舵机抖动原因及解决方法

实验十六、按钮控制舵机零一工坊文老师主讲本节学习目标一、学习使用按钮进行状态控制，每按一次按钮让舵机转动对应的角度。二、理解按钮抖动的原理和常规的处理思路。三、 米斯其编程中使用多功能按键进行状态控制。实验主要设备为按键开关和舵机按键开关。使用下拉电阻接法，地线到按键引脚连接时 ko 母电阻，除了电阻， 该引脚还连接主板数字。六、引脚按键，另一个引脚连接正极。舵机有三个接线，正极连接主板电源，负极连接主板 gmd， 引脚信号线连接主板数字。九、引脚实验的逻辑如上图，按一次按钮就让舵机增加三十度，当舵机已经旋转到一百八十 十度后，再按一次按钮就转动零度，不断循环执行程序代码如上，一、使用一个数组保存七个角度信息，分别是零三十六、十九、十一百二、十、 一、百五、十、一百八十表示控制舵机旋转的角度。使用 index 保存当前已经转动的角度的锁影， index 就是状态控制的具体表现。二、使用多功能按键组件设置单机时执行逻辑。三、 执行逻辑中让 index 不断增加，直到一八零后重新设置为零，然后控制舵机旋转到当前锁引的角度。 使用按钮开关的时候，不知道大家有没有发现，按下或松开按钮时，按钮传送的电瓶会变化很多次。如果用串口输出时，你会发现按下或松开时不仅仅出现一个电瓶数 字，而是经常会出现多个电瓶的数字，好像是不小心按了很多次一样，这种现象来源于按钮的物理属性，如上图所示，按钮按下或松开的瞬间的确会产生多个电瓶，然后才会慢慢稳定。 该现象称为抖动现象，需要使用编程的手段进行消除，使用多功能按键组建，而不像之前那样直接使用。最简单的数字输入就是要消除抖动，按下按钮后会出现多个高 低电瓶，然后才慢慢稳定下来，这样会导致程序的 index 所引出错的。但是如果不需要控制状态数据，如 按下按钮就让 led 点亮，松开按钮就熄灭，其实也没有什么影响，抖动的时间太短了，肉眼看不到变化。舵机转动时默认从零度开始的，如右边的代码角度原来是三 十，再按一次按钮变成六零后，舵机只旋转了三十度，因为舵机的六十度旋转是从零度开始计算的，不是从当前的三十度开始开始。接线，将按钮开关插入面包板，用十 ko 母电阻连接一个按钮引脚 连接舵机的三条线，红色跳线接舵机红线，黑色跳线接舵机黑线，绿色跳线接舵机成线。连接完成后，插入面包板正负区域， 用跳线连接按钮电阻和面包板负极。跳线连接按钮正极和面包板正极。跳线连接按钮负极和主板数字接口。九、 用跳线连接面包板正极和主板五 接口跳线连接面包板负极和主板 g、 n、 d 接口。接线完毕， 开始电脑编程。定义变量 index 设置默认为零，定义数组设置零。三十、六、十九、十一百二十一百五十、一百八十一共七个数值 拖入初始化空间，对舵机的引脚和脉冲时长进行设置， 拖入多功能按键，控键设置端口为六动作为单击设置按键的执行区代码，让 index 增加。一、如果已经达到数组的长度，则再从零开始 设置临时变量，获取数值，当前所引的数值赋予临时变量，让舵机旋转到临时变量的角度延时设置为十五， 检查无物后，将代码上传主板，实验效果如上。按一下按钮，舵机的角度增加三十度，一百八十度后，按一下按钮，舵机转到零度。 本节重点学习了一、利用按钮控制状态。二、了解米斯奇多功能按键的使用。三、理解按钮抖动的基本原理。

每天解决一个穿越机小问题， air mod， 开启 air mod， 点击配置页面，向下找到 air mod 选项，打开即可。这个时候 air mod 属于永久开启状态，我们可以给它手动设置一个开关。 我们需要进去配置页面，先关闭 air mod 选项，进入模式页面，向下找到 air mod， 添加范围映设通道即可。自稳、半自稳、 手动三种模式设置。开启 air mode 和关闭 air mode 有 一个最直观的区别，就是飞机在空中飞行的时候，我们突然把油门降到最低，如果开启 air mode 的 话，这个时候飞机是不会有特别大的抖 动或者失去姿态。如果我们没有开启 air mode， 飞机是会突然的抖一下或者失去姿态。 follow me， 让飞行变得如此轻松。

航科精工舵机以国产化核心技术为支撑，舵机轻量化机身搭配强悍扭矩输出，军工级抗震抗冲击设计，零下四十到八十五度宽温域稳定运行。 f 系列舵机适用于固定翼小摩托、无人机。

很多老铁可能都遇到啊，刹车抖动，然后刚好我小弟这台车呢，他也是有点刹车抖动啊， 我们看一下他究竟是个什么样的问题，会导致刹车抖动啊？然后他这个是用的一个法兰啊，不止一个法兰，他这个是变了两个法兰啊，两个五孔的法兰。等一下我们试一下是不是因为他这个 刹车盘左右摆的原因啊？我先骑着带你们看一下他是怎么一个抖动啊。 ok， 老铁们这个已经抖成狼狗了啊，来我们看看怎么给他解决，先排查第一个可能性啊，我们先把这个车停起来。 ok， 现在我们打个表，看一下他装在轮毂上多少个丝的跳动啊？看一下， 一十二十三十四十个丝啊，四十个丝的左右跳动啊， 四十个丝，你们不知道什么概念？零点五，少十个丝啊，零点四，所以说这个跳动是非常大的，那我们这个解决方案呢，就是要把这个轮毂先给他削平， 我们看一下这个是怎么做的，他原来是在成都那边的做的啊，具体谁做的我们也不清楚，反正他是成都的人啊。来看一下，这里是垫了两个五孔法兰，然后这里一个法兰。 ok， 我 们拆下来给他换成我们一号车翼的一体无孔法兰，看一下会不会改 善。 ok， 我 们现在开始拆好，我们发现他这个卡钳并不是很于中啊，然后这个布雷布水鸟，我们看下面的缝隙 明显要大，上面的缝隙要小，说明这个转镜吧啊，也有可能习习的，还有个可能，要么就是这个减震内外八了。 ok， 我 们拆下来看能不能给他改善一下。 ok， 现在我们把这个底盘拆下来了啊，然后他原来的是垫了两个的这个法兰啊，然后轮毂法兰出来的，然后我们先去测量一下这个盘有没有变形啊？ ok， 我 们现在测量一下哈，看一下这个底盘，这个底盘其实问题不大的哈，老 铁们，这个底盘是没有多大问题的 啊，这个底盘是可以正常使用的， 我们来看一下他原厂的这个码，看到没有，这个位置很明显的碰到了原来这个气瓶的位置，导致了他上下不平行。我们来测量他一下的他的厚度，这里是七点五， 这边是七点三七，这里相差了十五个丝啊，我们再来测量一下螺丝孔，这里八八毫米，这里 螺丝孔，这里是没有问题的，然后所以说我们这个转接板肯定要给它进行一个更换，不管它这里上下斜斜的一个距离，还是这里顶到这个气瓶，都会影响它的卡钳的一个平行度。 ok， 我 们把它更换成一百分之一的转接板， 我们打这个胶哎，打个蓝色的其实就够用了，不要打太多，因为像这种如果说你是做好的情况下，你打那么多也没关系，那这种有问题的我们还要二次维修说说，不建议打那么多，打一点点就是就可以了。 ok， 这个就是我们一二车一的转机码装好的一个效果，看一下我们的螺丝跟这个底座几乎是齐平的， 为什么要这么设计来，就是方便啊，大家装那个 t 扣的刹车盘，再装一个 abs 齿圈，打不到这个位置，那我们这个就是完全打不到了， 我们接下来检查一下他原来这个轴套左右有没有内外八。 ok， 我 们可以看到啊，他原来的一个轴套这个位置已经被那个轴承啊打出一个印子来了，他轴承的外面其实就这么一丢丢， 都说做再大的轴套也没有用，材质一定要选择硬一点，我们几年前也是这种轴套啊，所以说现在在时代在更新进步啊，我们也要进步啊，这是一个轴套，我们先装上去，看他有没有六万八， ok， 现在我们用卡尺来测量一下哈上下他有没有六万八来看一下 啊，这里是二五二，然后二五二减掉一个四十六二零六开的，相当于他这个三斤是往外扒了一毫米啊，我们来测量一下下面啊， 直接顶到你， 然后下面是二四二啊， 二四二减掉三十五二零七，相当于这个情况的话，那就是啊，外八了一毫米啊， 外八了一毫米，我看很多老铁都是量那个挡泥板支架，其实我们是不量挡泥板支架，因为减震的最平行的位置不是在这， 减震最平行的位置是他的桶身，包括他的气瓶都有可能是歪的，所以说你要减震的桶身是一个最标准的数字。 ok， 我 们的头套换上去了哈，如果说按照官方的来说哈， ok， 我 们这个就是有点内八了，那我们看我们这个内八好不好用就完事了啊， ok， 帮小弟修个车，然后我们又转了啊，我们以为是两个法兰，结果他妈三个法兰， 这一个就打算十块钱啊，我们挣了三十块，然后这里还得了一个啊，我说今天又是赚钱的一天啊，我们把我们的一体法兰干上去啊，先看看怎么回事啊，看看居不居中啊，先试一下， ok， 先锁三颗， ok， 我 们现在把它这个油封给进行更换啊，你看原厂 已经损坏， 按道理是说要换个轴承啊，但是我们由于赶时间，平时他也还没坏，所以我们也没换，而且是我们自己的车啊，我们 把这个轴套装上去看看效果，还有哈我们这个卡钳像这样子排完油哈，我们看他是不是在最中间，我们找个刹车盘差不多厚的哈，我们给他这样子，尽量让他这个四个活塞啊，是在最中间啊， ok， 然后这个刹车皮我们是给他进行一个更换，我们看一下啊，他这个已经偏膜了， 不知道你们看不看得出来，上面薄下面厚啊，对不对？这已经是一个偏膜了，他这样子装上去看到没有，两边的厚度不一样，如果说你们想省这个钱怎么办啊？因为他背面这个是铁的，你们可以拿去找一个平面磨床啊， 让他给你磨一下也可以，但磨一下可能也要换一部了， ok 啊，这是一个点，所以说我们直接换了一部啊，换了一个 r t m 的 啊，我们装上去，因为他这个由于卡钳的原因，我们要先把这个卡钳装上去才才能啊装到轮毂啊，所以说我们先把这个松掉， 充电，把卡钳放进去，我们再扭， ok， 看一下现在我们搞好的一个效果啊，我们来看一下这个卡钳啊，左右的一个缝隙啊，这也是放大细节啊，左右缝隙还有上下的一个平行度啊，我们再来转起来看一下啊， 这一点点声音是很正常的，只要他转起来没有阻力啊，那就是没问题啊，看到没有？ ok 了，我们再来试一下，他到底还摇不摇头嘞？ 还走吧老铁们，这个不就被我们完美的给解决了吗？是不是啊？刹车抖动，车架韧性不足，他这个有没有加固一百五十安电池，现在是不是成功解决？ 我说抖动的原因有好几种，要技师不断的去排查，检查完压力轴承，检查刹车盘有没有变形，检查刹车皮跟刹车盘是否合适啊，检查减震行不行， 之前他这个减震的话，老铁们你知道是什么概念吗？是只有那个过大坑才能用啊，你看现在这个丝滑程度啊，是不是你们爱的那种啊，可以看一下前面啊，这结实也好像也不是铁棍啊，是不是 啊，他也是能用的，但是他现在这个其实很舒服 啊，单手刹车一点毛病都没有啊， 一点问题都没有啊，老铁们啊，就是这么牛逼，嘎嘎，牛逼就完事了，搞定啊。

老铁问主包，我们传三零液压舵机液压锁报警，而且驾驶员无法使用自动舵舵，手动舵只能机旁操作，控制箱里面的一颗保险丝一转到自动舵的时候就烧掉，大概什么原因呀？发给主包几个图片。主包看了一下，是舵机， 但这款舵机主包不熟悉，就是这个保险丝老是烧坏，装上去就烧，不知道哪里问题。有老铁说老是烧保险，老是烧，老铁你感觉什么问题？一看到这个， 主包就立马和老铁说，不要再送电了，像这样的情况，要不是主板烧了，要不是执行机构烧了，如果仔细看这张图就知道哪里坏了，结果老鬼说建了一个群，里面好几个人 也没给出具体指导意见，大部分说液压泵坏了，油滤器脏了，电磁阀故障导致的。后来问老铁这个情况是当时测试应急断开故障导致的。后来问老铁这个情况是当时测试应急断开了，测试完就报警了。这样的操作那就对了，主板烧了， 看了一下执行机构好没，骚了。后来传东找厂家来看了，服务费花了一大把，后面花了五 w 买了个控制板，换上就好了，五 w 二组包，半年的辛苦费啊，太可惜了！老铁们，你们怎么看？点关注不迷路！

客户反映车辆跑到九十左右，方向盘抖动严重倒立啊，经我们检查轮毂没有变形，但是平衡数据特别大，我们怀疑有可能是金棉掉了，我们拆下轮胎发现就是金棉掉了， 经过与客户沟通，就把这个金棉拿出来，然后就不用装它了，因为我们没有那个专用的胶水，也固定不了，所以就直接把它拿掉，然后我们再装完台，再检测一下，看一下数据就 ok 了， 现在的数据保持在十五左右，然后我们贴完那个屏块，基本上就 ok 了，安全解决问题。