abb工件坐标偏移指令的用法

abb 机器人只需要试教这一个点，就可以走遍这个模块上其他的位置，该怎么实现呢？我们看一下这个试教器啊， p 幺零呢，就是刚刚那个点位，我双击找到一个函数， 点击功能找到这个 os， 他就是我们的偏遗函数， 我们找到刚刚那个偏移点，那这后面这三个呢，就是 xyz 的偏移值了，我们 两个圆心之间的距离呢是五十五，所以我这边选五十五，我是要把五号工位移到六号工位 z 轴，我给他高度不变，这个时候呢，我们运行一下，看看是不是一到六号公位了，那么其他的点呢，也是通过这样的加加减减就可以实现，明白了吗？

如果在工作中，我们想要设定一个外部轴的位置偏移，那我们该如何操作呢？今天就来给大家介绍一下。首先我们点击添加指定，将指定列表切换成 settings， 然后找到我们的 eoffset 指令， 点击一下添加。 eoffset 是 app 机器人中用于指定的外部轴设置一个位置偏移量的核心指令，它的核心作用是创建一个虚拟的运动，都在这个偏移后的新基础上进行， 从而实现机器人本质与外部轴的协调运动。那么在它后面呢，需要填写一个参数，这个参数呢是我们的偏移量，单位是毫米或者是度。外部轴后续所有的运动的目标都会自动的去加上这个字，比如我们 选一个 ext 胶原特一，点击确定，那么我们可以通过程序数据去观测一下这个偏移量里面内部的组成， 大概就是这个样子。回到我们的程序，那它的核心作用呢？是不直接驱动机器人或外部轴运动，而定义了一个偏移的坐标系。典型的应用场景为在机器人上面安装一个先进导轨，需要在导轨的不同基准位置进行重复，执行相同的作业路径，那我们呢，就会使用这样的方式。

大家好，今天我们来讲解一下 app 机器人中非常核心高频使用的偏移指令 off。 在 实际生产中，无论是轨迹的微调还是多工位的联动， off 都是简化编程，提升效率的关键工具。在机器人调试中，经常会遇到点位不准要微调或者夹具偏移后重新试教，太麻烦的问题。 今天我们用偏移指令 off 都能解决，它不需要我们反复视角，只需要在原点位基础上，通过对位置姿态的一个偏移量就能快速生成新的点位。下面我们来看一个图片， 这里我们如何快速的到达这九个点位呢？如果我们用 off 指令，就只需要记住一这个点位，其他的通过偏移量到达就已经完成。 那么如何运用 alt 指令呢？这里我们用仿真软件来演示一下。创建完进入系统之后，我们打开试调器的程序编辑器，首先我们需要对第一个点位进行一个试调，我们摇到第一个点位之后，选择记录一下它的位置， 这里我们新建一个点位，改成第一，这样我们就把第一个点位记录下来。 编辑完第一个点位之后，我们只需要看第二个点位相对于第一点位的位置偏移在哪可以看到第二个点位相对于第一个点位，只是在 y 的 负方向上偏移了二百，而 x 跟 z 方向上没变，所以我们以同样的方法勾 在这里面，功能改成 off 哦。第一个点位，这个这一块填的是第二个点位，相对于第一个点位，以什么为起点进行一个偏移，肯定以第一个点位为起点， 然后 x 方向上偏移量为零， y 方向上偏移了一个负的二百，这方向上偏移量为零。这样我们就设置好了第二个点。 同理第三个点位，相对于第一个点位，只是在 y 负方向上偏移了两个，两个二百，但是由这方向上也没有变，所以我们用同样的方法 对功能改成 alt， 也是以第一个键位为基点， x 方向上偏移量为零， y 方向上偏移量为负的二百，两个负的二百， y 方向上偏移量为零，这方向的偏移量为零。这样我们就建立好了第三个点。 同理第四个点位上就是 y 方向，它没动，而 x 向向 x 的 负方向偏移了二百五，二百五，所以同样的方法在四边移一下，第四个点， y 方向偏移了负的二百五， y 方向为零，这方向为零。 这样我们就试调好了第四位。以同样的方法，我们可以分别试调一下第五、第六、第七、第八、第九个点位。今天讲到这里，记得双击加关注！

a b b 机器人之偏移指令 off 定格三秒，思考一下九个抓取位需要试教几个点？像这种有规律的情况，我只需要试教一个点即可。 回归正题，具体该如何操作呢？那你得掏出八二年的试教器，点击添加行，添加一条 movil 指令，点击星号，新建一个点位，名称为 p 一， 圆滑过度改为 find。 此时只需试教位置一，其余位置均采用偏移计算获取复制第一行程序，粘贴下来，点击 p 一， 从功能中添加 office 函数， 选择 p 一 点进行偏移计算。这里补充一下，第一个位置填写的是 x 方向的偏移量，第二个位置填写的是 y 方向的偏移量，第三个位置则填写的是 z 方向的偏移量。如图可看出，将第一个点 x 方向移动零， y 方向减一个三百毫米， c 方向移动零，就可获取第二个点的位置。同样的，复制粘贴计算第三个点位，点击 off 进来填写 p 一 点到达第三个位置的偏移量。 原理都给大家讲清楚了，后面的六个点位也都是同样的操作，给大家快进一下，有疑问可在评论区讨论。 案例截图已经放入评论区，供大家讨论。除了偏移指令，大家还知道有哪些偏移运算的方法？

数控加工弓箭坐标系偏移的三种方法。方法一，利用系统提供的六个弓箭坐标系至五四至至五十九。例如，一次专家加工六个弓箭，第 一个弓箭在 g 五四里面对刀，第二个弓箭与第一个弓箭在 x 或最一方向偏移了多少， 你就在 g 五五里把偏移量输入即可。方法二，直接用弓箭做标细偏移指令 g 五零。例如，在 c 的负方向偏移十毫米， 直接在程序里写为 g 五二 w 一零。方法三，系统参数输入法之时 px 自愿。例如，把一号刀往最的正方向偏移十毫米，在程序里面输入 g 幺零， p 一 w 一零。 如果是二号刀，只需要把 p 一改为 p 二即可。

如果想在机器人目标点的工具位置上偏移一定的量，可以用 real to 工具位置和角度偏移函数看这一行 p 幺零呢，就是我们带偏移的位置数据后面分别是工具坐标系、 xyz 方向上的偏移， 意思呢，就是机器人根据这个工具坐标系的方向移动到 p 幺零点 c 方向负一百的位置。还有一个呢，就是比较常用的 offs 位置偏移，他呢是在机器人目标点弓箭位置方向上偏移电的量，一个是弓箭，一个是工具，要分清哦，明白了吗？

那么接下去呢，我们来这个介绍一下这个拼音函数啊，那么我们刚刚举的例子是说画了一个 手摇摇出来的一个方法，我们为了避免这个，我们把这些先不显示好了，全部框架不显，先不显示啊，好， 那么我们这个画一个方式随便摇出来，那么如果说我们希望画一个正方形怎么办？我们可以使用这个，我们来看一下这个例子， move l 刚刚一样，但是后面呢是一个偏移函数，怎么使用它？嗯， offs 啊，基于谁？基于 p， 所以这个三个是 x， y， z 的顺序啊，基于 p 方向， x， y， z， 也就是 这一个偏移单位毫米啊，注意方向是哪里呢？沿着最后的使用的什么弓箭坐标写啊，我们这边没有写，就最后的弓箭坐标写好。这种方式我们来试试看啊，怎么使用？比如说画一个正方形，我们演示一下， 好，演示一下，那么我们还是打到手动，对不对？打到手动啊，好，然后呢我们程序我们可以重新新建一个叫做 square 一啊， square 一，点击进去，好，我们呢移动到一个某个位置，对 目标，比如说我们需要选择之前用过的点，好了，前面用过的，比如说 p 版，对吧？ p 版啊，注意 是个方，所以我们要使用 find 啊，使用方。好。然后呢我们使用这个 off 函数啊，注意他的方向性，我们现在用的基坐标 x， y， z， 那么我们来看一下如果，如果要画一个方，如果要画一个方，那么我们 这个我们直接就可以看到啊，在这里面，那么第一点在这里，如果在第二个点相对他呢？因为只有 x 方向有个偏移，我们看怎么写， 我们可以复制这句话，复制粘贴，对，就基于 p 版 x 方向有个偏移，那么我们在这之前啊，我们建议先复 number 型，对一个 number 型的边量，比如说 rec 一跟一二，我们做个边长啊，给它复个值，比如说是五十的边长，下面呢就可以 全部使用 reg 一对。好，嗯，注意这边不是一个数据选择功能， office 参考 p 一百，后面呢，这个是 reg 一，因为 x 方向有一个 y 方向，相对它没有，所以是什么零， c 方向也是零啊，这样一句话呢，他就会走到 p 一百的 x 方向啊，这边因为他是五十走到这个点啊，走到这个点，好，我们同理复制粘贴粘贴，那么我们 我们看一下，这样一个方啊，一个方，所以呢下一个点的 x， y， z 都有，我们可以点击他，让他选择 ready， 注意都是参考起点啊，第三个呢啊，点错了，第二个点应该是这里是 read 一啊，最后第三个点呢，应该这块是一个零啊，零，那最后呢？回到他自己 粘贴啊，粘贴好这个代码呢，我们跑跑看啊，同样的啊，据我们速度先用一千比较快，对不对？我们在命令里面调用这个 square e， square e 啊，下面暂时先同理，不跑啊，不跑。 那么 sql 一里面，那我们为了整体速度下降，除了调百分比，我们还可以插入一个 setting 里面的， 叫做这个啊， velocity set 啊，这个又是什么意思啊？这个是第一个数字，是百分比，也就是所有运行的速度会乘以这个， 同时呢不能超过这个绝对值。那么比如说我们把绝对值设小一点的啊，比如说我们不能超过两百，对吧？那么不论你多大的速度，他乘完之后他最多只能跑到两百， 这样呢，就算我们自动跑的时候啊，他也是只有两百，就比较慢一些，比较清晰一些，对不对？好，我们来看一下轨迹啊，运行，因为只有通过这种方式才能够看到轨迹 啊，多了一条，没关系啊，因为我们他从其他点过来的，我们再跑一遍啊，好，这样呢，就很清晰啊，很清晰，那我们来再看一下代码 叫做 square 一啊， square 一，好，我们看到走到第一个点，第二个点相对第一个点啊， x 方向平，第三个点相对它 x y 屏，第四个这是 y 偏移啊，这是外屏，最后回到他自己，这样呢，我们就能够实现这样的一种，这个叫做偏移的方式啊，偏移的方式，好，那么我们来看一看， 没问题。对啊，我们先看举例啊，绘制一个整元啊，整元，大家可以自己试试看啊，大家可以自己试试看，那么这边当然你可以暂停下来去试一试，然后我们再来说，我这边直接给大家做一个演示，对不对？ 整圆呢？原理差不多，呃，整圆，原理差不多，我们看看怎么写啊？整圆啊，我们就注意到这个方向啊，注意到这个方向， 好，我们现在来看一下如何画一个整圆，我们看这张图啊，假设我们视角的点角折扣一百，那么我们用两句慕斯拼起来，那么你看这个点像 相对它呢，就是 x 是一个半径， y 是一个负半径啊，这个点相对它呢？ x 是个两倍的半径， y 呢是一个，没有没有偏差，这个点相对它 x y 都是，呃一个半径。好，我们来防撞。我们在这个试药器里面啊， 我们看啊，看一下，先建个程序啊，假设先把这个位记下来，我们给他个名称，或者就用之前写过的点都没关系，这个我试好了， 我们放一个。好，我们再次插入 move c， 那么这个点呢？我们仿照这个，我们现在来看一下如何画一个整圆。我们看这张图啊，假设我们试教的点只要 circle 一百，那么我们用两句 move c 拼起来， 那么你看这个点相对它呢？就是 x 是一个半径， y 是一个负半径啊，这个点相对它呢？ x 是个两倍的半径， y 呢？是一个，没有没有偏差，这个点相对它 x， y 都是，呃一个半径。好，我们来仿照， 我们在这个试药器里面啊，我们看到看一下，先进个程序啊，假设先把这个位记下来，我们给他个名称，或者就用之前写过的点都没关系，这个我试好了， 好，我们放一个，好，我们再次插入 move c 啊，那么这个点呢？我们仿照这个例子啊，相对它啊，对不对？相对它 x 是一个半径， y x 负半径， 我们来写同样的，我们可以什么？在之前先给他敷个纸，你可以新建一个半径 radius 啊，你也可以用，比如 rex 三表示啊，半径，比如说五十个， 哎，你比如说五十啊，上方啊，好，怎么写点进去一样的功能 offs 参考 circle 十 rex up why 呢？ why 是什么？ why 是 相对于他，我还是负半径啊，我们先选择 rex 三，你可以呢点击编辑加个符号啊，加个符号， 这个是零，嗯，确定，那么你看这个什么，这是增加的意思啊，不是加号，你可以选择符号，真的，当然这个就是什么删除的意思啊， 好，确定，同理，第二个点呢， x 是个两倍的，我们来写写看功能啊， offs， 这个是啊， rex 三，我们可以全部一起写两倍的，两倍的，然后这边呢，听另一个 确定，我们稍微缩小一点啊，也看得清楚，对吧？两倍的， x 是两倍的啊，最后回到他自己呢，我们 复制粘贴第三个点， x y 都是正的，我们可以点击它把它改成正的，是吧？ 第四点就他自己，你也可以用拼音，不用都可以，他自己用的就是什么零，对吧，不便宜 啊，不平。对，好，我们结束点，用一个 fun， 用一个 fun， 好，放大一点啊，那么当然我们也可以在直接在 rapid 里面看一下 rapid 啊，看，找到这个模块， circle 二，双击它，我们放大一点啊， circle 二，对，这样就代码很清晰。对， 我们参考一下，应该没有一个整圆，我们参考，我们对比刚刚你可以对比刚刚这张图的，我们做一个对比，应该是没有任何问题， 没有任何问题，好，嗯，我们同样啊，你也可以在这边眉里面我们调用它啊。调用什么？四个二啊，封号了，不要忘记封号黄条一定要点应用再下载。 好，我们可以呢，直接点击运行啊，看一下，应该是个整元啊，一个整元。好，我们再来看一看啊，因为 rapid 里面代码更字更大一点啊，我们看一下啊，滚轮，就是 ctrl 加滚轮就放大啊，大家你也可以点这边放大 啊，这样呢，就是一个整元，当然你可以里面再做一些更丰富的内容。啊，更丰富的内容，那到这里呢，我们就完成了一个整元的讲解啊，包括使用拼音函数啊等等。好，这一块呢，我们到这里。

那么多点要睡觉到什么时候？太难了， 下班了，下班了干嘛干嘛，别跑。嗯，来，我来教你如何用机器人快速视角多个点位。 好的，我们先测出来第一个点位，嗯，然后测出来他的相邻点位的一个位置，那么试驾完成之后，我们的其他几个产品可以通过机器人的位置拼音指令来实现。 那我们来看一下，那么首先我们位置拼音指令是基于 p 二四零这个位置， gpr 四零这个位置，然后后面的这个分别是 x、 y、 z 三个拼音量，三个拼音量我们可以通过我们的一个测量把它算，把它计算出来，那么这是位置拼音指令，那我们来看如何去进行 添加。那首先我们以这段程序为例，我们选中这个位置 p 二六零这个位置，然后双击它， 创新之后，我们再次选择 p 二六零，比如我们对这个点进行偏移，那么偏移的一个基准是以 p 二四零为参考点进行偏移 啊，这个地方我们选择功能，选择功能，然后选这个指令位置拼音指令，选择他， 选择完成之后，第一个点我们选择的是计算点，我们找到 p 二四零， p 二四零双击即可。然后第二个点我们去修改它的片音量，比如说 我们第二个点要去的是偏音量，是 x 是五十的位置，然后 y 是三十的位置，因为我们都是规则产品，所以规则函布它的一个距离是可以测量出来的，那么 z 呢？我们是不进一片以上零的位置， 呃，确定，再次确定即可。然后我们来看这个程序段，那么这条程序就是基于 p 二四零，然后进行偏移 x 五十 y 三十 z 零的位置，那么这就可以快速快速的调试出来一些比较规则的产品的一个点位。