汇川am521控制伺服程序教程

笨鸟先飞和陈老师学工控，今天这节课我们将给大家分享一下会穿会穿的 excat 总线的配置方法。 二零幺九年的时候，那是我第一次见到 h k 的总线，那时候我还在宁德时代端正电器工程师 复制一些设备的一个验收的时候，我去到很多个不同的厂家验收啊，转角机啊，注壳机啊，隧道炉啊等等很多种不同的理念设备。 我发现现场很多用这个会窗的四伏电机的，而且它上面都是用了网口啊，一个四伏插，另一个啊，一一串一连串插下去，然后最终就拎到这个啤酒机上面去，我感觉 它的接线很方便啊。我也问了现场的一些工程师，哎，你们为什么都挑了这个汇川的这个式服啊？现场的工程师说，哎，他支持 hcc 总线。 那什么是 excat 总线？为什么我们要去使用这一种通讯协议呢？它有什么优点呢？ excat 是一种开放式的现场总线，基于以太网，它主要应用于自动化控制技术， 他的传输速度非常的快，安真以太网最多能够实现一千八四百八十六个字节的数据交互，这些数据的交互呢，耗时仅需要三百微秒。 另外一个他的木线非常简单，只要一根网线就能够把所有 所有的四倍串联到一起，而且它的软件的配置在会窗的 p o c 里面也非常的简简易。 第三个，他的同步抖动非常小，就算是一百个四伏轴的通讯也是非常快速的啊，他能够实现这个同步偏差一微秒以内。 另外它连接的数量比较多啊，对比我们 p p o c 的脉冲控制啊，我们比如说三零为主啊，三 u 的 p o c， 它最多能够有三个脉冲轴的输出，而如果你选择会穿的一个 e g 以及五百系列的这个 p o c， 它单个 its cat 的轴最多就能够实现七十二七十二轴 的这个控制，而且它的硬件成本非常低啊，只需要一个几百块钱的 p o c， 我们就能够带动起这一个 h k 的它的这个通讯协议。 好，那么这个就是我们为什么要去用这个开始总线的一个原因啊。接下来我们来看一下这一个轴信息的一个配置啊，首先看一下硬件的一个连接啊， 控制器，我们现这个案例里面选择的是 e g 五零幺这一个 p u c， 五开头的这一个就是支持 sk 的总线啊，三开头就是不支持。 然后我们现假如说连接了两台这一个驱动器啊，那么就是把 excuse 的总线插到另一个的输入口 啊，另另一个的输出口接到第二台，然后我们的这个四伏电机，它的这个 极限啊，原点他都接到这个九针串口子上面去啊，那么我们可以通通过这张表可以看出来，他的这个正极线是啊 v i e， 然后负极线是 vi， 二圆点的信号是 vi 八啊，那么这几个信号我们要接，其他信号可以不接啊，包括这个四伏的这个死能，四伏死能我们可以直接通过软件里面去控制就可以。 好，那么把这三个信号一对接到这一个平，这个滑台啊，车杆滑台里面啊，就是这样的，然后这个四伏电机跟这个驱动器的两 连接，我们这里就不展开啊，因为比较简单啊，好，接下来来看一下软件方面的配置 啊，这个是我们新建这个程序的这一个导航栏，我们需要在 it cat 这个位置啊，右键 自动扫描啊，此时我们的 poc 必须要先连接上电脑啊，要啊，他能够跟电脑完成通讯才可以选择这个选项啊，自动扫描啊，右键自动扫描，然后呢，点击 这个开始扫描，他就会把我们连接起来的这个四伏电机给扫描出来，或者说你连接的是别的一些设备，那也能够通过这个开始扫描给他识别出来啊，他会自动识别，我们选择更新到主泰啊，此时就会刷 新过了。好，我们来看一下这个这个软件里面啊，实际的这个软件里面，如果你是没有这一个 p o c 的话，那这个位置就更新不了， 扫描不了啊，他会显示未联通啊，所以我们要有个 p o c 才能够在这里去刷新啊，没有 p o c 的话，这一个字幕操作操作不了 好。然后呢，第二次，第二个，我们要在这一个运动控制轴这个位置，右键点击添加轴 啊，那么他就会给你添加一个轴出来啊，这个轴的编号是零号啊，那我们就在输出设备的这个位置啊，基本设置里面， 输出设备这里选择我们刚刚在 if cat 总线里面添加的这个事故电机啊，选好之后 就可以对四伏电机进行测试，我们可以通过双击这个软件这个位置，然后呢啊再点监控，进入监控，然后进入在线的调试这个界面， 那我们可以点击进入四伏调试啊，此时我们的 p o c 还有四伏应该是要跟电脑能够连接上的， 之后点击使能，那么使能之后呢，链接你手动就转不转不了了，你就可以手动去用这个 drag 加还有 drag 减去控制链接的正反转，可以通过这边的 这个输入框给他设置速度，我们也可以用绝对定位相对定位去对他进行控制啊，那么下面这里 你可以输入我们的速度以及目标的位置，然后选择对应的控制方法，点击开始，那么他就会自己动作。好，那么这个是链接的一个测试调试的一个过程。 好，那么接下来我们来看一下这个四伏电机的一个参数说明啊，那么在这个轴轴的信息里面，我们点进单位换算的设置 啊，首先是要设置一个美妆脉冲数，这边呢是用十六进制显示的一个数啊，我们也可以勾选把它显示为十进制，才更符合我们的这一个数学的这个标准啊。然后 再往下有两个选项，我们可以选择面数装置，那么他就帮你添加了一个链子扯轮笔，那么我们也可以不用不要链子扯轮笔，这就那就选择上面这个选项， 那么要设置的是这一个单位的移动量啊，公路台一圈的移动量啊，是多少个？这个 unity 啊，那么这下面有条公式啊，脉冲术 会等于这一个美状脉冲啊，就上面设置的这一个啊，去除以工作台一圈的移动量啊， 他移动了多少毫米啊，然后再去乘以这一个移动距距离啊，那么根据这条公式，我们后续去做一些计算的时候啊，就就可以使用这个公 啊。好，这是另一个页面的这个参数啊，再往下这个页面的参数我们要设置的啊，另一个是增编码器的一个类型啊，如果是增量的，我们选择另一种，如果是绝对是编码器，那我们就选择另一种啊， 哦，这里应该是选择增亮色的啊，然后模式的设置，我们是线性模式还是旋转开旋转模式啊，旋转一般就是按照角度的，那么我们这个滑台啊，明显就是一个线性的一个模式啊， 再往下我们可以设置这个软件的软极限啊，超过了多少范围，那么他就会不不再动啊。再往下比较重要的一个东西啊，就是轴的速度，他的最大速度，他的 最大加速度，还有 drag 的最大速度啊，做这里做了一个限制啊， 然后下面是扭距的一个限制啊，一般先按照默认去设置就可以啊，然后呢，硬件的逻辑限位，我们要给他设置是正逻辑还是负逻辑， 正逻辑呢，就是上升也有效啊，负逻辑就是一个下降也有效啊。好，这里我们先不展开啊 啊，那么参数的话基本上就这些啊，基本上你按照默认的这一个给它打勾就就能够弄起来了啊， 然后再往下我们来对这个轴进行 drag 控制啊，让这个轴动起来啊，手动起来 drag 这 前我们需要对四伏电机去进行使能啊，使能，我们因为刚刚接线的时候是没有接使能端者，那么需要用到一个使能的指令， 省能的指令，还有这个 drag 轴的这个运动控制的这个指令都在软件的工具箱啊，右边的这个工具箱在 catch 的这一个基本指令里面， 那我们可以把这个模块给拉过来啊，就会显示到这里，这里呢，我填了一个 m 一百作为使能，那当 m 一百导通的时候，这个链接就会使能，就会动不了，就能够去对他进行定位控制。 下面这里呢，我选择的是 k 零啊，填的是 k 零，那表示的是零号轴啊，我们记得刚刚添加的， 走在左边导航来，那么这里呢？ x 啊，这个是零，那你也可以把这个英文单词啊，整个的抄进去啊，那也可以啊，或者说跟我一样填 k 零啊，填 k 零就比较省事一点了啊， 好，那么这个是一个这个使能啊，然后面呢，这些是他的一个 一个银角啊，一个忙碌啊啊工，工作中啊，错误啊，还有这个冒错的代码啊，这这个这些银角，我们等一下再来展开啊，因为所有的这一个 定位控制，也就是开头定位控制的这个引脚都差不多，我们等一下到后面讲到这个绝对定位的时候啊，再或者是圆点回归的时候，我们再来展开来讲这些这个引脚啊，那么这里呢， 我们只需要给 k 零还有 m 一百他就能使呢，其他的可以不填，先不管他，然后再往上面啊，这，这个是一个 drag 手动的一个控制程序， 那当我们 m 零开始它脑通，那么它就能够手动去动作啊，然后下面这个填了个 m 十，那表示的是症状 m 十一呀，这个是反转，就是 m 十倒通，他症状加加，这两个结合到一起啊， m 零加 m 十是症状， m 零加 m 十一是反转， 然后这个快，它上面的这一个引脚啊，跟跟下面的这一个是一样的啊，就填他的轴的编号，我这里也是填了一个 k 零啊，表示零号轴啊，运动轴，我们如果 连两台，那你可以在右键去添加轴啊啊，他下一个就是一号轴，二号轴，按照这个顺序去排下去啊，好，这个是一个 drop 控制。 好，接下来我们来看一下这一个相对定位的一个控制指令啊，那么我们这种控制的指令呢，我们只需要用一个上升沿的信号去触发就可以啊，这个快，同样的可以到右边的工具栏里面去把它调出来啊，这里我就不给大家再展展示怎么调了啊？ 好，那么他左边有几个引脚，右边有几个引脚，我们来看一下这些引脚的一个信息啊，第一个是一个轴轴编号啊，如果是另一个轴啊，零号轴，那我就填 k 零啊，或者说直接输轴的名称啊，在下一个例子是他的 距离啊，这里写了一九十啊，那么这是他的距离，再往下是一个速度，那么这里呢，我们给了一个一一千一，那就是 一千一里面的数据作为他的速度啊，再往下两个是一个他的加速时间以及减速的时间啊，这里都设置为一千。 最后面这个是一个曲线的类型啊，应该就是他的加减数的这个曲线的类型啊，我们可以按照默认就可以啊，不停他。 好，右边的这几个引脚呢啊，另一个是动作结束啊，这个是一个动作正常结束的一个标志啊，那么 m 五零五他就会导通啊，当轴在动作中，那么就会忙碌信号他就会导通啊， m 五零六就会导通啊，那么下面这里 还有一个命令停止啊，命令与终止，那么这个呢，跟动作结束这两个是不一样的，命令与终止是受到某些控制的情况导致他停止，而这一个另一个呢，是他动作已经完成之后已经结束才会导通啊。 最下面两个引脚呢，是一个错误的一个输出，还有他的错误代码，错误代码我们最后面再讲啊，最后面我们有一张表，可以查阅我们这些错误，他的这个解决的方法啊，以及他的这个意思啊。 好，那么这个是相对定位控制啊，他的这一个快啊，他的一个引脚的说明， 其实很多时候我们只需要把左边的这些菱角填好啊，右边呢，我们只需要一个动作 结束了，这样的一个标志位啊，其实就可以控制啊，其他很多都可以暂时先空着也能够去控制啊，他就显示为这样的一个状态啊，空了一个这样的状态啊， 好，那么接下来我们再来看一下下一个指令啊，圆点回归，那圆点回归呢，我们首先需要在运动控制轴这里面啊，有个圆点返回的设置，对他进行设置啊，那我们这里呢是圆点信号要选择使用，然后呢这一项信号使用 腹线限位使用，因为回原点的过程中，他如果是在靠近腹极线的位置啊，那他到时会往往副方向回原点的时候会直接碰到腹极线，那这个时候呢，我们就要规定一个腹线位，到时候让他自己走回去啊，所以这个 下面的动作里面等一下就会讲，哎，他碰到负极线的时候是什么样的动作啊？那么你使用了负极线之后呢？他正极线就不会使用，那到时候就只能他启动回你的时候，他一开始是先往负方向回的， 如果你这个负极线不使用，选择正极线去使用，那当开始直行回原点的时候，他是先直行回往正方向的回原点 好，然后呢下面的这个圆点的这一个回回圆的方式，我们选择的是回零十四号， 你选择不同的回音方式的时候，下面软件里面下面的这张表他会自己变化，要告诉你他的动作的过程，那么我们根据这张实序图，我们就能够知道他是怎么回的 啊，我们来解读一下他这一个回音的方式啊，那么有几段线，其实就有几种回回音的类型啊，那么我们来看一下最简单的另一种，下面这种， 这个是圆点开关信号，那这个点在这里表示我们开机的时候就刚好是处在圆点的上方，那么此时它以 l 负呃不负 l， 那么这个表示的是离数啊，圆点返回的速度啊， 还有一个接近零点的速度，那么这个两个速度，这个是一个相当是一个 h 高速，这个呢接近圆点的返回速度呢？这个是低速，就是 l， 这个图里面的 l 啊负 l 啊，好，那么当它处在圆点上的时候， 他就往负方向走，以里数的这里设置的这个里数去走啊走，直到碰到这项信号链接的这项信号，他就会停止，把扯点扯点设置为圆点。 好，那如果是在啊圆点的右的左边啊，左边快碰到这个负极线了，好，那么此时他就先以高速的速度回，回回，直到碰到啊负极线这个信号， 他就会降低速度，然后反方向去加速运行到最高速度啊，直到碰到原点信号就降低的速度降到零，然后呢反方向慢速走，走走走走，直到碰到这项信号。马车位置是 作为原点啊，还有第三种情况，这个位置他的位置在原点信号的左边啊，那他就往右边回，往复方向回，直到碰到原点信号的时候，把速度降低到低速啊，一开始是高速啊，碰到原点降低为低速，再慢慢 回，直到碰到这项信号就停止车位，这是作为圆点啊，他这个就是他的动作过程，那么触发怎么来触发通过这一个圆点回归的这个指令啊？ mc home 啊，这一个指令就是一个回圆点， 那么他的引脚非常简单啊，前面，后面这些我们刚刚讲相对定位的时候已经讲过了，那么重点就是这一个，那么这个是回原点完成啊，那么 m 五零三 这个点到数据会导通啊，然后这里呢是轴的编号，我们填 k 零啊， 好听啊，这个回音点啊，就就这样啊，主要是这个回音点的回零方式这里有很多种，有好像有三十种，总的这个回零的方式，那你要一个个去看啊，他到底是怎么回的啊？ 很非常灵活啊，就算你没有原点的时候，你原点信号没有的时候，他也能够自动去回，只不过这里面可选的方式就不一样啊， 好，再往下是一个绝对定位控制的这一个快啊，那么他其实跟相对定位的快是一模一样的啊，是一样的，只不过他填的这一个位置信号是一个绝对坐标啊，那么这里我们就不展开啊，那该 知道这个快，他的这个名称就可以啊，然后最后面当我们这个通讯出现故障的时候，我们要学会对他进行处理，那么就有就需要获取他的故障代码， 那么首先另一种，当我们执行责令的时候出现故障，好，那么可以通过右下角填的这个计算器啊，它里面就保存有我们的故障代码。 第二种可以通过软件的故障诊断功能，他也能够诊断出来啊，这一个对应的故障代码，同时里面有故障的一个信息啊， 这这个八二零四，他的类型这个信息是重账，类型不匹配，那就选错账了，我们去一般就 更改啊，下面这里这里呢就有解决方案啊，检查网线是否插反，或者说实际的设备中是否匹配啊，选，选错了吗？啊， 当然除了这一个，我们可以有张表啊，在手册里面有这张表啊，我们刚刚的那个故障，这一个 八二零四啊，那么在就在这个表里面我们也可以查到啊，八二零四啊，同样类型不匹配啊，解决方案， 其他代码呢啊，就在这两张啊，这这这两页的这个错代码里面去找啊，就能够去解决这个通讯的一些问题啊，这个课程最重要的就是让大家 去入门啊，学会初步的掌握 it to cat 通讯的应用，更加深入的学习啊，需要大家自行去摸索。好，那么这节课就到这里，谢谢大家。

接下来的视频我们主要讲汇川师傅的控制程序，这是第一个视频，我们讲是死能程序，程序运行中啊，必须写好保护，以免造成人员和设备的损失。 现在我们话不多说，接着看程序啊。

上一个视频呢，我们讲了一下这个私服死亡啊，然后我们这个视视频呢就讲一下这个原点，原点回归啊，那么霸气啊。 好，然后这边再来一个空格，这个空格里面是放那个啥的，放那个手动那个按按钮的啊，然后我们现在在先不管他，我们后面放啊，现在点开我们这边的指令机，看到没有？有一个这个卡尔特曼成熟是这个点开，然后得到基本指定 基本之年，然后我们去找我们的那个圆点回归， 就是从这上面走啊，在这边这边啊，然后直接那个双击一下就行了，哎，他就出来了，远点回归了，也没什么要写的，这个呢就是， 哎，头号对吧？头号是肯定对不对？把肯定填上对吧？然后这边呢就是那个原点到到达时的位置对不对？这个可以写，可以不写啊，那我一般都不写，你们自己写的话写也可以， 然后这个也是圆点回归完成，对吧？特别是毛标志对不对？特别是这个中指执行，特别是指定故障 标志，对，这边呢是不扎马这些的话，你可以选选择题啊，一般的话这里面有一个那个回归完成哦，可以用一下和这个毛标志可以用一下，因为这个这两个哦，因为会有时候用到， 就是在那个啥时候有的，就是自动走的时候会用的，但这个回来的话哦，我从来没用过，因为我感觉没必要，所以才没用，我们自己去研究一下。好，那我们今天这个就到这里了啊。

各位老铁大家好，今天给大家演示一下咱们这贵川私服，它的一种控制模式叫转距控制。 我们知道这个私服驱动器，它的控制模式分为三种，分别是转距控制、位置控制和速度控制。今天我们主要演示一下它的转距控制指令。 我们还是老习惯在设置参数之前，我们把它恢复出厂设置，这个思维驱动器我在之前已经恢复了出厂设置，我们待会直接调节相关的一些参数。 这个私服出场设置用的是一个位置模式，所以我们需要改变一个参数，要把它改成转距控制模式。好，那么我们找到这个参数，这个参数就是 去零二杠，零零参数的作用就是控制模式选择出场的时候设置的是一一级的，代表的是位置控制模式，我们需要把它改成转距控制模式，也就是把这个值改成二， 改成二以后这个四伏都已经处于转距控制模式了，下一步我们就是要找到 h 零七杠零三这个参数，这个参数就是转距指令键盘设定值，也就是说我们现在这个四伏需要他输出多么大的力量，那么就是由这个参数决定的。 现在这个参数设置的是零零，那就是说这个电机他没有扭距输出，我们先暂且不管他这个转距的控制参数也就这一个，然后其他的我们都使用他的默认值。 除了这转距的参数之外，我们还需要设置两个非常重要的一个参数，就是一个就是转距模式下的一个速度限制，这两个参数 出场时转距模式一下，正转的速度限制和反转的速度限制默认的都是三千，最大只能调到六千，但是我们现在处于是测试模式，我们需要把这个参数给调的小一点，为了更加安全， 我们找到 h 零七杠幺七这个参数，这个参数就是速度限制来源，选择出场默认的零，也就是选择了内部速度限制，这个参数我们不需要改， 就是我们需要的这个限制速度就是用内部的指令来限制的，我们找到 h 零七杠 幺九这个值就是三千，就是他的出场默认值，代表的是转距模式下他的正转最高限速是三千，这个值比较大，我们现在把它改成二百， 然后我们再调一下他的反转速度限制，也就是 h 零七杠二零这个参数默认的也是三千，我们也把它改成二百。为了更加安全， 到这里呢，我们转距模式的基本的准备工作都已经做完了，下一步就是我们要给这个私服使能，并且设定他的 转距值，让他运行起来。首先我们找到这个实能参数 h 零三杠幺幺这个参数，然后我们把这个零三杠幺幺他这个参数给他改成一， 这样四伏就已经处于使能状态了。但是现在电机并没有转，那是因为我们这个 h 零七杠零三转距指令给的是零，所以电机现在还没有转， 但是现在这个电机轴已经可以正向自由转动了，因为我们的使能信号已经悲伤了。现在我们从小到大往上调，把这个值往下加，看加到多大，这个电机轴能够转起来。我们先改成一电机还是没有转， 然后我们接着加把，把这个值往上加到三一二三，好，我们叠到三好，电机轴还是不会转， 这是因为这个电机他本身有一定的摩擦力，我们外部给的这个转距值太小，不足以克服他的摩擦力，所以这轴他没有转， 我们现在调到四看，现在电机开始转了，但是转的速度比较慢，这个时候呢，如果我们用手去外部给这个轴增加一个阻力，那么因为电机它的输出扭距 没有阻力，没有他自身的阻力和我外部给他的阻力的大，电击轴就有可能会停下来，我们现在试一下，我们手捏住他， 稍微捏一下看，电机轴就已经停下来了，并且我们现在拿开他也不能启动，这是因为启动的时候需要稍大力，这个值给的扭矩值还是太小，所以这个电机轴也启动不起来，我们助力一下 就启动起来了，说明现在给的这个四这个值是刚好能克服他内部的一个阻力，但是还没有完全克服。然后我们现在把这个值调大点， 我们把它调到五看，很轻松就已经启动起来了，并且运行的速度也稍微比四的时候快一些，然后我们现在再给他施加外部阻力， 我们用手捏也是可以把这个电机轴给停下来的，说明这个五这个值输出的力量还是不够大，但是他已经完全能够让电机自由的启动了。我们接着往上调，把它调成六 看设置一下啊六以后速度马上就稍微变快了，然后这个时候我们用手去测试，也是可以把它 你也停的，但是这个时候就比较稍微有点费力了，需要使较大的力量才能使电击轴给停下来，然后我们把这个扭矩值接着往上加，加到加到九，加到九我们再试 这一次啊，现在的速度基本上都已经到达我们的限制速度，每分钟两百转啊。这个时候我们再去用手去捏捏这个轴，就相当比较费力了，需要使用很大的劲才能把这个轴捏停，但是我们稍微一松，这个轴马上就会启动， 然后我们接着把这个参数值往上调大，我们直接把它调成十九，然后改成十九。 现在电机的速度并没有明显的变化，因为已经达到最高速了二百转，那么现在我们再去用手去捏这个轴，看还能捏停不？ 这时候都已经不能让电机轴停下来了，因为现在电机的输出扭距要完全大于我的手的我的手劲了，这就是四伏电机在扭距控制膜下的一种工作状态， 当外部的阻力大于电机的设定值时，电机就会停下来，当外部的阻力小于你的设定值，电机就会很快加速到最高限速，这个时候如果我们要解除他的速度限制，他的速度值会很快升上去。 我们把这个 h 零七杠十九这个值给它放大一点，我们调到一千二， 看这速度马上就会升上去，这个时候我们就不能再用手去碰它了，这样速度太高很危险。 这种扭矩控制模式通常用在汽车行业的螺丝紧固场合下，以及其他的一些收卷机的场合。好，今天的扭矩控制就给大家演示到这里，谢谢观看，下期再见。

各位老铁大家好，今天我们给大家演示一下这个回栓四伏驱动器控制四伏电机，在不接外部控制线路的情况下，让这个电机连续运转，这个参数是怎么设置的？ 比如说这个电机直接电机线、编码器线和电源线，控制端子不接，什么也不接，也不受上位机控制，让他能够连续运转，这个参数怎么设置？今天给大家演示一下。首先给大家解释一下，想要实现这个功能呢，第一步我们要选择这个四五驱动机的控制模式， 把它选成速度控制模式。第二步我们要设定这个四伏驱动器的使能信号。第三步就是要设定这个四伏驱动器给定的这个转速是多少，所以我们是以围绕着这三点 来设置相应的参数。然后第一步我们还首先有一个习惯，就是把这个思维驱动器给恢复出厂设置，恢复出厂设置的参数是 h 零二杠三幺这个参数，二三幺 二三幺不参数，把这个参数设为一，然后就表示恢复出厂设置了。好，稍等一下，好，我们断电升降， 在上面说明这个参数就已经恢复出来了。然后我们接着要选择这个电机的控制模式，给他选成速度控制模式，设定这个参数零二零零这个参数，把这个参数 设为零零，代表选择了速度控制模式。 好，然后我们再设定这个四伏的使能信号，我们选择一个端子作为他的使能信号，并且把这端子设成强制势能，这样就不接端子上的线，就可以让四伏驱动器运行，电机运行， 然后这个端子的功能选择是一个零三，我们选择端子五零三杠幺零， 选择幺零这个参数，把这个参数设为一，默认的就是一，然后表示选择了端词一势能代表着用这个段子去势能， 这是默认的，我们就不用改了。然后再把这个幺幺，现在是零表示，现在表示这个低电瓶有效。但是我们如果不接外部线的话，我们需要把它设置一，设置一就是相当于强制了这个四伏驱动器内部势能， 这个参数我们先不试啊，我们先调一下速度，速度这个参数是零六杠零零 给定速度零六杠零零五零六杠零零，选择设定 为零，默认的也是零，表示这个速度，就是有零六杠零三来设定给定速度，我们需要设定一下这个默认的，不用改，不用改了啊。然后这个二再选择二 零二杠零零也是默认的。四零零表示速度，指令选择零，表示选择了主速度，也就是零，表示选择了这个主速度，也就是零零。 h 零零杠 h 零六杠零零那个主速度， 然后 h 零六杠零三这个速度，零六杠零三，就是设定好 h 零六杠零零和 h 零六杠零零二之后，就选择了 h 零六杠零三这个速度来源，用它来调这个电机的速度，我们先把它调成零啊， 先把它调成零，因为刚才我使能还没给上呢。好，然后我给使能，刚才 h 零三杠幺幺那个参数 三幺幺二点幺改成一，好，现在使能了，听见了吗？使能说明现在已经给出运行信号啊。但是电机没转是因为这个 h 零六 杠零三，我给的速度是零，这个速度给的是零，我给他个一百，他就开始以一百的速度进行转， 现在是逆时针在转弯，想要调速度，那就改这个参数就行了，二百更快， 然后然后停，怎么停呢？停就把这个速度给改成零 好，这样就停下来了。反转呢？反转，我们可以把这个速度往下改成负值，负的一百，负的二百，好，直接选 负的一百，负的一百零一，刚才是这样转的啊，这样是逆时针，现在我们看是怎么转的，看到吗？现在顺时针在转，这样就是 在不接外部控制线路的情况下，用这个四伏驱动器一些参数控制热电机的正转或者反转， 然后这个电机一直连续运行，这就是一个回栓四伏驱动器控制着回栓电机连续运行的一个设置方法。好，今天给大家分享到这里。

汇川脉冲私服转举模式设置，有粉丝问我私服的扭矩模式应该如何使用？这期视频我以汇川私服为例给大家进行讲解， 我们讲解的是脉冲四伏，首先可以看一下这个整个的一个流程图，这个我放到最后讲， 我们要设置的参数如下，第一个 h 零二零二设置为转距模式，然后 h 零七零三是通过数字数控面板来设置你想要设定的扭矩值，然后这里 指定的一个方向，如果需要切换方向的话，需要对对应的功能输输入 银角设置为二十五功能码，看一下这个，这个很重要，给大家讲解一下 扭距的到达与输出。当我们设定的这个这个这个这条线是一个扭距的实时变化值，当他 大于，当真实的扭距大于 b 加 c， 也就是基准值加这个有效值的时候，这边他的扭距输出的话，他是有的一个 on， 有 off 变 on 的一个切换，当他 低于 b 加 d 的时候，这里 b 加 d 的时候就是基准值，然后再加无效值，他低于 b 加 d 的时候，好，他整个变成 off 掉， 然后反向的时候反向，如果大于反向的， b 加 c 的时候，他也是变 on 的，然后如果小于反向的， b 加 d 的时候，他变 off 的。这个图很重要，大家仔仔细理解一下， 这里边重要的参数是，呃，可以通过零 b 零二来查看它的实际转距指令，然后我们的三个重要参数， b、 c、 d 是分别零七点二幺是 b 转距到达的基准值， 转距到达有效指示 h 零七点二二是 c 转距到达的无效指示 h 零七点二三是 d 啊，通过我们设置这个参数，然后在四伏驱动器这里我们选择，我们在四伏驱 驱动器里边找到对应的 s b 六六零 p 杠 c 杠 a 系列的私服，然后在上面参数列表 h 零二组， h 零二组，找到 h 零二零零，设置为二转距模式，然后点击写入， 然后再找到零七组，零七组，根据实际的要求，我们设定这三个值， 如果你更改值的话，就在这个零七零三上面进行设置。

会穿四服器参数设置，下面没有提到的参数全部默认出场设置 h 零五组， h 零五杠零二设置脉冲速美转 取零三组。 h 零三杠幺幺数字输入 d i 一的功能定义等于一。 h 零三杠幺二数字输入 d i 六的功能定义等于三十四。 h 零二杠三幺恢复出厂设置等于一。注意，改完后如果提示一二点九四幺需断电后重新上电，你学会了吗？

哈喽，大家好，我是黄波。最近很多同行工程师在现场调试试服很苦恼， 常常左手拿手册，右手按面板，常常陷入争议，冠量、共争、一致等参数中无法自拔。篮球最佳结果，今天我将使用会穿四服免调试软件，挑战五十秒调试四服。 那么会穿四服的免调试功能到底有哪些秘诀？我们有两大法宝， s 证和一衬。 会穿最新款式服，默认打开 sk 模式四，免去了设置灌量比跟共振一致的烦恼。如果没有 s 秤功能， 电机带负载可能会产生共振，打开该功能后能快速自动一直共振。同样，如果没有 suv 这个功能，电机带负载可能会产生抖动或拖尾。打开该功能后，自动设置过量笔跟增翼参数，稳定运行。 如果想要提高四伏系统的响应能力，很简单，只需提高零九零幺一个参数即可。如果想要提高快速定位，把零九零零设置为模式六即可。大家可以看一看模式六的对比效果。 一键自整定一碰功能，一碰具有向导式界面位置设定，选择一碰调试运行过程中 的正极键跟负极键位置，然后点击一键自调弦按钮，等待学习完成。总的来讲， s 证无需电脑即可操作，刚性控制更灵活。一键一键调弦，自动选优。 会穿四服免调试还有更多功能人力解锁，如 iphone 功能，无论机器类型及负载波动如何，都可以通过 iphone 智能调整获得稳定响应。