abb机器人tpwrite指令在哪

大家都知道 t provide 是写平指令，那么我们如何在运行程序的过程中写平指不弹幕呢？我们运行程序的过程中， 那么他写平之后，他这个屏幕会一直保持，那虽然我们成绩在一直运行，他也不会随便消失。那么我们如何让他运行程序的时候虽然写平，但是不弹出来一直保持呢？很简单，我们添加指定在 ctrl 的 k 的里面找到 tb 数， 那么只要他运行过之后，那么他就会让这个斜屏，但是不弹屏我们可以看一下里面上十秒再学一下，这样他虽然内部有显示，但是他不会弹出来了。好的，好朋友们学会了吗？关注我了解更多吧！

a b b 机器人中的 test 指令常用在需要对一个变量的值进行判断，根据变量值的不同而执行不同的程序。这个是不是跟 if 指令有点类似呢？接下来我们通过一个例子来看一下。 我们这里根据 note 一的值执行不同的例行程序，如果该值为一，则执行 looting 二例行程序。如果该值为二，则执行 looting 三 looting 例行程序。 否则将打印出错误信息并且停止执行程序。所以我们可以得出 test 可以判断所有数据类型，但是要判断的数据必须具有值。 test 指定可以添加多个 case， 但只能添加一个 default。

a b b 机器人常用的人机交互指令呢，有四种，第一种呢，就是这个 t p uris， 它是清屏指令，用于清除试教器上显示的内容。第二种呢，就是这个 tip right tp right 呢，它可以在这个试教器上写入文本，也可以将特定的数据的值呀，同文本一样的写入。第三种和第四种分别是这两个 tpred function t 呢，它的作用是读取功能键旁边这个 tpred num， 它呢，是从试教器上读取编号，明白了吗？

机器人从这点到这点距离怎么求呢？我们可以通过一个函数，那我们添加指令，找到这个，选择一个数据，然后点开找到这个函数 distance， 那我们更改数据类型， 找到 robert get 确定，那这是我们第一个点位，我们添加记录组件，重复上一个步骤，找到第二个点，同样的要添加记录组件，然后确定之后呢，我们可以添加一个指令来把这个数值显示在我们这个社交器上， 这个指定呢就是我们的 tp right， 就是这个了，我们点开这个双引号，点击功能，找到这个函数， 这个函数呢是把我们的数值啊转换成自付串显示出来，点击确定，再确定。这两条语句呢就写好了，我们运行看一下， 就可以得到两点之间的距离，五十五点零一，明白了吗？

又到了补充知识的时间，那么你知道 abb 工业机器人如何通过编程的方式来查看他的日期及时间吗？那么今天我们一起来跟着孙老师一起学习吧！很简单，我们只需添加指令，选择复制语句，更改数学类型，找到 sgrang， 新建一个 sj 一这样的一个走串，然后点击右侧选择功能，选择 cbat 就是获取当前日期， ctrl 就是获取当前的时间，那么我们看一下当前的日期吧。选择 cbat 之后，然后点击确定， 点击下方，然后用 pp mat 这个指令，然后给他显示出来，把这个死准一显示出来。调试 ppt 面上使能 微信，当指针划过 tpry 的时候，他的时间就会出现。宝贝们学会了吗？请关注我，跑的更快哦！

abb 机器人如何用计时指令计时并显示出时间呢？我们看这段写好的程序 clocoses 呢，就是时钟复位了，为了避免受其他计时程序影响，这里先对时钟做了一个复位。复位后呢，我们就用 clocostat 开始计时。 计时开始后，写了一行其他的程序，执行完之后呢，我们就用这个 clock stop 停止计时，用这个 clock read 呢读取时钟当前的值，付给这个 time。 为了后面显示的更清楚呢，这里做了一个 tpurize 的蜻蜓。 然后呢，我们用这个写评指令，写出字符串，加上 tam 的值，运行一下，这样就能实现用计时指令显示时间了，明白了吗？

我们现在来演示一下产品二呢自动码舵的程序运行过程， 在演示之前我们在这个放置程序之后添加一个差评和写评的指令，就是告诉操作员我现在已经码码完了多少个， 这跟我们产品一的时候一样的。 写完这个指令之后我们开始演示， 我们把 p b 一字妹， 然后开始 现在让我们选择产品型号， 我们选择产品二确定，他让我们选择在托盘上已经码好了几个，我们角色现在是空空的零个，确定看一下 显示的蛮好的，一个 好了，两个好，我们停一下，我们再一直闷 选择产品二，我们假设现在已经忙好了三十个， 那现在就是要码三十一个， 三十一个， 三十二个，三十二个。码完之后他又让我们选择这个托盘上还有几个，让我们看一下， 我们在这里三十二 k 是三十二执行，然后放置，然后我们写平三十二，然后 三十二加一空调二等于三十三呢，等于三十三的话 到这个挖药循环这里检查三十三，他是 不小于三十三呢，那就是循环条件不满足，他要跳出循环，跳出循环以后我们到程序里面看吧， 这里看了他这个 vivo 循环条件不满足，就跳出去，跳到 underwell unwell 下面没有程序， 那么这这个马中二的程序就结束了， 我们在看魅力里面， 魅力里面这个 stay 杠二结束了，就就判断产品型号是不是等于三，他不等于三，然后爱好使也不满足，他又到这个还有处开开始， 然后又检查是不是等于一，不等于一，是不是等于二，他等于二，等于二，又调用这个 step 杠二， 第二用 stag 杠二的时候，他又开始询问，你这个还有多少？已经忙好多少个？ 所以我们在这里我们不让他跳出去询问，因为我们操实际操作不可能 码完，每一度都要出去询问一下还有多少个，那差多远就很麻烦。所以我们把这个条件外号循环，把它改成一个死循环， 更改，改成布尔，改成醋，把这个删掉， 那就是死循环了。然后我们再 运行试一下打的自动 确定确定，然后商店皮皮之美运行 产品型啊，我们再选择二 有多少个？假设我们还是三十个、 三十一个， 三十二个、 三十三个， 他还在往三十二这个位置计时码，那这个就不是我们期望的，我们期望他 在码完三十二个之后要停止这个码度，要 中指中断，然后去执行一些其他程序，然后再回来从第一个码起，那么这样我们就有必要引进一个中断程序， 那么下面从下一个视频我们开始讲解中断程序。

阿波波机器人 tp 上显示中文消息，今天做了两种测试方法，亦使用西欧编码格式显示信息。方法二，调用横文件下的预制文件信息，效果如图预知，后续双击加关注，主播带你上高速！

好，说一下 a、 b、 b 机器人的操作，首先我们自动启动的话，首先把这个手自动旋钮打到自动。 好，我打到自动之后，这上面会有个确认速度的，我们点一下确认他一转到自动，第一次转自动的话是要确认一下速度，他默认的话是速度是一百的，如果我们需要设置速度的话，就点这里， 窗口是这个表在这里面啊，可以设置我们的需求，生产需求的速度。 设置好之后，然后我现在这个电机是关闭的，电机关闭状态，所以我们首先要上电，电机开启是不上电。好，电机开启之后我们的程序 程序要复位，如果我们没有那个自动生产窗口是在这里面啊，自动生产窗口的，这是程序数据点那个自动生产窗口啊，点到这里面也行 啊，第一次启动的时候程序要复一下位，就点 p p e 到 m， 点完之后然后按启动，这个是这个是启动键 啊，程序现在已经执行，执行完之后会确认一下我们的码度数据啊，舵行还有长度、宽度、高度，还有乘坐是否对， 如果对的话就点 yes， 如果是不对的话，如果是不对的话，就看和这个葱花瓶上第几个惰形 长宽高是否一致，如果不一致然后就改一下这个给需求的不一致的话就改一下，比如改一下舵型 乘数啊，咱们现在是选的第五个多行，乘数是三， 乘数是三，然后就说明咱们现在数据不对，然后就点下 no， 点完之后他会重新读取一下数据，好多行一人是五，乘数是三，已经改回来了，说明现在咱们的数据是对的，对的话就直接点 yes 好点 yes， 现在程序，程序已经执行，程序已经执行， 然后再等待这个允许码度和抓爆信号。如果生产中我们包乱了，如果重新启动的话，是直接按暂停， 先按停止啊，然后程序复一下位，然后再按启动， 这样的话他会机器机械程序会重新启动一次。重新启动就所有的刚才已经码度的乘速和高度全部复位， 就是把所有的棉一清空，重新启动一下，就相当于重新启动一下，从头开始，这样的话能适用于解决任何断包的故障。 好，这个是马路数据，然后要重新确认一下，然后这个是这个马路数据不是实时的。程序启动的时候第一次程序启动的时候读取一次， 没问题，点 yes， 好，程序直行。

在之前的几个视频里面，我们一起学习了这个工业机器人啊，三大数据，一个是工具数据，一个是工件数据，还有一个是有效载客数据。 在正确的设置了这三个数据以后，我们才是编写完成一个正确的程序。好，我们现在再来把这个程序走一下，手动模式电机开启，然后我们让他连续运行。 好，我们看一下机器人他现在的运动速度啊，应该是比较慢的，对吧？然后去到取弓箭位置，进上方下去加起来， 然后再把它放到这个家具台，然后再回去。好，我们看一下现在 放置位置，他是正好贴在这个家具台上。好， 我们给他重置一下，把弓箭重置回去。好，重置回去以后呢，我们会发现机器人就进入到了一个自动运行模式，那我们就在自动模式下再来运行一遍 啊，自动模式我们需要到控制面板中去点一下这个模特。啊啊，这是一个带灯按钮，按了以后灯亮了，然后这边电机开启好，我们再去用这个连续运行，看一下他的运行效果。那么我先把这个隐藏掉啊，看一下， 然后这边稍微放大一点啊，放大一点好，我们注意看就会发现他很快， 是吧？然后呢放置位置好像也没有没什么问题啊，但是他这个动作是不是非常快？呃，模拟时间看右下角，他的模拟时间是零点七秒，零点七秒就完成了， 那么这是什么原因呢？这个就是我们机器人啊，他在手动模式和自动模式下一个非常大的一个区别， 在自动模式下他会根据我们程序中的这个 v， 哎，这个速度去进行运行，所以现在你看到的就是他真正 v 一千运行的速度。而我们切换到手动模式以后呢 啊，他的这个最大限速就被设置到了两百五十毫米每秒啊，所以虽然我们这边写的是一千，但是在手动模式下我们去运行 他这个地方最大就到二百五十毫米每秒啊，有这样的一个问题啊， 那么这样的一个速度我们来看一下啊，我们去到这个程序编辑器的界面啊，这样可以选的到，对吧？我们整个运行中全部都用了于一千，那么这个速度显然是不合适的， 速度应该选多少，一定要根据我们的实际情况来看，那么在我们这个任务中啊，我们是去把弓箭。

a b b 机器人如何同时显示仕途和工作站这两个画面呢？非常的简单，你看我们这边有一个 t rope 一的这样的选项卡，我们鼠标右击 会出现有一个心垂直的标间组，那我们鼠标点击一下，这两个画面就可以同时显示了，看起来呢，更加方便直观，明白了吗？

app 机前的指令从一到爱都在这里，需要的赶紧截图，明白了吗？

如何让机器人一直重复干活呢？我们看一下这个试教器，点击添加指令选择这个，他是条件判断循环指令，我们点击这个条件选择处， 这个时候可以调用一个程序，这个是调用程序指令，选择一个程序，写好的 无线循环啊，就写好了。然后呢我们可以让他自动运行，蹲下来看一下这个控制器，把它切换成自动模式，试教器会提示我，让我确认，然后我们确认，确定这个时候我们还需要在上电， 上电完成之后呢，我们就可以按住这个连续运行键了，你按一下我就可以放下这个试教区走了，你好好干，明白了吗？