期视频主要是跟大家分享了电机的正反转控制，以及不进电机它多断速的一个控制方式。好了，这期视频就给大家分享到这里，感谢观看，请多多指点。

大家好啊，今天这一颗视频呢啊，我们是给大家做那个，上一次啊，前几天我们不是做了一个 脉冲控制啊，这个哎，步进电机小节自动往返了，对吧？啊，有些网友啊，他私信给我，对吧？陆老师能不能呢把这个程序给大家做出来啊，那今天呢，我给大家啊把这程序做出来啊， 这个这个视频可能有点长啊，大家给点耐心的，因为我们直接要把这个程序写在黑板上啊，这个是 啊，很小的一个布置电机对吧？啊，这个呢是咱们这个布置放大器对吧？我们整个这个程序呢是利用他脉冲加方向的一个控制方法啊，啊，利用这个放大器跟这 这个驱动器啊，这个驱动器跟这个步进电机啊，完成咱们自动往返控制的，对吧？好了，那我们就啊直接把程序啊进入主题啊，首先啊，哎，我们用的是欧姆龙的啊，用欧姆龙啊， 欧姆龙啊， c p e h 啊， 这个可编程器做的啊，那么呢，可能这个程序呢啊有点长，所以咱们呢要分可能分两边来做啊，分两边来做啊，首先咱们这边呢 啊是第一段程序啊，第一个呢是咱们这个啊，启动信号啊，零点零零啊，这个是启动啊，好，接着启 动呢，咱们就直接就到咱们这一个啊，这个脉冲指令啊，这个是啊， s p e d 啊， hped 啊，这个连续脉冲输出的一个指令啊，那我们这里呢，是啊，是零后脉冲啊，是零零零啊，然后第二个呢是它呢，是啊， 输出的是啊脉冲加方向，所以咱们呢这里用的是啊，顶幺零零啊，他是 c w 啊，这个是 c c w 方向啊， c w 方向，对吧？啊？然后下面呢是咱们的频率啊，这个频率呢？我们是啊，一千把 ok 就可以，这个是他决定他这个频率啊，就是这个电机走，走快走慢啊，好了，那么呢当我们往这边一走啊，走到这里呢，咱们就要啊，给他一个， 这个是极限信号啊，这个是零点零点零一啊，那么这个是又极限啊，又极限啊， 对，咱们要把它标清楚啊，这个是零点零一啊，然后呢就直接给他啊，这里就去吉他给他停了啊， 直接给他停，直接给他停停。我们是用的这个啊， i n i 啊，这个指令 啊，然后呢这里是零后端口啊，这个是他的停止的这个啊模式零三啊，上面这个是固定的啊，这个是零就可以了啊，好，那么呢这边是啊，连着咱们这边的母线啊，接下来 好了，那么这个就是前进到位之后，这里就停了，对吧？停了之后呢，那我们还利用这个信号啊，还利用这个信号啊， 还是利用这个躲极限信号啊啊？这个程序不能咱们黑板做不完啊，这个还是零点零幺啊，然后怎么了？我们给这里给他一个自卫信号啊， 我们必须给他啊，一个停档的一个时间啊，所以这里 s e t 啊，对，记到一个 w 幺零点零零啊，就可以了啊。好了，那么就说一碰到这里会停的，停下来呢，我们就给一个信号呢，给他置位一下啊，然后呢再用这个信号啊， 再用这个信号呢，启动我们这个定时器啊，这个是 w 幺零点零零啊，然后呢这边就是咱们这个定时器了啊，这个是 t im 啊，对，然后呢还是零后啊？对，零后啊，零后， 零号定时器，对吧？然后定时多少呢？定时六秒啊，所以咱们的这个是六十啊，六十就可以了啊，好，六十。嗯， 好，定时器时间到了之后呢，那我们这里就重新启动了，对吧？啊，说这里呢，我们就时间一到啊， 那我们就启动又让他啊往反转了 ctw， 对吧？咱们这里的是正方向对吧？这个是往前的啊，这个是 cw， 对吧？啊啊，这个是 cw 方向，对吧？啊， 好，那么到这里呢，我们就利用这个定时器的信号了啊，对，定时器的信号啊，这里是多少呢？是 t 零啊， 要怎么了啊？待启动甲门这个反转了啊，这里注意看这个，这个指令不一样了啊，这个指令啊，这个还是 spd 啊， 对，然后呢，这里是啊，还是零号刚好啊，然后这个数就不一样了啊，这个是零幺幺零啊，零幺幺零，对吧？也，咱们前面这个零可以不要啊，那就幺幺零， 然后上面呢？还是咱们这个脉冲频率还是一千啊，注意看啊，这个时候的方向就改变了，那么这个是 c c w 方向啊， 好啊，那第一个周期就这样完成喽，对吧？然后咱们再看这边啊， 第二段程序啊，这个是第一段啊，第二段程序咱们在这边带来啊，那么呢，当我们一碰到这里啊，这里还是一样 啊，这个这个左，这个是右极限啊，这个是右极限啊右极限。那咱们这个是左极限了啊，左极限啊， 抖极限呢？我们是多少呢啊？是零点零二啊，零点零二对吧？零点零二啊，这个是零零启动，对吧？啊，好，然后怎么了？ 然后怎么呢啊？这里呢就到他一个啊，我们这里可以利用这个啊停止在这里并购一个上去啊，对， 这里呢是零点零幺啊，这里呢我们可以并三个上去啊，这个呢是直停啊，这个是零点零三啊，直停，对吧？然后呢 啊，咱们这个带来这里带并购一个啊，我这里画长一点啊，一样的啊，对，这里啊同样并一个啊，这个是多少呢？是零点零二啊，对，就是利用这个信号呢给咱们这个停止信号啊， 注意看啊，这个是急停，零点零三急停，对吧？在这里给他一个置位信号啊，这个是 s e t 啊，对，那我们定位置位多少呢？ w 幺零点零幺啊， 零幺啊， ok， 然后怎么了，对吧？同样利用这个信号来启动咱们这个定时器啊，这个是 w 幺零点零幺啊，启动咱们这个定时器， 注意看啊，我们这里就是一个定时器啊，因为咱们就用黑白画啊，所以时间有点赶，所以画的不怎么好啊，咱们情况大家啊理解一下啊，那么呢这个是 t i m 对吧？啊，然后呢这个是零幺啊，然后这里呢是多少还是六十啊？ 对，这个变形器启动启动之后呢？哦，我们这里呢还有一个复位信号啊，注意看，这里有一个复位信号，我们还要登进去的啊这里还有个复位信号啊， 对，这里我们后面写就可以了啊，后面写下去就可以了，等一下啊，好了，那么呢然后咱们这里时间一到呢重新启动啊这里重新启动啊这里重新启动，对，这个呢？是啊，这个呢是 t 啊 t 零幺啊 t 零幺，这个是 t 零嘛，对吧？这个 t 零这 t 零幺啊 t 零幺啊，然后重新启动，然后我们这里呢两个复位信号啊，两个复位信号，这个是 t 零啊，一个复位信号，复位都多少呢？复位咱们这个啊啊 s e t 啊，复位咱们这个 w 幺零点零零啊，复位一个，对吧？嗯，那么这里呢啊，这个是零号的，对吧？啊？复位咱们这个 复位咱们这个这个 w 幺零点零零啊，好，那么这里还有个复位信号啊，这里还有个复位信号，这里是啊 t e t 零幺啊，复位多少呢？复位掌门那个啊 r s e t 啊，复位多少？复位掌门 w 幺零点零幺啊， w 幺零点零幺啊， 好，那我们整个程序呢就完成了啊，这边是一个结束了啊，这个 e n d 啊，这里是一个啊 e n d 啊，对，结束。嗯， 好了，那我们来看看这个整个程序的一个工作原理啊，绝对是没问题的啊，我们这个程序对吧？可以完成啊， 好，这个是复位信号啊，这个是定时器啊，这个是脉冲啊， 我们首先看这里啊，大家跟着我的镜头啊，首先启动零点零一，一启动，掌门，这个呢就往右边运动， 对吧？电机往右边启动啊，移动，移动到这里呢，一碰到这个极限，对吧？哎呀，拉近触发这个信号，立马我给脉冲停止了，停止之后呢，同时 我们这个啊零点零幺呢，给他自卫一个信号，自卫一个 w 幺零点零零，对吧？然后这个就有信号，就给这个定时器工作，对吧？定时器工作呢，那我们就演时六秒 时间一到，对吧？那咱们这个梯铃时间一到啊，注意看，一到呢，咱们 s、 p、 e、 d 呢，这个就重新启动了，对吧？往 c、 c、 w 方向，对吧？就是反转，对吧？往反的方向移动，对吧？ 移动到这里碰到咱们右啊，这个躲极线啊，那个是右极线，咱们这个是躲极线啊，对啊，这个是躲极线啊，碰到咱们这个躲极线，躲极线呢，咱们就立马就 空投躲极限，咱们这里零点零二呢，立马就停掉了啊，这里停掉，对吧？咱们看这里变了三个啊这里变了三个，对吧？这个是急停啊，零点零三是急停啊，零点零三呢是急停啊，给大家说清楚线啊，这个是急停的啊， 对，这个是急停的，所以说呢，当按下这个他会不断到哪里都会停掉，对吧？当这个接通的也会停掉，对吧？同时呢咱们这里给他制位，对吧？制位这个就开了，定时，定时，时间一到，那我们这个人呢， 这个啊 t 零幺啊，这个要重新启动，对吧？重新启动，那我们同样到这里违停啊，对吧？所以说呢，那我们这里两个复位就重新把它复位掉就可以了，对吧？这个复位，这个复位，这个复位，这个复位，把两个 啊用继电器复位掉就可以了，对吧？所以整个城市就这样，对吧？看起来有点长啊，然后他们呢啊做的也比较好，凸透啊，这里看起来可能大概有点费劲， 那没办法啊，为我们拍视频呢啊，这个时间啊，不能做的太长，那么所以咱们呢啊发这个指令呢没没搞的那么好啊，希望大家的理解就可以了啊，这个是 imi 指令啊， 所以说整个呢，这个程序呢，我们只用了脉冲指令，是用了两个，一个是 hpet 连续脉冲输出的，一个是 imi 停止指令，对吧？然后一个是自卫，一个复位，一个定时器，对吧？很简单啊，就完成了咱们整个控制的，对吧？好了，那这个视频咱们就分享到这里，拜拜。

有很多刚入行的兄弟不知道步进电机怎么做，今天教程来了，关注我们，看完后你就是未来的空空大佬 nice！ 先接线，我们这个驱动器信号是五伏的，所以说从 prc 输出点 q 零点零和 q 零点二出来后，串联一个两 k 的降压电阻开关，电源输出 dc 二十四伏， 接到驱动器威震和 gnd。 prc 的输出点 q 零点零，接驱动器的 pl 证，这是驱动器的脉冲信号。 prc 的输出点 q 零点二，接驱动器的 dir 证，这是驱动器的方向信号。驱动电极接驱动器的 a 正 a 负和 b 正 b 负。 便捷完了，开始主探新建项目完成后，点击菜单栏的工具选项，找到下方运动，进行运动控制向导轴数，选择轴铃，点击轴铃指菜单。测量系统，测量系统分工程单位和相对脉冲，我们这里选相对脉冲 方向控制里向位选择单向。二输出即兴正，我们这里用了三个指令，初始化，点动正反转和位置控制指令， 我们测试一下，设置速度为五百。手动模式下点手动正转，点手动反转。定位模式，设置一圈，设置零点五圈，设置两圈，你学会了吗？