ptool编程如何设置原点

今天我们来学习怎样设置弓箭，编成圆点，点击右键显示所有轴， 可以看到这零件在左侧端面上，现在我们要在右端面上设为编程原点，鼠标一到左侧，点击 c、 c 一 点击位置数值，这里分别是 x、 y、 z 三个坐标值，现在要设置 z 轴坐标， 点击位置竖直窗口，鼠标指针移到弓箭右端面，点击下，此时毛坯长度一百二十，写入到位置坐标上，这样就设置好弓箭编程 点点了。 我们再来回顾一下设置不同大小的毛坯，设置毛坯一百长五十大。 再来一次设置编程原点，双击位置数值，直接输入弓箭长度，这也可以设置弓箭编程原点，还不动手试试，说不定你女朋友会大赞你哦！

大家好，今天给大家介绍一下机械手在教导编程的时候的起点动作的一个编程跟位置的设定的讲解。那我们先看一下机械手的操作器，我们在归完原点后，先登录一下 密码一二三，然后将波动开关切换至手动点击教导进行一个我们的教导一个动作，因为第二首归完原点后，他是在处在一个原点的位置上面哦，然后我们打自动的时候，他会回到一个 之前你调的起点的那个位置上面去等自助机开模。那我们的话在教导之前一定要把那个起点的位置跟动作去编辑好，以防接手位撞到模具或者撞到柱 附近的格林柱这个情况。那我们在编辑起点的时候，要先把模具打开，起点动作是系统自带的，那我们建好新的那个叫档案以后，那这些动作都会自带在里面， 起点动作是不能进行删除的，我们只是能够调他的动作每个轴的一个位置，速度还有 延时时间，还有可以调他的先后顺序，每个轴的先后顺序，因为我们打自动的时候，他是按顺序是一步一步走的， 所以可以调他的先后顺序是可以的。移动他的先后顺序的话，你想移动哪个动作就点哪个动作，点上移下移去进行一个移动位置的点击编辑，在这里 可以调到速度还有延时之间，还有位置是可以都可以调的。我们以横行轴为例，因为横行轴你不调起点的时候呢，你直接打自动开按摩了，接手直接下行后，有可能就会撞到你注塑机的一个格林柱上面，所以你要将横行移到 注啊模具的中心，然后将横行轴往模具中心移。移到模具中心以后，我们点击编辑 将位置先设到定位参数里面，然后点击确定啊，位置就已经到呃这个城市里面去了，那等下你打自动的时候，他就只会移动到这个位置上面去，等待你 住宿机开膜，然后下行去洗产品。引拔周也是一样的，主引拔副引拔也是一样的，那要是你不调的话，住宿机开完膜， 那直接下行的话，有可能就会直接撞到你模具上面去，那我们肯定是也是移到模具中间啊。移到模具中间以后呢？我们点击编辑，点击设入，将位置设进去，位置都是这么设的，然后他上下轴可以不用调，他的一个起点的位置上下上下轴可以不用调，一定要 记住一定要把起点的位置调好，这个是很严重的问题，不然模具打开接手直接下行的话，是一定会撞到模具或者格林柱的。

接下来说一个分钟啊，分钟的话有很多的方式，那么今天讲的是一种最常用的方式，也是最基本的方式，就是用这个来原地设定啊，这里面的一个操作方式，首先呢把转速拍起来给他转速啊。 啊， m 三，那么这个 m 变化的话呢，和我们晚上是怎样的？好，呃，这种分钟呢就是一种最常见的一种传统的一种分钟方式，当我们呢没有探头的时候啊，这种呢也非常不错啊，这就是标准的一个市面当中啊， 我就大概的这里碰一下啊。好， s 这边碰到之后我们这个开起来他们自己怎么操作呢？就是把 f 去拧就可以了啊，这个和我们别的系统是差不多的，第一是原车 ex 停啊，那么现在这里呢 就不一样了。好，那我们接下来的话呢，我们来通另外一边。好，同样的道理，这周来抬上去 啊，那么这点他就有个数据啊，现在是一百九十一点多，一百九十一点二，那我们接下来就处于一半，那我们会直接在眼前收地里面来啊。 x 啊，那么他很快啊，有人员就说就说录片 啊，那么这个地方呢直接输一个九十五点五左右啊反应，那么这里呢他们自动的呢就是他的一半啊，那我们接下来的话来 外号的分好之后，我们需不需要把它叫到什么名位呢？其实不需要的，当你分好之后，他会自动的把这个对应的一个作能器一记录在我们将来的这个新的区域啊，在哪个位置呢？我们可以给他一个主页在预设表里面，预设表就是呢 记录坐标系的位置，那么他这一轮坐标系呢，就是一二三四五六七八就是一号坐标，零号坐标这一行他是红色的啊，那么这个 s y 就是十分钟坐标。那么比如说我们啊，现在下班没没有本事一个一号坐标的，那么现在就 把一号坐标超到一号坐标系就可以了，怎么操步的呢？直接把光标移动到我们的这个飞的坐标系最好啊，这里呢就是按这个改变，预设保存，预设直行就可以了，让我们可以看一下， 那我这个啊，一号坐标对数据和一号坐标就是一模一样的，那这种分钟方式呢，是最常见的，也是我们在当地有一个呃探头的时候啊，就是说呢，直接是利用一个自行高居啊，或者分个慢，分个本，然后那么后面呢，还有很多探头功能的一些分钟方式啊。

大家好，那么今天我们看一下如何来修改这个圆点， 那么他这个圆点的修改的话，是指你这个绝对定位的一个参考点，他不是说把我们的这个中心的这个圆点给他更改， 那我们点击运动以后，同样的来配置他的参数，让我们这里叫做哦圆点 修改，我们点击下一步，这里面的话转速之前咱们设置都是一千六，但是这个点击可能七分达不到，所以他会有一些偏差， 但是调为八百以后就好了，所以说我们这里给它改为八百，然后四点四毫米 点击下一步，然后单向的点击下一步。 lmt 的话他对应的是 i 一点二，然后负方向的话对应的是 i 一点零。 圆点指令就是 ie 的一圆点的传感器，然后点击下一步，下一步 之后的话我们来看一下这个启停的这个时间，这个时间的话我们默认给他设计一个五点零， 之后是点动的一个调试，这个我们也需要使用到一个个十点零吧，下一步，下一步那么加减速时间默认都是一个一千毫秒，这个 我们一会可以进行修改，我们下一步参考点，参考点的话我们需要勾选上，这样的话我们可以比如说在查找的时候 可以更快一些，首先是负方向运行，然后在正方向运行下一步，下一步，然后选择第二个，这样的话精准度更高一些。下一步 那么建议分配地址，往后分配一下商城。那么同样的我们先建立这个初始化指令啊，首先 sm 零点零， 然后下方也是长时间接通低温 e 的话它是一个完成位，完成位的话有 m 零点零之后错误字节 m b 一 之后就是我们的当前位置，当前速度以及我们的 m 零点一当前的方向，那设置完成以后，我们先来使劲调用一下这个回原点指令， rs e k 的这一个 回原点按零点七 啊，这条质量是一个脉冲来激活，然后 t 质量直接就是完成位，完成位的话就是 m 点二，然后凑自己啊 b 二，我回原点以后我们再来看下一条指令，下一条指令的话它是 ldo f f 的这一个， 他的话作用就是修改我们当前的这个圆点指令，那么我们用这个 m 十点零来代替一下，同样啊，这条指令也是一个脉冲激活 m 零点三，然后 m b 三完成位和凑合，自己看。这里我们插入一下程序段，给 这个我们的这个绝对定位和相对定位也调用出来，然后我们一会做实验的时候需要使用到啊，这里是零点零， 刚才矮零点零点距离 p o s 的这一个，他代表的就是我们的移动的距离，是我们这里用 vd 二十 v 七十，然后下方是移动速度 vd 二十四，之后是我们的这个， 比如说 mb 十五点啊十五， mb 十五他是绝对定位和相对定位的一个选择，之后 停止，停止的话我们这里用 mb 十六点零， m 十六点零， 这是我们的完成位，完成位的话是 m 零点四，然后 m b 四主要是当前位置为低一百，当前速度为低一百零四，这样的话我们下载进去 确定，那么首先我们先进行回原点， 回原点，那么查找到原点以后，比如说我们先给他使用绝对定位，先给他走一段距离，然后给他写入一个啊， 十点零，那么按下按零点零，哦，速度没有给定，然后速度的话给他设置一个一个哦。三十点零，按下按零点零，我们现在是在 一一厘米左右，然后我们给他重新定义一下这个 位置，然后现在的话他位置是十点零，我们激活这条圆点指令切入，然后切入， 这样的话我们的当前位置就会变为零，比如说我现在我再给他绝对定位写入一个数值写入一，比如说我写入一个三十点零的话，我当我按下来零点零，我写错数值了，应该写在这里 三十点零，那么按下来零点零，他走的是四厘米，因为我们刚才设定的时候，把这个一厘米他这个设为了远点，那么他实际走了其实也是这个三厘米的距离，但是他是以这个一厘米这个位置为原点， 那么当我们按下回原点指令的话，他其实还是回到我们之前的原点，他只是以这个绝对定位的参考点进行了改变。 我们再来看下一条指令，下一条指令的话就是修改轴的当前位置，比如说 ld p u s 的这一个， p u s 的这一个，哦，同样的，比如说 m 十点 一，按摩十点一一 n e w 这一端，他代表的是我们新的位置，比如说 vd， 哦，三十，哦， vd 三十吧，三十应该没有被占用，然后是我们的完成位 m 零点五，然后 m b 五之后是什么？这个就是 vd 一百，就是他的当前位置，我们下载进去，这样的话我们首先回原点， 回到原点以后，有时候我写入一个 五的四十点零，然后写入一个二十点零，之后 mb 十五这里不用写，咱们直接按一下零点零就可以 按，他会反方向运行到四厘米的这个位置，那这样的话我们的当前位置可以看到当前位置是负四十啊。比如说我给他写入一个，我把当前位置改为啊十点零， 有校准一下当前位置和写入，再写入一个 of f， 那我们可以看一下当前位置就会变为十点零。 行，那我今天就先讲到这里。

大家好，欢迎来到这一章节内容的学习，在这一章节中，我们将学习如何进行 ui 的搭建。 绝对定位原则是本章的第一个小节，在这一节的内容中，我们将学习绝对定位原则，在绝对定位环境中添加组件以及常用的对齐方式， 层级关系的控制以及横幅组件的使用。首先我们一起来学习一下绝对定位原则。 绝对定位原则是 ivs 中最重要的两种定位原则中的一种，在学习时大家务必引起足够的重视。首先我们一起来看一看绝对定位原则的定义。第一点，通过固定的 xy 坐标来定义原点与负对象的相对位置。我们将 这一段话进行一个截取， 通过固定的 xy 坐标来定义圆点与负对向的相对位置。 我们可以看到，当我们选中位于绝对定位环境中的组件时，他的属性栏中有 x y 两个坐标，目前他默认的是四十五和九十五，就是我们刚刚随意为他绘制的一个坐标。那如果说我们将他的 x 坐标改为零， y 坐标也改为零，我们可以发现他就位于了整个舞台中的左上角。为什么会位于左上角呢？这是由于对于整个页面而言，他的原点就是位于左上角的。 那么这样一个文本与他的副对象，也就是左上角的这样一个点的一个相对位置，就是这样一个 xy 坐标所控制的一个位置。同样的，如果说我们把 x 的坐标修改 为一百，哎，我们可以发现他就距离这样的一个圆点空出了一个一百像素的一个距离。通过上面的一个标尺，我们也可以清晰的发现他目前空出了一个一百的距离。同样的，如果说我们将他的一个歪坐标也改为一百， 可以发现目前他的这样的一个点位于他的一个副对象的一个位置，就是一个一百像素到一百像素的一个距离。 但是大家在记忆这样一个知识点的时候，不要忘记还有一个关键词，就是他的一个原点，什么叫做原点呢？我们可以选中这样的一个文本， 我们在他的属性栏中往下拉，可以发现他有一个 x 圆点和 y 圆点，目前的 x 圆点和 y 圆点都是零和零，零和零意味着目前他就位于这样一个组件的左上角，就是零和零。那如果说我们将他的一个 x 圆点改为百分之五十， 哎，可以发现那目前他的一个 x 圆点就位于了这样一个位置。由于歪圆点是零，所以说目前他的一个圆点就位于我鼠标指向的这样一个位置，那么这样一个位置距上的一个距离是一百像素，距左的一个距离也是一百像素。同样的，如果说我们将他的一个歪圆点也改为一个五十， 我们可以发现那这样一个组件，目前他的圆点就位于这样一个组件的正中心，而正中心基于他的一个副对象，也就是整个页面的位置就是一百和一百了。 为了加深大家对于副对象这样一个概念的理解，我在这个页面下我再添加一个对象组，这样的一个对象组其实也就是我们在绝对定位环境中的一个绝对定位环境， 我们将其添加出来。同样的，我们给这样一个对象组一点点的背景颜色，就给他一 个蓝色吧，我们将这样一个对象组的宽度改为一百的一百，然后接着我们在这样一个对象组中去添加一个文本组件， 哎，可以看到，我接着在这样对象组里面去绘制一个文本组件，并给这样的一个文本组件设置一个背景颜色。我们可以看到目前这样的一个文本组件，他的一个 xy 坐标分别是四十八的四十四，那是什么意思呢？ 就是位于这样的一个文本组件，他的一个圆点是零和零，默认是左上角。而目前我们这样的一个对象组，他的一个圆点 默认也是零和零，也是在左上角。所以说我们可以笼统的理解为目前这样一个文本组建这样的一个圆点距离这样的一个圆点的位置就是四十八的四十四。同样的，如果说我将这样的一个文本他的一个 x 改为一百，哎，可以发现，那么就证明目前他这样一个圆点距离这样一个圆点的位置就是一百。同样的，如果说我将歪轴也改为一百的话， 可以发现这样一个圆点至这样的一个圆点就刚好是我们这样一个对象组他的一个宽高的一个位置。同样的，我再在这个对象组中我再添加一个文本，我们给这样的一个文本也添加一个背景颜色，我们将这样一个对象组的 x 修改为一百， 哎，歪轴我们给他修改为一个五十，我们可以发现这样的两个文本，他都是基于这样的一个对象组的一个位置， 所以说大家可以形象的理解为，如果说在绝对定位中，我只用去修改他的一个 xy 坐标，就可以确定他与副容器的一个位置。好的第一点讲，往后我们把第一点原则进行一个缩放，我们来学习第二条原则。第二个原则是通过固定的宽高 单位为像素来定义大小，并且可以通过鼠标拖拽的方式来改变他的位置。同样的我们把这第二点也截下来。首先第一点是通过固定的宽高来定义大小，哎，我们可以选中我们在绝对定位环境中的任何一个组件，可以发现他的宽度和高度的单位都是像素的。 并且如果说像修改这样一个文本组件的一个大小，我可以将它拖到我们的九个圆点中，你看我这样随意的进行一个拖拉，他就会发生一个大小的一个变化， 并且如果说我想修改他的一个位置，我也可以进行一个简单的拖拉，他的一个 xy 坐标也会进而发生一个变化。 第二点还是非常非常好理解的，接着我们来看第三点，绝对定位中的组件完全脱离刘氏布局，同样的我们将这样的一句话也把它给定下来，完全脱离刘氏布局，这样乍一听好像 非常的抽象哎，其实也不是特别特别难理解，所谓的刘氏布局就是我们相对定位的环境，相对定位环境中的内容我们在下一节课就会和大家进行一个分享。那么什么叫做完全脱离刘氏布局呢？这边可以简单的和大家说一说， 我们可以发现这样两个文本组件，他们之间已经发生了一些重叠，但是即使发生了重叠，他们两个也没有发生任何的挤压，对吧？你看 我这个文本放在这，这样的一个文本放在这里，他们两个并不会打架，对吧？他们只是会出现一个重叠的关系，而这种组件和组件之间即使发生了一些重叠，甚至碰撞以及挤压， 他都不会影响对方的一个布局，那么我们就称之为脱离了刘氏布局，而绝对定位中的组建完全脱离刘氏布局这样的一个特性，我们也经常用来做一些非常炫酷的 系列效果，这个我们在第三张 ui 搭建原子的时候会和大家进行一个分享。接着最后一点，位于绝对定位环境中的组件是蓝色的， 哎，这一点这就相当好理解了，你看目前我在对象组中，这样的一些组件都是蓝色的，由于我现在建的是一个绝对定位的一个环境，你看我在前台下的所有组件，他都是蓝色的， 同样的，哪怕我在前台下，我再去给他添加一个同服，可以发现它里面的组件也是蓝色的。所以说这可以让我们简单的区分一下目前我所处的一个环境。如果说你要添加了一个组件，他本身就是蓝色的，那么就说明目前他位于一个绝对定位的环境中。 这里可以先和大家剧透一下，就比如说在这里我在建一个相对定位的横幅，当我选中这样一个相对定位环境中，我们可以发现这里 的组件他就变成了一个白色的，而白色的组件就是他满足我们的一个相对定位规则，那他就没有脱离一个流失布局，这个我们在后面课程再和大家进行一个分享， 这样的四个规则将贯穿我们这节课的学习，所以说我就把它放在这里，供大家随时进行一个查看，方便我们加深一个理解。接着我们来学习一下在我们绝对定位环境中添加组件以及组件布局的一些方法。 首先是我们添加组件的方法，它包含以下几个步骤，首先选择带添加组件的绝对定位容器，接着在组件栏中选择我们要添加的组件。第三点，在舞台中绘制要添加的一个组件的大小以及他的一个位置。 我们要把这样的一个规则我们先定下来，我们来理解一下。首先第一点，在对象数中选择带添加组件的绝对定位容器，哎，我们的页面是个容器，横幅也是个容器， 这样的一个对象组也是一个容器，所以说我们要选择我们要在哪个地方去添加这样的一个组件，就比如说现在我先选中页面，我要在页面下去添加一个文本组件， 哎，我还添加在这里，然后我给他一个颜色，我们可以发现啊，目前这样一个文本组件，他的 x 是幺幺六，歪轴是三九六是什么意思呢？就是目前他左上角这样的一个圆点，因为目前我们没有对他进行任何的圆点设置，所以说他默认的圆点就位于左上角， 那么他左上角的这个点距离这样一个页面的圆点的的一个距离就是横轴方向 x， 正轴方向一百一十六像素，歪轴方向三九六。如果说我们把这样的一个文本和这个黄色的文本几乎重叠，我们再选中这样一个黄色的文本，我们会发现他的 xy 是差别非常大的，为什么呢？这是由于啊，目前这样的一个文 本啊，他是基于我们的一个对象组，就是我们蓝色这样的一个容器进行一个布局的，而蓝色的容器他距离我们的页面已经有了一些的像素，所以说在他里面的一个元素只是基于他自己进行一个布局，所以说我们还是要更加理解，就是通过固定的 xy 坐标来定义原点以副对象的一个相对位置。 所以说 我们添加组件的方法非常非常简单的，想在哪里添加你就在哪里绘制这样的一个组件就可以了。好的，现在我们的对象数有点乱了，我们先把这些无关的元素进行一个删除。好的，我们留下这样的几个文本。 在我们绝对定位环境中，通常有以下四种去对齐的一个方法。首先第一点就是我们也是用的最多的就是我们的一个设置属性， 第二点是我们的一个键盘控制，第三点是使我们的辅助线，然后接着是用我们菜单蓝的一系列的对齐工具。我们首先一点一点的来说，我们先把这个给销毁掉，我们把这个定在左下角，然后进行一个尝试。首先他说的第一点是通过设置属性的方法来进行一个对齐， 哎，这个非常非常好理解，就比如说如果说这三个东西，我要让他的横轴是完全对齐的，那么在他基于他的一个圆点都是左上角的一个情况下，我想让他对齐，怎么办呢？我就给他设置同样的一个坐标就可以了，对吧？ 所以说我们先看住啊，假如说我要以这样的一个紫色的一个文本进行一个对齐，他的一个 x 坐标是一百六十三，那么我为他也设置一个一百六十三的一个坐标，哎，我们可以发现没有对齐，为什么呢？这是由于啊，我们目前呢这样的一个文本啊，我们给他设置了一个圆点，我们把它的圆点进行一个复原， 哎，可以发现这样的话，他的一个 x 就对齐了，同样的我们选中下面的这样一个文本，他是一个一百六十三， 可以发现这样的三个文本对于我们的横轴方向是不是就完全对齐了呢？当然啊，这边还有非常多简便的一系列方法，就是如果说我们想对多个元素设置他的属性，我们是可以多选的。 第一种是我们点击键盘中的 ctrl， 然后在我们的对象数中进行一个点选，就比如说目前我就通过了一个文本三，然后点支 ctrl， 再点文本一，我就同时选中了文本三和文本一，我们给他的一个 x 设置为一个八十， 可以发现他们两个的一个元素就同时设置了。当然我们还可以用 shift 多选，所谓 shift 多选，就是当我选中第一个，我再点击 shift， 然后再选中最后一个元素，同样把中间的全部元素进行一个框选。就比如说在这种情况下，我把 他的 x 统一的设置为一个五十，让我再把它的一个歪轴统一的也设置为一个五十，哎，可以发现这样的话，他们的一个圆点就在这里进行了一个交汇，这就是我们用的最多的一种，就是我们直接去通过设置属性的方法来进行一个布局。第二个就是我们的键盘控制， 所谓键盘控制我们举个例子啊，就比如说现在的这样的一个紫色的一个文本，我要让他的下面和我们的这样的一个黄色的文本进行一个重叠，我把这黄色文本先稍微加大一点， 我想让他的一个下部和下面的一个黄色文本进行一个重叠，哎，怎么办呢？我们可以先选中这样一个紫色的文本， 然后点击键盘中有下箭头的那两个键，大家可以注意啊，他的一个歪肘就会发生一个变化，你看我点点点点，甚至如果可以长按，那他的歪就会疯狂的发生一个变化，然后你看，哎，这样是不是就差不多重叠在一起了？所以说这 就是我们通过键盘控制方法，键盘的一个上下左右就对应着，当我点击上键的时候，他的歪轴就会减少，点击下键的时候歪轴就会增加， 点击左键的时候 a 四轴就会减少，点击右键的时候他的 x 轴就会增加。这也是我们在进行一个小部分的一个布局的时候，经常会用到的一个技巧。 然后接下来就是我们使用辅助线来进行一个对齐的一个方法，就比如说我要让他们全部都位于这样的一条线上，我可以先拉这样的一条水水平线， 然后我们可以发现在他的歪轴这边会有一个坐标的一个提示，就比如说我要，我要让他们的歪轴都在二百三十像素这样的一个点，我就可以先把我的辅助线给定在二百三十这样的一个距离， 然后我再选中这样的一个文本，哎，往上进行一个拖拽，或者是直用键盘进行一个控制，哎，这样他就和这样的一条线就对齐了。同样的，如果说这里也要对齐的话，我们也通过我们的键盘 进行一个辅助控制，哎，这样他就进行了一个对齐。如果说你不需要这根辅助线的呢？哎，你可以把它给拖回去，或者是你直接点击这边的一个隐藏，全部辅助线都是可以的。 再往下还有一个比较常用的，就是我们使用菜单栏的工具来进行一个对齐，哎，什么是菜单栏的对齐工具呢？就在这边有一个左对齐、居中对齐、右对齐、底部对齐、上下居中和顶部居中这样的一系列属性，我们可以先来看一下，就比如说我在这边进行一个多选， 让我选择他的一个左对齐， ak 发现他就全部基于最左侧的这样一个元素进行对齐了。同样的，如果说把左边的这样一个元素位于这样一个位置来， 我再多选，再选中我们这边的左对齐，他会以我们在舞台中最靠左的一个元素进行一个对齐。同样啊，左对齐和右对齐其实是几乎一致的，我把这个元素给拖到最右边来，选择一个右对齐，他又会以我们 最右边的这样一个元素进行对齐，同样的如果说是顶部对齐和底部对齐，他都会选择我们目前选中的最靠上或者最靠下的一个元素进行一个对齐，这我们就不再进行一个坠数了， 然后再往下还有一个左右居中的一个对齐方法，他会计算我们全部的一个元素的一个位置，然后找到他水平居中的这样一根线，让我们帮助我们进行一个对齐， 就比如说把它往左边再拖一点，然后我再进行一个多选，然后我再选择他的一个左右居中，可以发现他会先找到这样的一个元素和这个元素居中的一个位置，再帮我们进行一个对齐。 同样的上下居中也是个道理，他会找到目前的所有元素里面居中的那样一个位置点一下，他就会对我们进行一个上下对齐的一个方法。你看当我们选择了左左右对齐再上下对齐的时候，你看这样的一个类似于万花筒的一个效果 做好了，嗯，这是左边的一种对齐方法。其次右边还有一系列对齐方法，就比如说是垂直等间，几乎我们的水平等间距，这个用来是非常非常多的，就比如说这三个文本讲述他都是统一的一个大小，我们来给随便设一下，就比如说他的一个统一大小都是一个两百像素乘以一个 呃，八十像素这样的一个大小，然后我们在他的一个水平上进行一个随意的拖拽啊，然后我希望这样的三个元素他们是一个垂直等间距的，那我就可以选择这边的一个垂直等间距的一个功能，哎，你可以发现他就帮我们自动的进行了一个等间距，这两个元素之间的距离和这两个元素之间的距离就完全一致了。 样的，我还可以配合这边的一个左右居中的一个效果，让他有一个居中的一个效果，这样的话就可以快速的让我们进行一个对齐，然后同样的，如果说我这边左右的一个距离也是随便弄的，然后我也可以 进行一个多选，然后选择这边的一个水平等间距，这样三个元素他的一个水平的一个间距也是等距离了。这就是最后一点，就是使用我们菜单栏的对齐工具进行一个对齐。 好的，我再为他们分别设置一点点他们的宽高，第一个就是八十的八十，然后第二个就是一个一一百五的一百五，然后第三个来一个两百的两百，然后我给他们设置同样的一个 xy 坐标， x 坐标来一个五十， y 坐标来一个两百。 哎，我们发现我们只能看到文本三了，文本二去哪里了？哎，文本二在这里，但我们看不到他了，为什么会看不到他呢？我相信有聪明的同学就已经发现了， 为什么看不到了呢？是不是因为他被挡住了呀？这就涉及到我们一个全新的知识点，就是我们的一个层级关系了。我们首先来看一看层级关系的定义，层级关系主要包含以下两个知 日点，首先同一层级下堆叠次序越大的他越靠上。其次，如果说在不同层级关系下，以付对象的层级关系为准，这怎么理解呢？ 来我们将它给定下来，放在下面进行一个简单的理解。首先第一点是同一层级关节下堆叠次序越大的越靠上。 首先我们找到堆叠次序这样的一个属性，我们选中文本组建，往下进行一个拖动，可以发现在排版设置中，这里有一个堆叠次序的一个属性， 默认情况下他是没有写任何的对叠次序的。如果说对叠次序不进行设置，那么在我们的一个对象数中越靠上的一个组件，那他在实际显示时就会位于页面的更上访。就比如说现在你看整个文本三，就是我们最大的这样的一个文本，他位于我们对象数中最靠上的位， 所以说目前而言，他就把我们下面的两个文本给挡住了。同样的，如果说我希望我们的这样一个小的一个文本一 显示在我们的文本三上面，怎么办呢？我可以直接把它给拖到我们的对象数最上方，所以说在实际显示时，他也会位于我们的文本三之上。但是啊，我们如果说全部去修改对叠次序的时候，需要进行一个拖拽，那肯定就太麻烦了。更多情况下，我们还是使用对叠次序的方法进行一个设置， 就比如说这样的一个文本二，我希望他显示在最上面，那我就为他设置一个对叠次序为三这样的一个文本三，我希望他位于最下方，所以说我就给他一个一的对列次序，然后这样的一个文本一，他要在这两者之间，所以说我就给他一个二的对列次序， 嗯，然后把他给叫出来，他目前被挡住了，所以你看啊，目前在我们的一个层级中，最下面的是谁啊？ 是这样的一个文本三，他的一个对叠词句是一，所以他在最下面。然后接下来是我们的一个文本一，你看他有一部分被挡住了，所以说目前为止这样的一个文本二，他的一个对叠词句是最高的，是一个三。 所以说第一点就是在同一层级下，堆叠次序越大的，他会越靠上，然后第二点对于不同层级关系而言，以负对象的堆叠次序为准。哎，这个怎么进行理解呢？这边我们简单的建一个对象组啊， 让我们给对象组一个颜色吧，就给他一个蓝色，然后给对象组我们先给他设置一个对列次序，他的对列次序为一，然后把这样的三个文本全部给他给扔进去， 然后同样的我们再拉一个，我们的对象组要给他的背景色改成一个绿色，我们把新出来的这样一个对象组的一个对列词序改成零，然后我们选中对象组二，我们为他去添加 一个文本组件，给他设置一下背景颜色。可以发现啊，现在我添加出来的这样一个文本一，他是位于这样的一个对象一组全部的文本之下的。 为什么呢？哎，这是由于目前啊，我们这样的一个绿色的一个对象组，他的一个对叠次序是零，他是小于我们蓝色这样一个对象组的一个对叠次序的。有同学可能会说，哎，这个文本你还没有设置他的一个对叠次序啊，我们这边给他设置一个一百的对列次序，我们来看一下， 哎，我们可以注意到啊，哪怕我给大家设置了一个文本一的一个对列数据为一百，他是没有跳到对象组一里面的文本之上， 为什么呢？哎，这是第二点，就是在不同层级关系下，以负对象的一个对叠次序为准。你看，由于我新添加了这样一个对象组二，他的一个对叠次序是零，而之前设置的对象组一，他的对列次序为一， 所以说对象组一永远比他的对象组二大。所以说对象组二里面的组件再怎么努力，哪怕已经设置到了一百的对列秩序，他还是没有办法比对象组一里面的组件高的。 所以说大家在进行实际设置的时候，一定要将其副对象的一个对叠词去进行一个正确的设置，那刚好我们用到了这样一个对象组，我们再来加深理解一下，就是通过固定 xy 坐标定义原点与副对象的一个相对位置。现在我拖动这样的一个对象组一， 可以发现左侧他的 exy 坐标是在不停的发生一个变化的，然后里面的一个文本他是在跟着走的。为什么呢？ 对于他的一个负对象而言，你看现在他是负十八，我把这样一个对象组再拖动一下，你看里面的这样一个对象，他还是负十八，所以说他永远跟着他的一个负对象的一个位置。所以说如果说把对象组一的一个位置发生一个整体的修改，那么他所有的子对象都会跟着一起动。

第一次使用 p t o 控制四伏运动，不会配置怎么办？ 如果你第一次用 s 七幺二零零 p l c 通过脉冲方式控制四伏，不会配置，则可以通过以下章节学习，一、学习目标一、掌握每个参数设置的方法和意义，学会怎么配置 二、掌握国图时期自带调试功能软件的用法，学会不用编程也能对轴进行控制和初步调试的方法，例如点动、定位、回原点等。基础操作 二、实验器材一个带有 p p o 功能的 p l c， 我用的是幺二幺四 c d c d c d c 支持四个一百 k 赫兹脉冲输出。一个带有脉冲输入功能的四伏驱动器，我用的是汇川六二零 p 脉冲输入型。 三、配置调试一、资料准备从西门子官方网站下载 easy plus 手册查看 p l c 的接线方法 从汇川官方网站下载 s 六二零 p 的四服用户手册查看配件方法及参数设置方法。 二、接线根据本次验证的目的，需要对 p l c 接线的信号有输入，正极线、负极线、原点信号、输出信号、脉冲信号。脉冲方 像四伏使能根据 plc 最大输出脉冲频率为一百 k， 且是即电即开路的输出方式，所以四伏接线需要接到低速脉冲口。 注意输入输出的公共端 m 的接法， plc 输入一 m 可以接正极，也可以接负极。输出三 m 接负极感应器我用的是漏型，所以 em 端接正极。根据你用的感应器来判断，接正负， plc 输出信号只能是圆形，所以四伏接收端的公共端必须接负极。四伏手册上指出，当使用圆形输出的方式是可以把四伏的三十五号银角接零伏。总结电路接线方法如图所示。 三、参数配置步骤一， 新建一个项目 步骤二，添加 p l c， 根据自己手上的 p l c 选择正确的型号。 步骤三，取消密码保护 步骤四，打开 p l c 属性，打开脉冲输出口功能， 双击 p l c， 打开属性选择脉冲发声器， 在 p t o e。 的常规里面勾选启用该脉冲发声器。 参数分配里面信号类型选择 p t o， 脉冲 a 和方向 b。 常用的三种信号类型，一，脉冲 a 和方向 b， 指一个输出负责发脉冲，另外一个输出负责方向二，脉冲上升沿 a 和脉冲下降，沿 b 指正转时输出脉冲一，反转时输出脉冲二、 三 a b 相移，指正转时脉冲输出二，比脉冲输出移快九十度，反转则慢九十度。 我们这里选择脉冲 a 和方向 b， 注意这里选择 的要和四伏一致。 p l c 设定什么脉冲输出方式，则驱动器也要跟着更改接收方式。 最后配置下硬件输出，可以在这里配置，也可以后面配置 p l c 属性。关于脉冲的就这么多。 步骤五，添加公益对象 选择运动控制，添加 to positioning access 对象名称随便定义。 步骤六，设置组态，点击 基本参数。参数一，驱动器选择 p t o 参数二，位置单位根据实际选择，我这里选择毫米 参数三，硬件接口选择脉冲 pose 一，这个 p l c 可以使用四个脉冲输出口，即可以控制四个脉冲四伏轴，刚才已经选择好信号类型和脉冲输出点位了，这里就可以不用设置了。 参数四，使能输出，根据接线图选择使能控制信号为 q。 零点二， 就绪输入，指四伏有就绪， ok， 信号可以给 p l c， 我这里没接就不选择了。点击扩展参数，继续设置。参数一，电击美转的脉冲数，指电 电机旋转一圈需要的脉冲数，这里设置一千，注意 p l c 端设置多少，相对于驱动器也要设置多少，否则单位对不上。 电机转一圈，附在移动的距离根据实际值设定。我实验台 k， k 的导程是十毫米，所以设置时 所允许的方向指电机可以运动的方向，如果选择正方向，则无法控制负方向运动，我这里选择双向。 参数二，硬线位和软线位，硬线位只有物理极限感应器需要指定感应器输入，软线位则是通过 p l c 技术实现，限制 集电器的活动范围。根据电路图我们设置按零点一为下线位，按零点二为上线位 限位。电瓶，高电瓶只遮挡感应器后， p l c 能收到信号，低电瓶只遮挡感应器后， p l c 收不到信号。我的三个感应器都是接高电瓶及不遮挡时有信号，所以这里要设置为低电瓶。 软线位这里就没设置了，默认即可。如想多增加一层保护，可以设置一个范围， 确保电机不会撞击。 参数三，速度限制，指 p l c 控制四伏最大的速度单位，我这里选择的是实际运行速度毫米每秒， 我的电机最大速度是三千转每分钟，换算成毫米每秒则是五百毫米每秒，如果不知道怎么计算，可以切换成转每分钟， 设置三千转每分钟，如果调试过程中设置的速度超过三千转， plc 会报错。起始速度表示电机从多少速度开始到目标速度，如图所示。梯形图的起始速度设定， 速度设定越低，则启动的时候越顺滑。加减速表示从启动速度与目标速度之间的加减速。 如果不知道设置多少，可以设定时间来换算成转速。 如果你想加减速的时候不是匀速加减，可以激活加加速选项，这样轴运动的轨迹变成 s 型，看起来更顺滑。 参数四，急停停止设置当紧急停止的时候，轴从目标速度到停止需要的时间，如果你想更快的停止，则可以设置时间更短一点，这样收到停止脉冲输出的时候可以更快停止。 参数五，主动找原当电机遮光片挡到原点感应器的时候，需要的配置根据电路图选择来零点零感应器接的是高电瓶输出，这里要选择低电瓶，注意要根据你使用的输出方式选择。 接近圆点方向指找圆的方向，我这里选择的网正方向找圆。 归位开关一侧，只当找完原点后，遮光片停留的位置是靠近正线位还是负线位。 找原速度只执行找原命令的最大速度。回原点速度指当感应到原点信号后，从按到 off 时的速度。 我这里设置三十，表示执行找圆的时候，以三十毫米每秒的速度找圆。注意找圆速度越高，找圆越快，风险也会越大，不一定越快越好，根据实际情况设置回原点速度越慢越准确，但意味着找圆时间会变长，根据实际情况设置 原点位置偏移量，只当确定好原点后，自动移动一段距离后重新设置为零，一般在原点感应器位置不好调整的时候用 参数六被动找原，只当接收到信号后，以当前位置为原点，一般用在分割器上，这里就不设置了。 关于配置部分就这么多了，接下来进行调试。 四、 调试将程序下载到 p l c 后，点击调试窗口，点击激活按钮， 点击启用，这时候 p l c 会输出使能信号。先测试下回原功能，找原加减速先设置成十毫米每秒，意味着要达到二十毫米每秒的速度，需要两秒， 因为我们勾选找原石碰到极限后反转，所以等会看下效果 报错了。这是因为当碰到正极线后，首先是减速停止，但这个过程中遮光片已经超出极限感应器了，希望 适当碰到正极线信号时能够快速停止，让遮光片停留在正极线的位置上，再反转四伏找原方向。目前这种状态只能往反方向点动，回到正极线和负极线之间。 这时候我们需要把找原加减速调整快一点， 先调整二十测试下，理论上是一秒钟减速停止， 这个遮光片的宽度是五毫米，从二十毫米减速到零一秒钟移动的距离还是超过了正线位， 这次改大一点，一百毫米每秒的减速，意味着零点二秒就停下了。现在找原碰极限反转的功能没问题了， 目前遮光片停留在了正线位这一侧，如果想停留在副线位那侧，则需要修改下找圆的参数。 接下来测试下定位功能， 测试找原定位点动都没问题。 四、总结。

工具坐标和其坐标标定好之后，我们在项目中，在程序中如何去应用，如何去体现呢？那这个我们就要给大家来做一个讲解啊，这节课给大家演示一下。 首先我们新建一个程序 啊，假设没有的话，我们新建一个空程序啊，点击新 model， 输入程序的名称，瑞瑞九十九，按回车，打开，这个就是空的程序 啊，远点我们可以不用管它，我们以当前接线的位置插入第一个点 动作点的名称和点的类型啊，我们以关节运动 s p p p e 啊，我们我们可以点击 content， 让它圆滑过度，点击 touch up 指令， ok， 采集下来。 那这个点我们要确定好他参考的工具和记坐标啊，我们可以看到点的后面他有个 tour 和 base， 是吧？ tour 和 base 就是这个点，当前参考的工具和记坐标是哪一个？我们点击 点击表格的第二啊，第一个黑色箭头，点一下里面就可以选择我们想要的工具坐标和记住标啊。如果说工具坐标是一是对的，我们可以不用去改改，不要去改他记坐标呢？默认是 坐标零，你觉得不对，我要以记坐标一来作为一个参考，那我要选择记坐标一好，选好之后点指令， ok， 他提示你，你更改了基坐标或者工具坐标，会存在碰撞的危险啊，这个是这，这个提示呢是正常的，因为我们改了基坐标之后，原本他基坐标的参考点是在底座中心点，你现在 极速标参考也在这里啊，因为我们标定的极速标原点在这里，对吧？也就是说如果说原来的这个 x 标是五百的话， 那他是相对于底座平面的中心点来计算的，那现在的基坐标变了啊，他原来他存储的这个 x 轴的这个数据还是不变， 不变的情况下，他这个五百是基于哪里计算的？基于我们新标定基坐标的原点计算的，从基坐标往外延伸五百，所以他位置肯定会发生变化啊，因为参考点变了，他走起来位置就会变，因此就会存在碰撞的风险 啊。像这种情况下，我们更改了机坐标或者更改了工具坐标之后，一定要做一个工作，那就是把这个点重新要采集一下，重新覆盖，不然的话他走起来就不对，很可能会发生碰撞。点击这个点，点击更改， 点击 touch up， 重新采集坐标，点击是指令， ok， 好，这样的话我们就可以看到啊，他已经变成了贝斯一，新的基坐标就应用到此时此刻这个点的位置， 然后我们再往前延伸，我们把它切换到机坐标啊，用机坐标来移动机器人，好，往这个方向 x 加方向移动。好，你再让他往这个方向动了，动了之后呢，再采集一个新的点位，点击动作 类型， p d p 啊 p 三，这个无所谓啊， top 指令， ok， 我们可以看到它就会沿用上面一个点的工具坐标和记坐标 啊，都是兔儿一，贝斯一，如果说你觉得第二个点的兔儿和贝斯不，不是你想要的啊，你可以去点击更改，去改一样的过程，跟刚才一样，改好之后呢，一定要重新试教，不然的话就会出问题啊，有可能会发生碰撞 啊，这个就是在程序里面如何去应用你的基坐标？如何去应用工具坐标？就是我们要在年级表格里面做一个选择，选好之后一定要重新覆盖啊，重新覆盖点位，除非最开始我就选用这个点位，那就不需要重新覆盖， 如果你是中途修改的，那一定要重新覆盖这个点，不然的话他走起来是不对的，那就会发生碰撞，就会发生风险。这个问题呢，是所有的编程人员一定要重视的一个问题，因为这个是确确实实会存在安全隐患的 啊，这个是在程序里面如何去应用基坐标和工工具坐标？一定要记住一个原则，工具坐标或者基坐标，这两个只要其中一个发生变化，那么原来的这个点位就会发生变化， 因为接线人在空间中的位置，也就是跌靠坐标器下的这个位置是由于两个因素决定的，当前的工具坐标和当前的机坐标啊。接线人的位置其实就是相当于当前的工具坐标在当前机坐标下的 位置，如果这两个随便一个改变，就会引发点的位置改变，如果两个都改变，那么他改变的幅度就会更大啊啊，遇到的情况呢，可能就会更加严重，如果发生碰撞的时候呢，就会更加的危险， 单纯改变一个他位置就已经无法预料了，如果两个都改变，那这个位置到底在哪都不知道了啊，有可能 就会直接冲出安全区域，撞到操作人员或者其他设备，造成重大的损失。

三个圆点位置，首先讲一下工艺进行的作业原点，在我们操作之前呢，确保私教器的 gt 按钮是松开的操作模式，在试驾模式下面， 首先点击机器人，点击作业原点位置，回到作业原点设置画面，从这里我们可以看出，左边是六个轴，中间是原点位置的脉冲数，右边 是我们当前位置的一个脉冲数，现在我们要做的就是把原点位置脉冲数全部设为零， 设为一个作业原点，但是呢，我们当前位置呢不是零，所以我们首先要改变当前位 位置，折，然后都为零，那怎么改变呢？我们就手动的移动工业机器人，将这些脉冲每个轴的脉冲都设为零。首先我们要调到关节坐标系， 按下坐标，把这个调到关节坐标系，调完以后，按下，师傅准备再按一下后面的安全开关，把师傅接通，接通了以后把这个速度调到低速状态， 轻轻的按，不能按快了， 当调到一个非常小的值的时候，你这个时候应该调到最低速去微调，你看现在是二十八，我们要微调，这样就是一下一个脉冲 啊，第一个轴调到零了，现在调第二个轴， 把速度调一下啊，第三个轴，这轴 调完以后调第四个轴， 再来第五个轴， 这还第六个，走提走， yeah。 当当前位置都调为零以后，点击修改按回车，这个时候原点位置所有的脉冲都变成了零， 这个时候我们的作业原点位置设置好了， 现在机器人呢不在原点位置，那我们怎么让机器人呢？快速的回到作业原点呢？点击机器人，点击作业原点位置， 然后接通四伏，把四伏打开，把速度调到中速或者高速， 按下前进按钮，当当前位置全部都变为零的时候，机器人就回到了作业原点位置。当我们要设置 第二原点位置的时候，点击机器人这有第二原点位置，点击第二位原点位置，这个时候可以回到这个第二原点位置的一个设置画面， 左边是六个轴，中间这里是第二圆点的脉冲值，然后这里是当前位置的一个脉冲值， 右边是当前位置跟第二圆点直接达到他的一个呃位置一个差值，这里显示出来了第二圆点就是为了防止机器人跟 周边障碍物的一个碰撞，所以说我们第二原点可以跟作业原点位置一样的，我们要把第二原点设置成跟当前作业原点是一致的时候，我们直接点击修改就可以按回车， 这个时候第二圆点就变成了全部变成了零。第二原点位置跟机器人作业原点位置是一致的，但是我们也可以不一致，那我们怎么不一致呢？目前这个位置呢，就是机器人各个轴脉冲成为零的一个圆点位置， 现在我们第二原点我们不想当在这个位置，假如我们要改变他的位置， 假如这是工业机器人第二原点，因为这样的话，机器人前面那个币就没伸出来了，就弯下去了，这样不会碰到外面的人，相对来说会安全一点，所以我们把这个当做第二原点， 现在我们工业机器人已经移动到第二原点位置了，但是第二原点位置当前的脉冲值 还不是我们要的第二圆点的脉冲值，所以我们要把当前位置的值设置到第二圆点位置，怎么设置呢？首先接通是福 师傅，师傅准备已经按下了，按下安全开关， 点击第二圆点位置的一个设置画面，这个蓝色的框框必须在第二圆点位置画面才能修改，再点击下面这个修改按键， 再点击回车。好，现在看一下第二圆点的这个脉松值，可以看到跟当前位置是一模一样了啊，这个呢我们的第二圆点位置就设置好了， 如果我们想让机器人回到第二作业为原点，那点击机器人点击第二原点位置， 同样的是接通四伏，按下前进按钮， 这个时候当前为 的坐标值，这时候当前位置的脉冲值跟第二原点位置的脉冲值就一致了，这个时候就回到了第二原点， 现在教大家查看机器人的原点数据，怎么查看呢？ 首先我们让机器人回到原点位原点位置，点击机器人 作业原点位置，接通四伏，按前进， 机器人回到原点位置以后，点击系统信息 进入管理模式，管理模式的密码是八个九，进入管理模式以后，点击机器人，我们可以看到这里有个圆点位置，我们点进去 这个时候可以看到原点位置左边是六个轴，右边是他的一个绝对为原点数据，这个绝对原点数据就是工业机器人六个轴里面 六个四伏电机的慢速数数据，就是机器人现在保持在原点位置一个姿势的一个绝对原点数据。 那刚才的第二个第二原点位置呢？那个脉冲值为零呢？其实他是一个相对圆点数据，他是相对于这个值， 而且他他的脉冲是零，但是他的绝对原理数据就是这样的，默认就是这样的。这个数据呢，你也可以修改，但是当我们把这个数据设置好了以后，我们正常是不不去修改的，我们可以按下选择，在这里面输入数据去修改， 或者我们可以点击全部轴， 然后他会问你是否创建原点位置，也就是说把我们当前的位置创建为原点位置，如果你要改变的话就点四。

最不想发生的事还是发生了啊，中国放个假回来，结果集团远点丢失了，我们啊，就一起拍个视频分享出来， 我们来看一下他给我们显示的一个信息啊，在哪里啊？这里有个问号啊，我们把它点开 啊，那么这个就是 xyj 啊，三个轴远点的丢失了啊，这个盒子就是我们啊，装电池的，那么很多人他直接去拿起子去敲啊，这个是不需要敲的，他是有卡扣的，我们直接往上面推啊，直接一拔就出来了，然后我们这个是有倒扣啊， 我们现在这个他已经零点丢失了，开机跟关机的无所谓了啊，我们把电池拔下来，把新的电池装上去啊， 我们去看机床面板操作，我们电池放好以后，他还是显示报警啊，那么我们把模式选择打到 mdi， 来到设置按钮设定，把写参数开关打开，输入一， 那么我们再来到餐具号啊，输入幺八幺五号搜索，我们把 apj 都输入您， 您输入他报警啊，不管他，我们继续改写，他们在移动，您输入，他们在移动，您输入，我们再回去啊， 那么这个时候啊，我们关机重启，我们打开直线开关， 打模式选择啊，打到手轮，用手轮来移动工作台，那么他这个工作台啊，那个副板上，之前他有痕迹，我们也可以把它摇到那个有痕迹的地方，那么我们可以来到位置按钮，按下等键， 这里一个监视啊，那么我们看这个 xyj 啊，好比说我们移动 x 轴看到了一个数字变化， 我们把它摇到最小值啊，那么 wifi 上也是同样的方法啊，来移动， 这也是一样的，那么这个时候我们再回到参数号幺八幺五，把 abjxyj 改为一 进入手进入 mdi 模式，一输入报警，不管他，继续改写一输入一输入， 那么这个时候啊，我们再关掉电源，重启，打开决定开关，把写参数开关关掉， 您输入按护位就无报警。那么这个时候啊，我们看位置按钮啊，我们移动 axyj 啊， 我们回原点看机械坐标啊，这样子一个圆点设置就完成。

今天讲一下原点校正，手动模式下把每个轴对机械原点，这是第一轴机械原点的位置，第二轴机械原点的位置， 第三轴机械原点的位置，第四轴机械原点的位置，第五轴机械原点的位置，第六轴机械原点的位置。 每个轴对号之后是这样一个状态，之后这个界面打到停止档位， 停止档位后登录高级管理员密码 l 二三四五六 点输入点，登录点参数设定 点，机器设定点，点击参数， j 一轴点设为原点，确认重设点确定点。 j 二轴设为原点是 j 三轴设为圆点式， j 四轴设为圆点式， j 五轴设为圆点式， j 六轴设为圆点式。打到手动档位，这里每个轴都为零就对了。

录一个新的视频的一个圆点的一个设定啊，首先一点那个肯定是要到那个参数设定，然后呢我们要找到一个串列参数，然后呢选择下面这个啊，移到下面这个，然后点击确定， 然后呢这里呢我们按照这个右键翻一页，这边有一个绝对是圆点，按一下，这个时候呢，然后在这里面进行一个圆点设定就 ok 了啊， 然后呢往下移，移到这里，然后点击设定原点好就已经设定好了，然后再返回，然后按照位置吧，那现在就已经全部不报警了。

走心机教学远点系统设定，首先叫对远点中心系统设定，进入远点模式，在系统就绪状态下进行设定 参数设定串列参数，一般串列轴绝对是圆点，选择 x 一轴设定机械圆点确认，最终确认机械坐标归零。

如何让机器人快速恢复原点姿态，一行程序就能搞的定点赞收藏加关注，总有一天你会用的到。首先我们在试驾器的界面点击程序编辑器， 然后在指令添加菜单中找到并点击 move a b s j 这个指令，随即插入对应的城市语句当中，在语句选中，并且点击一下中间的信号跳转到位置变量创建的窗口， 那我们来创建一个点位，命名为 j post home， 然后点击确定，那这样子基本的一个程序的模样其实就出来了，那接下来呢，就是重点了，那我们先缩小一下画面，选中刚刚创建好的 home 点，点击下面的调试选 则查看值。然后我们可以看得到 res 一到 res 六，对吧，后面的数字分别是代表着机器人的六个轴当前的旋转角度，那这里我们就需要把每一个轴的角度值都修改为零， 注意，除了第五轴，我们一定要给第五轴一个角度，那全部修改好了以后，我们点击下面的确定，到这里操作就完成了。最后让我们来测试一下该行程序的效果， 机器人从工作姿态回到一个相对规整的原点姿态了。那最后吉姐给大家布置一个作业，为什么刚刚操作里头我们没有让机器人的第五轴设置为零呢？知道答案的朋友评论区见。

绝对定位分原点，如何控制？走看程序，绝对分原点控制我们的机器，首先要回到原点位，我们来看一下 m 八零零二，上键自卫 m 零，我们的总开关即通， 结通了以后，那么我们首先要执行的是我们回原点指令 z 啊 n， 然后我们以两个速度回到我们的原点，第一个是高速，第二个是低速，我们过远点以后马上停下来，然后呢这个是我们的发脉冲的端口， 脉冲发完了以后，那么我们标志为 m 八零二九接通，接通了以后，那么我们就可以复位 m 零了，然后执行我们的下一步啊，是为我们 m 一， 我们到原点位以后启动 x 零自卫 m 二， m 二，这个时候呢就结束了，我们的这个绝对和月亮指定第一 rvi， 然后呢我们的位置，是啊，一万八千 这个脉冲啊，我们一万八千个脉冲就是我们的位置，然后速度呢是每秒钟一千啊，端口有万零的发白冲 外时啊，是我们的一个方向啊，那么当我们到了位置以后， fm 八零二九自动接通，然后呢我们整个程序结束，对大家有帮助的点赞收藏加关注，解决你的技术问题。