robotstudio中断程序怎么写

我们接着讲一下圆弧的一个操作命令啊，用的比较多的就是直线和圆弧的一个编程命令啊，我们，呃先创建一个空的工作站，呃同样的模式啊，呃，重新走一遍，上节课那个 效果不是很好，我们重新再来一遍啊，然后呢我们导入这个，呃，我们做的这个工具啊，然后同样的我们建立一个模型， 二百，二百、五百啊，那意思就行不见啊。然后我们把这个，呃控制系统啊，我一般就是从这里边直接加载啊，当然其实你也可以 用之前存过的一个系统，这也是可以的啊，我们这里就从头来一遍，语言是 七零九，然后确定完成啊， 啊？这可以启动了啊，启动完了以后呢，我们把这个挪一下我这个位置调整一下它大概的一个位置啊，差不多就行，有啥说法 啊？就这样了，这个关闭。 呃，那我们要在这上面进行一个画圆操作啊。那首先呢我们呃通过这个机械装置手动关节啊，我们把这个道具调整到向下的一个模式啊， 调调到这个九十度，嗯，它垂直这么一个状态啊，我们假设这个是，嗯触食点吧，也不是触食点啊，就是第一个点，我们需要对它进行一个标记啊，我们把控制器打开 好使胶器 啊，这个时候呢，我们，呃先把这个切换到手动，然后把使能按键打开，看到这个电机开启了就可以了啊， 然后我们到这个程序程序编辑的这个地方去看一下。 呃，我们但这里头会，嗯有一个问题啊，就是我们这个道具的这个坐标到底用的是什么坐标？嗯，比如说我们看一下，现在用的是这个啊，我们把它切换成 my first two 啊这个坐标，但是你切换完了以后呢？ 呃，在这个编程里边你未必能找得到啊，比如说我们在工具工具坐标这块，我们要对它进行一个切换，让我发现这个只有一个默认啊，这时候怎么办呢？我们要呃进行一个同步啊，同步到 把所有的都点上，然后确定，这样的话，我们就可以将我们呃创建好的一个叫工具的一个情况，然后确定，这样的话，我们就可以将我们呃创建好的一个视角器上啊， 再次点开以后啊，我们就可以发现这个工具的坐标，哎， 因机器人控制为自动模式啊，功能被禁用，咱们就改一下，嗯，重新改一下。 闪烁呢？就这个使能没开啊，就是电机没开启啊，开启完以后我们再改一下啊，工具坐标啊，你会发现这个 my first two 这个就更新过来了啊，我们确定一下啊，我们用这个坐标来进行一个视角编程啊， 返回到我们这个程序编辑器啊，我们默认这个出使位置啊， 给它进行一个添加指令啊，用母 g 就 可以啊，关节命令的一个指令啊，在下方。这样呢，就 把这个星号新建一个批零，然后修改 确定，然后修改它的位置啊，我们把这个往这时候拖一下，可以看到啊，这个是 my first two 啊， 然后这个位置呢？随便这五点也没什么任何问题啊，那紧接着我们是不是要画圆弧啊？啊？画圆弧的第一点， 嗯，我们就通过手动的一个拖拽啊，就是这个位置，手动线线，我们点击这个位置啊，然后呢假设圆弧的这个第一点，我们要捕捉一下啊，做中心点 一点，从这开始作为一个起点。好了，那我们就从原来这个位置啊， p 一 零的位置到这个地方呢，我们还是用母 g 这么一个命令啊，应该指零母 g， 因为它没开始画弧呢， 就是 p 二零这个点啊，我们修改一下它的位置，那接下来我们就要画弧了啊， 呃，圆弧的起始点，然后是中心点和呃目标点啊，就是它的中指点啊，这个时候我们下面要加一个命令，叫目 c 的 指令，然后这面有一个 p 三零， p 四零啊，虽然它有这个显示，但是吧 它具体的位置还没有确定啊，我们怎么确定呢？同样呢，我们移动这个位置，比如说我这样划啊， 没选选择的 好这个位置啊，这个位置应该就是我们要的那个终点位置， 这个时候我们点这个 p 三点，然后点修改位置啊，修改那就是这个当前这个位置啊，然后接下来我们再同样的方法，我们导出这个半弧啊， 啊，就是 p 四零的位置，对它进行一个修改，那这样我们这个半弧就画完了。半弧画完以后呢，接下来画这面这个半圆啊， 那这个半圆呢？这个它就是 p 四零，就是一个起始点，我们不用管它啊，接下来就是画中间点和中指点就行了，那中间点也是用一个母 c 的 命令啊，那这个时候它中间点呢，就是 p 五零， p 五零就是这个点啊，我们拖拽一下啊，这就是 p 五零的点， 对它进行一个修改啊， p 五零就完事了，然后就是 p 六零，其实 p 六零又回来了啊，它跟这个 p 二零其实是重合，这里面我们就不进行施教了，我们直接用 啊 p 二零来来代替就行啊，但是这个时候大家注意一下，就是就不要点修改位置了，因为我们就是 p 二零那个位置，你如果你这个时候修改的话呢，相当于说你是 p 五零的位置，它俩是一个重合啊，就没办法进行一个画圆了 啊，大概是这么个模式，但是，呃，还有一个我们在画圆的时候呢，这个就是最好就是用 find 来表示啊，精确的一个位置来表示， 不要用呃它的一个过渡了。好，那我们这个就基本上就算是完事了啊。呃，我们可以先调试一下，看看它的这个效果。 挑尺啊，我们移动到这个位置啊，看下效果它能不能画圆。 好嘞，第一步啊，好，它这个 p 一 零的位置啊，紧接着是到我们这个 p 二零圆的一个起始位置啊，然后紧接着是 p 三零中间的一个弧啊， p 四零， 然后是 p 五零，然后又回到 p 二零啊，大概这么流程，然后呢？是不是再回去啊？我们再假设这个 copy 一下， 我们再回去，对吧？大概是这么个流程，然后如果要是说让它循环一下的话，我们可以用呃之前说的添加指令里找找这个， 这这这个 go to 的 这里啊，哎，我先找一个 label 啊，下方一个 label， 然后来 b e 啊， 来 b e， 然后，然后我们在这个下方我们整一个 go to 啊，大概就这么个流程吧，其他的我们就不管了。 好，就是这么样一个程序，我们这块呢就先不看了，到这个呃控制器里边去看一下它这个程序啊啊，就是这个程序， 我们通过矢图的一个仿真啊，然后把它的呃叫 p c p 的 一个跟踪打开啊，我们用的都是粉色的，我们就可以看到它的一个仿真效果了。啊 啊，大概就是这么个效果啊啊，大概就是这么个效果啊，又上去， 但是这个位置呢？呃，好像出问题了，你们画的时候好像是需要给它一个 fine 的 一个定义啊，我们再回去调一下看一看， 先停止吧。嗯，清除。那我们再回到我们的这个视角器当中啊，让我们不用回视角器，我们直接从呃这个控制器当中 啊，这个模块我们直接改一下就行。这个 z 五零呢？改成 f 就 行 啊，保存一下，没保存也可以不保存啊，这个无所谓。嗯，通过想看一下啊再回来。好，我们再试一下， 调到这个图就行啊，他老跳出来，那我们就把这个先关了啊啊， 请出枪看一下这个， 对，这下就对了啊，是来了画圆就没有那个过渡的。 好了，我们关于这个圆弧的编程命令就讲解到这里，感谢大家的收看。嗯，再见。

我们看一下在 a b b， 呃 robot studio 当中呢，怎么导入外部的一个模型啊？我们外部的模型一般呃通过三维软件进行建模，我们这里头呢用的是 solos 啊。 嗯，根据大家一个具体的情况啊， u g， 呃， pro e 还有卡贴啊，应该都是通用的啊，我们看一下。嗯，首先呢我们建立一个零件， 随便建一个啊零件模板，嗯，然后呢我们以它的 上次基础面吧，然后随便画一个啊，画一个多边形，嗯， 然后给他一个尺寸的驱动啊，嗯，然后给他点，然后选上点上的， 这是正的一二三四五六正六边形啊，来给他一个三十。 然后呢这个应该是没水平啊，添加一下垂直关系啊，水平关系水平 好了，那这样他就相当于说完全约束了啊，随便给他进行一个拉伸，嗯，比如给他一百 好了，就这么一个模型吧。啊？我们就是看一下能不能在呃软件中进行一个导导入啊？我们保存成一般叫 存一下啊，然后再给它另存为一个 step。 这个啊，这个格式看看 再保存一个，就是我们一般分析的时候常用的啊，看看哪个好使啊。好了，我们有这个软件以后，我们把这个打开啊， 那这个打开以后呢，我们同样的啊，建一个空的工作站， 然后呢导入 a b b 的 一个模型啊，然后呢导入我们的， 然后导入几何体，这个时候就不是呃对它进行这个呃建模了啊，我们直接导入这几何体浏览， 浏览到我们要的一个位置啊，那要的位置在哪？看清，我们看一下，找着这个存放这个位置啊， 呃，看看这是什么格式啊？它是能够显现出来的属性啊？ step 啊，这个格式是可以啊， 然后呢，我们所接受知识的所有类型啊，就是这个格式，其他格式可能没有显示，它就是不接，就不是很能接受啊，好，我们就用这个格式吧。啊，然后打开 好，这个时候我们就看到了，是不是会有一个我们定义好的这个物体啊？同样的通过别的操作啊，我们对它进行一个移动， 对吧？但是我们这个面有问题啊，那就对它进行一个旋转呗。啊，然后翻过来， 剩下的就可以在这里面进行一个操作了。啊，大概这个意思啊，那以后我们要建一些产品呢，就是可以通过外部的一个建模对它进行导入进来，然后比如说这些车身 啊，比较复杂的模型导入进来以后呢，可以用它进行一些焊接的一些工序的操作啊，大概逻辑就是这样。感谢大家的收看。

今天给大家带来的是简单的马豆教程，这里我已经把传送带和吸盘的 smart 组建都创建好了，不会的可以翻一下往期视频。我们先保存一下当前状态， 点击播放，让物料抵达传感器检测这到达后点击停止。 然后我们要在传送带的 smart 组件里面加一个输出信号，当传感器检测到后，输出这个信号给机器人，沿机器人去吸取这个物料。 这里台子的长宽是五零零乘以五零零，物料的是一零零乘以一零零乘以一零零的正方体。接下来我们来讲解一下码斗的程序逻辑，这就相当于是我们要放物料的托盘， 然后我们只需要定一个点位，其他的点位全部都是偏移来完成， 两个中心点之间的距离就是一零零。第一排我们放三个物料，也就是说每放一个物料，我们 x 轴就要偏移一零零，这里就是 x 自加一零零， x 默认即系零，所以一开始的第一个物料是不变的，每放完一个物料， x 就 加一零零， 我们还要有一个计数的变量 j s 一， 就是来计数一层放几个的，我们每次放一个物料， j s 一 就会自加一，这里当我们 j s 一 等于三的时候，说明第一排放完了三个要去放第二排， x 九就要清零， 然后 y 九就要偏移一零零，因为这两个中心点的距离也是一零零， 当 y 球偏移后， x 球就会跟第一排一样，每码一个就会加一零零， j s 一 变量也会加一。假秀，我们第一层只需要放六个，然后现在要放第二层，这里就会用到一个 j s 二， j s 二就记得是层数，每垒一层就加一。 这里当 jse 等于六的时候，也就是第一层放了六个，那么 x y 求都要清零， z 求要偏移一百，然后重新开始计数， jse 清零， jse 二加一， 要是想一层放三排，可以以此类推。 jse 等于六的时候， x 求清零， y 求继续自加一零零。回到软件，我们来创建历险程序， 这里把五球的位置改成九十，选择捕获中心点，然后移动机器人到取物料点位，这里可以把捕获中心点关掉，再移动机器人的 z 九。 回到试教器创建程序， 这里运用的 ops 偏移指令，不了解的可以翻王机器屏， 在附件粘贴一个，把最下面那段程序的 z 九改为一零零。 然后我们去添加一个吸盘信号和一个物料到位信号， 吸盘信号是输出，是机器人发送给 smart 组建的， 到位信号是输入，是 smart 组建发送给机器人的。 添加完信号要重启一下试教器，等待重启完成。打开试教器，这里要把自动改成手动，不然无法编辑程序。我们先添加一个等待时间，零点五秒即可， 然后再添加一个 set 指令，这个是继位，把吸盘信号继位为一，在下方也添加一个等待时间，然后把物料的上方点复制到底部，再添加一个 home 点， 这里的 rex 一 到六就是机器人的六个角，除了五角为九十，其他都为零。 这里调用一下立信程序，把刚刚添加的信号跟 smart 组建连接在一起。 这里找到访间设计，把机器人选项给勾下， 然后我们来单步运行一下， 可以看到我们机器人可以控制吸盘的信号， 接下来我们要定放的点位也是一个点，把一九改为负九型，在这里也添加一个圆点球的位记，可以在程序簇进 join target 里面看到， 这里选择吸盘向的物料，在左边角到并右键选择放弃位记，一个点 放置到位记项后，跟定其物料的方法一样，选择捕获中心点，把机器人移动到物料上。 添加 movl 指令， 这里的 abc 代表的就是 x， y， z 九，只不过用变量来代替了。前往程序数据找到 a m 量，添加 a， b， c， j， s 一， j s 二， 这里依旧跟取物料的程序一样，只不过把里面的数字改成了 a b， c。 这里添加的就是 reset 指令了，意思是复位，把系盘信号复位为零，剩下的操作就一样了。 再添加一个例行程序，里面写的就是马剁的逻辑判断指令， 这边程序已经写好了，逻辑就系刚刚我们讲的在每次放完一个物料后， a 都要减一零零， j s 一 加一， 这里可以看 x y 的 方向，箭头指向就是正，反季则系负。 把我们写好的程序全部添加到 main 程序里面， 添加完后点击应用，把多余的物料给删除掉，机器人回到原点，这里忘记了要在开头添加 v d 指令，只有当传感器检测到物料后才能运行。 回到房间界面，点击运行即可。 本期视频就到此结束，感谢大家观看， nice！

今天给大家讲解一下咱们这个 rio studio 的 这个试教器啊。首先呢，呃，咱们看怎么去？首先我们打开我们 rio studio， 然后呢打开，打到这个控制器里面，打到这个试教器，点一下它就会弹出一个试教器， 然后呢这个消息弹好之后呢，咱们怎么启动它？怎么用消息控制机器人呢？看这里啊，首先咱们点到这个菜单栏，然后点到手动操作 啊，然后呢咱们把动作模式改成现象，为什么改现象？因为现象运动的更多一些啊，点击确定，然后坐标也选 g 坐标， g 坐标啊，然后咱们上这边啊，然后这个呢是手动啊，这个是手动，这是自动手动，咱们打到手动挡上操作，这个是呢给电机上电的一个操作，摁到电机上电，电机才能上电。 这个键呢是一个运行键，连续键，这是个单步运行，这是个暂停，这是个反方向运行啊。下面呢咱们咱们那个控制一下咱们机子手动操作，然后咱们，呃控制一下这个机子，咱们看一看啊， 如果我按这个键，机子往正方向走啊，正方向走，按这个键呢，机子会往反后后面走，按这个呢会往机子左边走 啊，摁这个键呢就会往记在右边走，那摁这个键呢就会往上升，嗯，摁这个键就会往下降， 然后呢咱们再认识这四个键啊，这四个键，呃，打开咱们的程序，跑跑咱们程序啊，打开我的一个程序，这是我写好写好的一个画圆的一个程序，给大家看看啊，咱们首先点击单步运行啊，点击单步运行，咱们看一看，点一次 他运行一次点一次啊？运行一次点一次运行一次点一次运行一次点一次运行一次啊。下面咱们试试连续运行啊。 然后呢？呃，连续点，点击连续运行键，他就会连续运行啊。咱们看到只能在这一直跳，他会一直连续运行。 嗯，一直运行啊？一直运行啊？因为我，我为什么会一直运行呢？是因为我这个这里设置的。是 啊，因为我设置否循环啊。我设置否循环啊，因为我否循环。循环了三圈。这个有点高级指令了啊，大家简单能通过这些按键来操作机器人的转动。先识别这个就可以了啊。先识别这个就可以了。

接下来我们一起来啊学习创建机器人的系统，那机器人的系统呢？我们要点击基本这个菜单栏下面的机器人系统，然后选择第一个从布局， 然后从布局这里呢会弹出这样一个对话框，这个是名称， system 就是我们机器人系统的名称，大家可以根据自己的情况更改。第二个呢是创建的这个系统的一个路径，而默认的是在 c 盘， 嗯，也可以去更改他的路径，那么在这个地方更改的时候，要注意的是路径不能出现中文名。好，然后呢我们点击下一个， 这个是机械装置，默认的是这个呃 i r b 幺二零的这个机器人。下一个 然后这里呢会有弹选项，点击选项啊，我们需要修改的是 这个私教器的语言，这里呢默认的是英文，我们把英文取消，然后勾选中文， 这个是更改私教系的语言。第二个呢是添加这些网络的协议啊，一般来说呢，我们添加七零九杠一，这个是创建进行的这个输入输出 的这个信号所要用到的，所以我们点击这两个，然后点击确定，然后点击完成。 创建系统的时候呢， 下面呢会有这样一个绿色的监督条，然后右边呢会弹出一个一个框，提示当前的系统呢正在启动， 当右下角这个地方变成绿色的时候呢，表示我们的机器人的系统呢创建完成。好，这个时候呢我们一起来看一下他的一个基本的操作， 那么机器人呢，点击控制器，点击试驾器，打开虚拟试驾器。 好，试驾器打开以后呢，嗯，这个是我们训练试驾器的一个界面，我们点击中间这个小白框，这个呢嗯， 相当于是我们的一个控制柜，控制柜上的一个按钮和一个启这个启动按钮，这个是呃模式选择，那么我们选择手动模式。好，然后选择手动模式之后呢，我们下拉选择手动操作，看一下 现在呢当前模式，机械单元呢是这个机器的动作模式呢，是一到三轴工具坐标，弓箭坐标，有效载合，还有锁定是否锁定是否有增量， 那么现在呢我们切换到手动以后呢，我们如果说想通过视角器去控制我们的机型的一个移动，那么我们还要点击这里使能， enable 使能，那么点击 齿轮之后，会看到这个地方会提示电机开启，我们来再关闭看一下，这里会关闭之后呢他会啊变成防护装置停止，好好，我们再打开，点击开启 好，电机开启以后，这个时候我们再去这个是摇杆，那么摇杆的一个方向的一个摇动呢，就会控制进行相应的移动，那么现在呢是走一到三的一个控制，那么看一下走一到三的话呢， 这里会有一个超重感的方向的一个提示，往下是我们的二轴，那么我们把这个视角呢切换一下， 往下是二轴的话，我们点一下往下。好，那么提示我们二轴在移动，二轴就是 是这个大臂，那么这里我们往上看一下，然后往左就是我们的一轴。好，这里呢就是我们的一轴，所以呢一轴在这里，二轴在这里。好，我们来看一下三轴，三轴的话呢是旋转 中间这个摇杆进行旋转。好，那么这里呢就是我们的三种，好，我们再去切换一下，点击这个地方，选 点击动作模式，这里选择四到六轴，点击确定好来看一下，往下是五轴在移动。 好，这个地方呢是我们的五轴， 往左和往右是我们的四轴，那么这里呢是四轴，然后中间这里进行旋转， 顺时针和逆时针。好，这里旋转的是我们的六轴，六轴的话，我们把这个视角打到这里来看一下， 是这个地方旋转啊，这个是这个为右轴的一个旋转， 所以呢我们当前选择这款机器人，他是一个六关节的一个机器人，这里是一走二走，三走，四走，五走六走， 那我们这里呢控制的是，嗯，操作的是这个关节运动模式，那么这里呢我们还可以选择线性移动， 线性移动的话呢，就是以当前的这个工具坐标进行空间线性移动，我们看一下 x 方向是往下，那么往下的话来看一下， 往下的话它会往 x 方向，那么这个 x 方向怎么去看呢？是看我们这个坐标，看这一个， 这个就是我们的大地坐标，或者说我们看这个地方机坐标，机器人的机坐标，那么他会往 x 方向，这里是 x， 红色方向的是 x， 所以呢他就会往前进行这个移动。 好，这里呢是 x 方向往前，然后 x 方向后， 那么歪方向呢，就是我们这个地方歪着往右边进行移动，那么移动的点呢？其实是我们的，嗯，工具坐标机器人法兰盘，这个是法兰盘的中心点进行这个移动。 好，我们看一下 y 轴往 y 的正方向，好进行移动， y 的负方向，然后 z 轴， z 轴的话就是我们的往上染色，这这个方向 好，我们来看一下 z 轴正方向向上，然后这里是向下 啊，这个是线性。最后一个呢 是重定位，我们选择看一下，重定位的话呢，就是保确保证当前的工具坐标，就是我们这个工具坐标点，他不移动，改变他的姿态。好，我们来看一下具体是一个什么样的效果 好，从定位选择完，从定位以后呢，我们往 x 方向看一下， 大家注意看一下，选择重定位以后呢点是不动的，围绕 x 方向呢进行一个旋转 y 方向，那么就点不动，围绕 y 这条线进行旋转，那么可以看到的是点和 y 走都不动， 放大一点，放小一点，切换一个视角看一下， 可以看到的是点不动，再调整机型的不动的姿态。最后一个呢是围绕 z 旋转。好，我们点一下， 那么这其实这样的话呢，嗯，可能看看效果不是很明显，因为它是六轴在进行这个旋转， z 走不动，点不动，好，这个呢就是我们的重定位的一个移动。 好，这节课呢就先到这里，谢谢大家。

今天继续给大家带来 smart 组建的教程，这期我们要讲的是传送带 smart 组建，我们先添加一个传送带，这里我们直接用软件里面自带的，也可以用外部画的，操作方法都是一样的。先把传送带的位置调整一下， 再添加一个我们放在传送带下面的物体，这里直接画一个正方体出来，然后给它放在传送带下面， 看着顺眼就差不多了。我们再把这个物体的本地原点更改一下， x， y， z 全部改成零就好了。 然后把传送带的可由传感器检测关了，不然后面我们添加传感器的时候，传感器会一直检测到我们的传送带， 这里我们可以把要移动的物体和传送带都放到这个组件里面。右键鼠标找到其他添加 q 组件，在本体里面找到 linear mover 组件，在传感器里面找到 planes answer 组件， 在信号和属性里面找到 logic gate 组件和 timer 组件，这里把 logic gate 里面 and 改成那， 然后把 timer 里面的 interval 的 值改为二，这里相当于系每二秒接通一次，然后在动作里面找到 source 组建，这里把 source 组建里面的 source 选择未要拷贝的物体，我们选择刚刚创建好的物体，这里我们再把线给连接一下， 最后把传感器放到传送带下面， 这里要把 linear move 组建里面的方向和速度更改一下， 这三个级代表的就是 x， y， z 轴方向。运动，下面就是运行速度， 这里我们点击播放，可以看到物体能正常拷贝和运动，接触到传感器后就停止拷贝和运动，我们模拟一下机器手去抓起物体，可以看到当传感器没检测到物体后就恢复正常状态。 这里我们可以把 source 组建里面的 transients 勾像再返回运行一遍， 可以看到这没有刚刚的复体体了，但效果还是一样的，只要停止播放就会全部消失。这期视频就到此结束了，点个关注不迷路，我们下期再见。

我们今天要学的内容呢，是以这个汉字书写的模板，我们先看一个小视频，看一下书写好之后的一个效果， 我们把这个模型导入进去啊，先创建一个空的工作站， 这个是实情平台的底价，然后再导入 导入建模里面的浏览几何体， 然后广州两个字点打开 好，然后往上移动一下。 好，我们现在把那个机器人弄出来，机器人他刚才说了用的是我们最小的一个机器人， 用的是 irb 幺二零，好，把它调进来，然后我们先用这个移动工具把它拖上来一点 好，然后呢我们用这个单点法去改一下它的位置， 在这里机器人这里点右键位置放置一个点， 然后把对象捕捉打开， 用按住 ctrl 加 shift 滚动，我们左边的滚轮可以旋转，然后去捕捉这个最下面的这个点，稍微再放大一点。啊， 好，然后再旋转到桌面的位置， 没点到，重新来点，大概在这个位置 好，然后把那个光标点到机器人这个地方啊，变蓝，然后再应用，不然的话很容易把桌子移跑 点关闭。我们看一下啊，大概是这个位置， 然后呢我们还要添给机器人添加一个 pen 的 那个工具，这个是在导入模型库设备，然后倒数第二行 pen 点一下，然后把 pen 呢拖到这个机械臂的上面，更新一下位置。好，目前就是这个状态。好，我们把这个广州这两个字把它先抬起来一点 点，这个移动先拖上来，然后我们建立一个，在建模里面建一个长方体， 刚才那个高度呢？我们选四百五宽度四百五高度是两百还是两百五啊？两百是吧？好点，创建关闭，然后把它拖上来。 好，他刚才给我们介绍了一个用测量的方法来，就是大致的去移动到桌面，我们也可以试一下。这个我们之前好点测量， 好，捕捉一个点，它是一百四十点七，这个每个人测量的肯定不一样啊，因为我是随手移的嘛。好，然后点了测量之后一百四十点七，这个我们可以先记下来，然后去移动一下我们的这个部件。一右键 位置偏移位置。呃，这个前面三个是坐标的移动哈， 所以这里应该填的是负的一百四十点七啊，你看它现在有一个虚的物体，就是我们如果你运动了之后它可能会到达的位置，点应用就可以了。 好用的是偏移位置啊，移动，然后我们可以呃，调到俯视图里面去看一下它的机械臂的一个位置，我们需要把它往右边再拖动一下 啊，尽量让那个 pen 在 中间往下面也移动一下。 我之前教过大家，我们可以改这里的那个视角。呃，看一下啊，这里可以设置投影还是直角， 透视还是直角啊？用直角的话可能看的会更清楚。那现在就差不多，在中间 再往右边拖一点点也可以。 好，然后再把广州两个字，把它用 e 点法，广州位置放置一个点，我们去把它放置一下。 好，我们捕捉中心，对，中心，你看这广州对到这里来，对吧？然后确保你点蓝的是广州两个字，然后再点应用。 好，这就过来了。 好，大家把那个位置摆放一下哈，摆放完了之后你点一下保存，点一下保存，我们今天日期是五月二十号零五二零。 好，第一步呢，我们看一下我们的那个范围，右键 显示机器人工作区域当前工具，然后确保我们广州两个字呢，是落在这个 pen 的 范围里面。好，看了，没问题，我们也看一下，俯视也看一下啊，没问题，然后再右键把它关掉。 好，然后我们在这个点一下机器人系统，从布局创建系统，点下一个，下一个， 然后点选项语言改成中文， 然后 industrial network 七零九， 然后今天还加了一个这个，呃， adapters 选八四零杠二。这个啊，再把它勾上。 好，都勾上了之后在这里点确定， 然后点完成，等待一两一两分钟，等这个进度条都变绿。 我们把这个球先创建一下，建模固体，然后球体 这个刚才我们看了，它的半径是三毫米，直径就是六毫米，然后中心点的话，我们要要捕放大一下，捕捉到这个尖端去啊，没点上重新来，一定要保证这个光标闪烁。 好，把中心点捕捉到啊，一定要有坐标，然后半径三毫米，六毫米点创建， 然后我们看一下它是不是，是不是落在那个笔的中心了。好，没问题。 好，把这个 pen 改下名字，然后往这里拖，安装到 pen 上面不更新位置。然后我们可以点一下这里的手动关节看一下。 好，它是这个小球呢，是可以跟着一起移动的。然后我们再回到机械圆点， 然后点一下，保存。 好，我们先把这里的 tour 改一下，这里的工具坐标是我们刚才建的 pen， 然后我们再来建一个， 再来建一个坐标，在这个其他里面创建公建坐标， 然后用户坐标框架里面选三点法， 调好对象，捕捉 第一个点，第二个点，第三个点 accept， 创建好，旋转地看一下， 那么这个就是我们的啊，箭箭坐标，然后这个地方可以看到这里是 walk object 一， 然后把这个部件一，就是这个矩形体，我们改个名称，方便我们使用。矩形体 好，保存一下，反正大家经常保存一下肯定是没错的啊，改个名字，然后再保存一下， 好，我们先呢要确认我们这两个弓箭坐标和工具坐标都是选好了，然后把这个速度调成 v， 六十 半径调成 z 一， 好，然后我们在这里入镜点，自动入镜， 好，把它放大一点， 按住 shift 点这个点，然后出现了边一二三四参照面，点这个蓝色的参照面，然后第二点圆弧运动，最小距离改成一， 最大半径改成一公差也是一三个一，摁一下回车。好，我们看一下。啊， 啊，这个重新来一下， 好点，创建，这是第一个。 好，我们这里的幺零，我看一下 这个，这个幺零不对，我们把它删了。 二零， 好，我们先在这里点一下 target 的， 这里点一下，查看目标处工具，右键啊，查看目标处工具 pen， 我 们来看一下，二零，三零，四零，五零， 哎，我的四零，大概这个是跟工具比较吻合一点的，五零六七八都没有那么好。好， 然后我们就摁住 除了幺五零这个地方啊点不按住，其他的全部都用 ctrl 键修改目标，对准目标点方向， 这么改一下啊，对准目标点方向，然后对准哪个点呢？对准幺五零的这个点，然后点应用， 我感觉我的这个幺五零都不是特别好。 幺四零 啊，重新来选一下啊，应该是幺四零，不是幺五零右键啊，对准幺四零 应用啊，这个就可以了。好，然后再点一下下面的路径与步骤里面的 pass。 二零，右键参数配置，自动配置， 前面两个都有大于一百一百度的角，我们选择第三个点，点应用 好，然后它自动地去运行了一遍，自动地去运行了一遍，点一下，沿着路径运动看一下。 好，没问题，那我的第一个位置呢，是在这个地方，我这个地方，然后刚才我们再来试驾一个目标点， 试驾了一个幺九零，然后我们把这个幺九零点右键 修改目标偏移位置，然后往上偏移一个负四十， 因为它的那个轴是向下的，所以我们要偏移负四十。点应用 好，关闭， 然后右键参数配置第一个，第二个。好，我们就选第一个点应用， 然后把这个幺九零，刚才我们这个改个名字改成叫 home h o m e， 把这个 home 呢，把它拖到下面的路径里面来， 好，往上拖， 我们看一下这里的编辑指令，编辑指令，把这个地方的弯曲半径呢改成 fine， 速度呢改成两百。好点，应用关闭， 然后把 home 呢再往下面拖一个。哎， 这个要点复制 粘贴啊，用复制粘贴不？创建新目标点，第二点否 好，然后一个起点，一个终点， 我们右键点一下，沿着路径运动看一下 啊，没问题啊，没问题。 好， 我们把下面那个场子的自动路径也建一下，一样的啊，一样的，也是用那个，下面也是也建一个自动路径， 然后按住 shift， 选下面这个场字的部分，然后选这个圆弧运动。 好，然后点创建参照面，也选一下吧，选这个蓝色的部分， 然后点关闭，然后这里就多了很多点，大家可以看到啊，一下多了这么多点， 我们先看一下幺九零的位置，不行，二三零。 好，二三零，二四零。 我们把这个幺九零啊幺九零来修改一下，让它旋转一下 这个地方，绕 z 轴旋转六十，再转六十， 再转个二十。好，这应该差不多了，关闭，然后把其他的 全部都对齐，幺九零，修改，目标对准目标点，方向对准幺九零，点，应用好，关闭。 好，现在呢？呃，全部大概是朝着左倾斜哈那个尾尾部，然后我们再来配置一下这个 pass 三零 右键路径。呃，配置参数，自动配置，第一个点，第二个，第三个， 我们试一下第三个啊，哎，可以，好，我们点一下这个沿着路径运动看一下， 好，可以运行 好这个 home 二的点呢，我们比如说幺九零，在这里，我们现在用这个手动线线，把它旋转一下， 往上面抬一点点， 哎呦，等一下哈，抬跑了，重新来。 这样吧， 我们是 直接试驾一下目标点，然后在这里 修改目标偏移位置，往上偏移一个负四十， 然后参数配置选第一个应用关闭， 然后下面的话这里改成木接 v 一 百 fine， 然后把它拖下来， 这里改成 home 二重命名， 然后把这个复制一下粘贴， 然后试一下沿着路径运动。 好，没问题， 我们回到机械原点，再让它沿着路径运动，也是没问题的。

大家好，本期视频呢，我们来讲一下模型的导入导出，呃，就是我们在使用软件对一些弓箭进行一些焊接路径的模拟，或者是导入一些外部的一些机械装置。呃，是怎么样的一个操作？首先呢我们点击这个导入几何体， 选择浏览几何题，这个呢是软件所支持的格式啊，我们通过这个其他的这个建模软件保存的文件，只要是符合他软件所支持的格式是都可以导进来的，一般我们最常用的就是这个 s t e p 格式， 我们先取消，首先我们打开这个将建模软件啊，这个是 sorryworse 二零二零版，嗯， 做了一个这个微图柜的框体啊，比如说我们要对现在要对这个柜体的一些焊接路径做一个模拟，然后我们首先呢把这个 弓箭呢保存为这个 s t e p 格式，点击另存为这里选择 s t e p 格式，这两个都可以啊，然后保存到桌面，名字尽量就是用英文的， 然后点击保存， 这个电脑反应有点慢啊，可能需要等待一段时间，好，这就导出了啊， 然后我们打开软件，点击浏览导入几何体，浏览几何体找到我们刚才导出的这个文件， ps 柜体，然后点击打开， 然后这这样这个宫殿呢就完整的导进来了。 注意啊，导进来之后呢，你看他有的这个名字啊，他也是，实际上他也是一块一块的，跟那个软件里面基本上是一样的啊，一个价是一个价， 这个地方是一根，然后基本上跟这个软件是一比一还原的啊，但是说呢，他这个地方如果有这个中文的话，他导到软件里面他是不认的啊。 呃，那么然后我们如何导出呢？比如说这个弓箭 我们可以点击，比如说我们只把这一根给导出去，我们直接就右击这个零零幺，右击这个零零幺，然后导出几何体，然后这里呢 选择导出的格式，这呃我们一般这个也常用的也是 s t p 格式，然后点击导出， 选择桌面。 好，那么这样这个弓箭呢就导出了，就是单独的这一根， 然后我们把刚才导出去的还导进来，导入集合体，浏览集合体，然后零零幺打开， 这样就导进来了。如果说我们想对这个模型把它整个导出的话，我们就选中这整个组件啊，然后 游击导出集合题格式呢，我们还选 s t e p 格式，那么它接下来呢就是把这整个攻点给导出去，导出，选择桌面，然后名字改一下， 好，然后这个就倒出来了。 那么同样的呢，这个文件呢，我们用 sorry box 也是可以打开的，我们选打开， 然后选桌面，选择这个 ps 柜零二打开 好，然后这个就是我们刚才从这个软件里面导出来的这个模型啊，名字是 ps 归二。 好，这个就是模型的导入和导出啊，本期视频呢就讲到这，谢谢大家的观看。

先来看一下我们今天要学习这个任务的一个演示效果，这里面的这一个机器人上面的这个末端工具是我们使用这个仿真里面的建模功能来创建的，然后导入它其中的这一个软件自带的这个弓箭，然后我们编程的这一段， 上面这一段既有直线又有圆弧的这一段轨迹，我们点击仿真播放，机器人会沿着这一段轨迹的边缘轮廓把它走完。 那接下来呢，我们就开始今天这一次课的教学。首先第一步我们需要把这个涂胶工具的模型创建出来，我们点击软件里面的这个建模功能，然后点击创建，在这里选择这一个固体，然后它下面这一个，我们先见最下面的这个法兰盘部分，它是一个圆柱体， 然后这里我们再输输入它的这个半径，半径跟直径呢只要输入一个就可以了，它会自动计算出它的另外一个尺寸，然后高度我们输入一十， 然后这里可以放大看一下，因为我们这里选的这个基数中心点，它都是默认的这个零零零的位置，所以它就会创建在整个软件它的这一个中心的位置， 这里就可以看到这一个圆柱体的一个预览显示，他现在还不是一个实体，我们需要点击创建，然后这个圆柱体就创建出来了，这个布局里面可以看到这边有一个部部件一，然后接下来呢我们再创建这一个 普教工具的这个主体部分，他也是一个圆柱体，半径十五，高度一百， 它这一部分就创建出来了，我们点击创建，然后接下来是圆锥部分，半径是十五，高度是三十，我们在这里先输入半径十五，好，这里我们应该把它改成这一个 圆锥体，然后半径十五，高度三十。但这个时候， 这个时候我们输进来之后，你会发现你根本看不到这个圆锥体他在哪个位置，刚才我们讲的他这个计数中心点不论都是零零零的位置，他现在就刚好被这一个圆柱体挡住了，那我们是希望这一个 他创建在这一个这个圆锥，他创现在这一个圆柱体的这个上表面的，那这里呢，我们就可以选择这一个捕捉中心的功能，在其中中心点这里点击一下，然后把鼠标移动过来，这个时候这边有一个白色的球，我们点击一下就会把这个 纸呢捕捉进来，然后这个时候你就可以看到这个圆锥的一个预览了，然后点击创建 它，现在呢这一个模型三个部分，我们已经把它建出来了，但是它现在是三个部分，我们在创建工具之前呢，先把它三个变成一个部件，这里再给它结合。之前我们点击这一个移动， 这两个模型他是有一部分是重叠在一起的，但这一个圆锥形的他是刚好跟这个圆柱体表面贴合的，我们给他往下面移动一点，让他有一部分重合在一起，这样子确保他后续结合的时候不会有问题， 因为结合的两个部件他必须是有一部分是重合在一起的才能结合好。现在我们点击这一个结合， 这个结合功能呢，它就可以把两个相邻的部件，把它两个部件变成一个部件，把它组合在一起，然后这里面有一个保留初十位置，这一个勾它默认是选上的，如果你把这个勾选上的话，我们选择这一个 圆柱体跟这个圆柱体，如果它现在是选上的状态，它会保留这两个模型，并且创建出一个新的模型。我们现在可以看一下 他本来的这两个模型还在，然后他又创建出了一个新的模型，这不是我们想要的结果，我们给他撤销，我希望的是这两个模型 他消失之后，创建出一个新的，把它组合在一起，那我就把这个保留处时位置取消，然后点击创建 这两个就变成一个了，然后再把它取消，我们再选择下面跟上面创建，接下来关闭全部创建完成之后呢，就可以看到他现在你点了这一个部件六，他就是一个整体部分了， 然后接下来我们要做的就是把它创建成工具，这里我们点击建模里面这一个创建工具的功能，那这里有一个 tool 名称，就用这个默认的 menu tool 就 可以了。在这里面有一个选择部件， 它有两种方式，一个是使用 you 的 部件，一个是使用模型，我们把这里改成使用 you 的 部件，点击下一个， 在这个地方的的时候，这个名称我们可以不用改啊，只要在这个位置这个地方，一定要把这一个 圆锥的这个尖点，它的这个位置给它捕捉进来，因为这一个地方它是决定我们这一个 tcp 的 一个中心点的，我们是希望这个工具的 tcp 点，它是在这个圆锥的这个尖点上面的，所以这里我们把这个位置在这一鼠标点击，然后这里一定要把这个捕捉末端打开， 鼠标翻过来，它能捕捉到这个尖点，那就是可以的状态，然后点击一下这里就捕捉到了它的这一个 tcp 的 一个信息，然后点击这一个点击完成。 创建完成之后，可以看到本来这里是一个部件的，它现在变成了一个工具的一个扳手的图标，然后名称变成了 my new tool， 那 放大看一下， 这个地方有一个这个 x y z， 它有一个坐标系在这里，那就说明这个工具它已经创建好了。然后接下来我们添加一个机器人进来， 再按照我们之前讲的把工具安装上去，直接拖上去，然后这里更新位置，一定要点击试，那这样子呢，我们就完成了这一个工具部分，然后把它安装到机器人上面，接下来我们再来创建一个弓箭，这个弓箭呢，我们就用这一个 导入模型库里面的选择设备，我们选择它里面的这个工具，这个弓箭。好，这个弓箭导进来之后， 这里我们把它改成这一个选择部件，如果你是这一个选择物体的话，你点了这个，它点了这个模型，它因为选择的是整个部件下面的这个物体，它是不能够进行移动的，所以我们在移动物体的时候，如果你想要鼠标一点，它就可以移动的话，把这里改成这一个选择部件的功能， 现在我们把它移过来看一下，那这个模型它导入进来之后呢？它是有一个有一点倾斜的，这不是我们想要的一个状态，我们希望它是水平放置的，这里我们就要用到软件里面提供了一个放置的功能，我们点这个放置，然后这里选择这个框架， 我们直接把他跟这一个大地坐标这个框架应用一下，他就会自动把他们两个框架对齐，那现在呢？他的这个状态就是一个合理的一个状态，然后这个模型我们也给他转一个九十度，我们希望他是横着摆的， 转完之后我们从俯视图把它移动到这个机器人的正下方，确定它这个位置能够到达的了，好把它关闭掉。然后接下来我们把系统创建了。 好，系统创建完成之后，先把这一个工具给它垂直朝下，选择机械装置手动关节，把这个三十改成九十度，它就是刚好数值朝下的一个状态。然后我们点开这一个手动线圈， 选到机器人对它进行移动。这个时候我们可以看到，虽然我们这个工具安装上来了，但是它的这一个移动的这个中心呢？它还是在这一个 之前默认的这个拓尔尼上面，在这个法兰盘上面，我们这里怎么把它改成我们因为我们刚才已经给它创建了这个 tcp 工具啊，所以它是可以把这个移动的中心转移到这个工具的中心的。这里我们点击这个设置，下面有一个工具， 在这里可以看到它现在是有两个工具坐标系的，我们选择这一个 my new tool， 那 它就变成了我们这一个自己创建的这个工具了，现在我们再去给它进行移动的话就非常方便了，那给它捕捉到这个点 还是跟之前一样的，我们在开始编程之前，先手动的走一圈，看一下它的这个位置是不是都能够到达了，沿着最外面的这个边缘走一圈就可以了。 ok， 这个摆放是没有问题的，那现在我们就开始编程， 先创建一个空路径，然后我们把机器人回到原点，再把它这个工具垂直， 我们把这个点作为整个仿真运行的一个原点，然后原点的话我们把它改成关节运动，然后这里用精确到达的方式去运行， 把这个点试教一下，点击试教指令，看一下这个地方已经试教了这个点，然后我们再让他从 这个点出发，先到达这个点，然后我们得到他的这个上方点，把这个捕捉末端关闭掉，先手动抬起来，然后这个点呢还是可以用关节运动试教一下，然后当他开始接触到我们这个模型的时候呢，我们就让他走这个线性运动， 这里还是给他改成这个精确到达，否则他就会走一个拐角出来 好。到达这个点之后，我们把它试教一下，然后根据之前讲的，我们只需要给他捕捉到下一个点，再点试教是你，然后再到这个点试教是你。 好，到了这一段之后，我们来分析一下他这一段轨迹，在我们这个画圆弧的时候，如果他这个圆弧是 一百八十度以下的，我们就可以用一段圆弧画完，但是显然这一段圆弧呢，他超过了一百八十度，我们最好还是给他分成两段圆弧，这样子他走的更加逼近一点，然后也不会有什么问题， 那这里我们就把它改成这一个捕捉边缘的功能，我们需要给它分成两段圆弧，那我就从这个点把它从这里分开，那我现在在这一段圆弧的中间点需要施加一个点，然后再到这段圆弧的结束点， 整个整个圆弧的中间位置试教一下，这里尽量保持这两个点之间的距离是差不多的，然后我们选中七十这个点，按住键盘上的 shift 键，再选中八十，把这两个点一起选中，然后右键点击修改指令，里面有一个转换为圆弧， 转换为木 c， 它就变成了这个圆弧运动，然后接下来再把另外一段圆弧试教完， 好，差不多在这里点击需要整理，然后另外一个点呢？我们就可以用这个捕捉末端的方式，再把这两个点选中，修改为圆弧好走到这个点， 然后在这一段的时候，因为这一段圆弧它明显是小于一百八十度的，我们就可以直接给他一段圆弧走完，在这个中间位置点击视角整理，然后再到结束点视角整理， 然后把这两个点转换为圆弧，最后再让他回到这个点，然后他再回到上方点，这里我们就直接查看机器目标，然后最后要回到原点，改回关节运动， 点击试教整理好，现在已经全部试教完了，我们先让他沿着路径运动走一下，看一下机器的位置是不是可达的。 好，这样子走完之后没有问题，我们把这个路径给它同步，同步到我们的控制器里面，然后把它设置为仿真进入点，如果不想要这个路径显示的话，我们就把这个可见这个勾给它取消掉。 好，然后在开始这个仿真运行之前呢，我们还可以去把这个 tcp 跟踪的这个功能打开， 点击这个，然后把这个启动 gcp 跟踪打开，这样子就可以看到这一个机型轨迹在末端运行的时候的一个效果。然后颜色我们选择一个红色的一个颜色，点击这个仿真播放， 这样子就可以看到这个机型它运行的一个效果了。 好，这样子我们呢就完成了这个任务的这个编程与调试，感谢大家的观看。