fanuc机器人碰撞检测设置

关于发了颗机器人调试粉丝私信，我提出了很多问题，今天给大家解答一下。

啊，机器人首次开机就骨折，我末端执行器呢？你的末端执行器还没接呢。 若需要使用机械手断裂检测信号，请接好相关接口或信号，请勿盲目禁用。

大家好，今天分享一台法纳科机器人控制柜的维修，我们首先从视角去看它的报警， 我们需要解决的是 s d i 保险丝垄断，其他报警呢是因为没有接这个本质和一些 i o 信号的报警， 我们打开电柜检查一下，首先把这个开关打到关的位置，拿一个一字刀 在这里拧一下，好，这个门就打开了。通常呢这个报警呢 是这个控制器底下这个位置数码管旁边这个一样的保险损坏，如果是换了这个保险还是不行的话呢，那就可能是一些电路板的一些损坏了， 这个就需要找到专业的维修去处理了。电路板我们工程师已经修好了啊，现在我们上电试试机， 现在看到我们那个报警保险是龙断，报警就没有了， ok， 没说 ok。

g 二二在 f n、 u c 及大多数主流 c n c 系统中是存储行程极限功能。激活指令，它会让机床实时监控刀具位置，一旦程序试图让任何轴超出预设的安全边界，立刻报警并停机，避免撞击。 它通常与 g 二三配对，使用指令格式。 g 二十二激活存储行程检查， g 二三取消存储行程检查，单独占一行最为清晰， 也可以运动指令同行，但不推荐不需要任何坐标参数，所有极限值都已在系统参数中预先设好，是模态指令，一旦执行， g 二二就一直处于检查状态，直到遇到 g 二三急停或系统复位。工作原理一、参数预设 机床制造商或调试人员在系统参数如一千三百二十、一、千三百二十一等。不同型号有别中，为每个轴设定多个禁止进入的区间，例如 x 轴不允许超过加五百点零毫米，不允许小于负十点零毫米。二、 激活 g 幺二后， cnc 在 每一段运动开始前或插补过程中，会对比程序目标坐标与这些预设边界。三、若目标坐标触及或超出边界，系统立即报警。轴停止运动，相当于给机床画了一道电子围栏。典型应用场景， 一、保护尾座副主轴车床上使用尾座顶弓箭时，用 g 二二限制 z 轴不得过位，防止刀塔撞到尾座。二、避免撞到大型夹锯加工中心，用压板自定心虎钳夹持时，激活 g 二二将 x y 限制在安全框内，避免洗刀扫到夹持原件。 三、交换工作台转台，防干涉在双工作台机床上， a 台工作时限制 b 台侧的运动范围。四、调试新程序时，手键试切时打开 g 二二。即使程序中有错误的超程坐标，机床也会提前报警停止，而不是硬撞后再报警。 注意事项，参数必须预先设定，如果参数中存储行程极限值全为零或未设 g 二二，激活后不会有任何限制，效果等于摆设 g r 二下，不可手动超程，首轮 g o g 同样受限。如果激活后需要手动退出，必须先用 g r 三取消或在即停复位后关掉 g r 二， 复位可能自动取消。按即停或按复位键后，很多系统会自动取消 g r 二，恢复到 g r 三状态。 因此，程序若依赖 g 二二保护，最好在工序开头重新激活 g 二二与镜像旋转缩放坐标变换指令，可能会使实际物理轴位置与程序坐标不同。 此时 g 二二通常基于弓箭坐标系位置做检查，但需参考机床参数设定，建议谨慎并用时，不依赖单一保护。 一句话总结， g r 二是一道可程序化开关的电子围栏，打开后任何轴响越界都会被当场呵斥，专治换夹锯顶尾做后的可能碰撞。保护机床和夹锯用 b， 记得用 g r 三解封。

在 f a、 n、 c 及多数主流系统中， g 二七是参考点返回校验指令，它不负责回参考点，只负责验，检查当前机床位置是否恰好落在机床零点上，如果不在就立刻报警。 指令格式， g 二七 x y z 指定需要校验的轴坐标值通常是零，因为参考点大多在机床零点。 g 二 t x 零 y 零 z 零 x y z 给出的是参考点的弓箭坐标值或机床坐标值，取决于系统通常写零。 执行本段时，刀具会先以 g 零零快速移动到指定坐标，到达后才娇艳，因此务必确保走到路径安全。 g 二七是非模态指令，只在本段有效动作特写一、 如果到达的目标位置与机床参考点一致，对应轴的参考点指示灯亮，程序继续下一段。二、如果不一致触发报警，程序中断轴停止。 三、校验只针对当前段指定的轴，未指定的轴不检查。关键前提，在执行 g 二七前，机床必须已完成回零，否则绝对不可能通过校验。 典型应用场景循环结束后的安全确认。程序末尾用 g 二八回到换刀点，再执行 g 二七 x 零 y 零 z 零确认，确实回到了参考点，防止下个弓箭因坐标偏离而导致撞击。多工序衔接前的机准核查， 在调用子程序交换工作台或执行精密定距前，用 g 二七验证当前坐标系零位正确自动化线中的弓箭交换后，机器人上下料后检查机床是否在安全待命位置。程序示意， o 一 千 m 零五 g 九一 g 二八 z 零 g 二八 x 零 y 零 g 九零 g 二七 x 零 y 零 g 零 m 三零。如果 g 二八执行正常， g 二七将顺利通过，若有偏差则会报警。注意事项，移动式 g 零零速度 g 二七先定位再叫验， 定位路径必须是安全的，空挡编程前务必核算路径，否则校验没做就先撞了。弓箭坐标系零点不等于参考点 g 二七后的 x 零 y 零。 g 零是弓箭坐标系下的坐标值，如果你的 g 五四等零点偏移很大，直接写 x 零，可能让刀具冲向弓箭。 正确做法是先在 g 五三下做校验，或确保当前弓箭零点与参考点重合，通常不必频繁使用。现代四幅可能性极高， g 二八回零基本不会出错，因此很多程序省略 g 二七仅在调试或超精密场合保留。报警需人工复位，一旦触发未到参考点，报警程序无法自动恢复，必须手动复位重新回零。因此自动化产线中需仔细评估是否使用 g 二七。 一句话总结， g 二七是一道安检门，快速跑到你给的坐标，然后核对是不是机床零点，是则亮灯通过，不是则报警卡停专治回零不到位，但前提是跑去检条的路上别撞着东西。

大家好，今天为大家分享一个法纳科机器人在程序执行的时候呢，常见的一个提示吧，我们这个选择一个程序 好运行这个程序，可以看到这里，呃，在这个只要记上有这样的一个提示，前进后退已禁用啊，这时候呢我们没有办法去正常的去运行程序，那这个该如何解除？我们需要找到这个功能菜单， f c t n， 然后是需要把这个禁止前进后退，把这个功能呢起用，选中之后呢点击回车就可以了，然后我们把这个报警消掉，然后再运行程序就可以正常运行了。