汇川伺服如何进入jog模式

哈喽，大家好，今天我为大家分享四伏性能的调试指导，首先呢希望通过大家学习这节课，可以了解四伏的性能 以及调试的必要性，并且掌握会穿四服调试的一个流程，而且能掌握四服的调试方法。首先我们看一共分六块，第一个四服调试流程，如何惦记赵哥， 然后如何进行惯量辨识，如何自动和手动调整，如何进行共振抑制，以及出现了问题的一个排查思路。第一个呢，我们先分享一下如何进行电击 dog， 目的呢就是看是否这个电机和我们私服的控制回路，动力线编码器线连接有没有问题，我们可以看这张图，如果呢，我们电源 给私服器供电有问题，或者说我们的电机动力线编码器线这里有问题，那么都无法实现这个运动的，那么这个应该是如何操作的呢？那么这个应该如何操作的呢？ 如果我们现场没有调试键，我们就通过按驱动器的面板，如何去实现第一个呢？去让四伏在未使能的情况下，就是面板显示 r d y 的情况，我面板显示 r d y 的情况下才能进行这个操作，如果你是 r u n， 那是无法进行照做运动的。好，我们四伏现在是 r d y 进入零地组， 零零幺幺，按下 set 键，这时候显示的这个面板的数字的意思呢，是电机运动的一个初始速度，你可以通过按按上和下这两个按钮 来进行修改。这里也是我们面板的一个呃切换方法，面板接电源接通之后，状态显示按 mod 键可以呃切换它的模式， set 键进行设置，上和下呢，进行参数切换，这里有具体的呃 说明。 mode up 到 shift set 对应这上面这些按钮。 呃，按上下面板之后呢，设置了它的一个出速度，然后设置完之后再按 set 键进入了 dog 这个模式。进入 dog 模式之后呢，呃，这时候再按 up 或者是 down 就上和下嘛， 电机就开始按正转或者反转进行运动了。第二种呢，我们可以通过呃软件进行操作，这个软件之前我在我其他视频里讲过，大家直接按照操作就好了，我们直接现在跳到， 比如说速度照到这里点一下，因为我现在离线啊，正常点一下就可以显示 on 了，这时候再点正和反转，电机就 进行转动，这里设置它的速度和加减速时间。常见问题， 我们常见问题，第一个呢，最有可能就是这个六三零，他爆呃电机的一个堵转过热保护，这个可能的原因呢？呃，主要有两两点，第一个有可能是你的那个刹车呀，没打开啊，如果是你是爆炸型的电机，你看他电机铭牌为 这个电机后面他是二或者是四的这种刹车的电机，你没有给电机的刹车通二十四伏电源，那这样的话可能 呃汇报这个赌传啊，这是第一种。还有一种呢，是编码器的问题，假如说你有两台呃电机，你有就是这样交叉交叉的去插 这个编码器，插错了 a， 插到 bb， 插到 a 上面，在运行的时候他也会报这个六三零报警。当然还有一种情况下，其实就是你真正的堵转了，憋住了啊。如果是说你一通电的时候呢，驱动器上面显示的是 n r d not ready， 这样的话可能是你的四伏去接线问题，如果是 n r y 这种情况的下，我们要去检查一下这里电源线接的是否是正确的 啊。当然了，你在通电的时候，他还可能有七四零或者是幺三六的报警，都多半是和这一条 呃编码器的线有关系，我们去检查这个呃线是不是呃有问题，或者是电机这里有没有插好。 还有一种情况下呢，就是当你进行点动的时候，他爆一个二三四飞车，那这里有可能是电机的动力线 uvw 呃没有接好导致的。

三十秒弄清楚会穿四幅面板显示含义。 reset 表示四幅初始化，四幅处于初始化状态，待复位完成，自动切换为其他模式。 nrd 表示四幅未准备好，因主回路未上电， 四伏处于不可运行状态。二、 d、 y 表示四伏准备完毕，四伏处于可运行状态，等待上位机给出使能信号。二 u， n 表示四伏驱动器处于运行状态。 j、 o， g 表示点动运行，四伏可以进行点动操作。学习 p、 l、 c 编程到三人一行。

各位老铁大家好，今天给大家演示一下咱们这贵川私服，它的一种控制模式叫转距控制。 我们知道这个私服驱动器，它的控制模式分为三种，分别是转距控制、位置控制和速度控制。今天我们主要演示一下它的转距控制指令。 我们还是老习惯在设置参数之前，我们把它恢复出厂设置，这个思维驱动器我在之前已经恢复了出厂设置，我们待会直接调节相关的一些参数。 这个私服出场设置用的是一个位置模式，所以我们需要改变一个参数，要把它改成转距控制模式。好，那么我们找到这个参数，这个参数就是 去零二杠，零零参数的作用就是控制模式选择出场的时候设置的是一一级的，代表的是位置控制模式，我们需要把它改成转距控制模式，也就是把这个值改成二， 改成二以后这个四伏都已经处于转距控制模式了，下一步我们就是要找到 h 零七杠零三这个参数，这个参数就是转距指令键盘设定值，也就是说我们现在这个四伏需要他输出多么大的力量，那么就是由这个参数决定的。 现在这个参数设置的是零零，那就是说这个电机他没有扭距输出，我们先暂且不管他这个转距的控制参数也就这一个，然后其他的我们都使用他的默认值。 除了这转距的参数之外，我们还需要设置两个非常重要的一个参数，就是一个就是转距模式下的一个速度限制，这两个参数 出场时转距模式一下，正转的速度限制和反转的速度限制默认的都是三千，最大只能调到六千，但是我们现在处于是测试模式，我们需要把这个参数给调的小一点，为了更加安全， 我们找到 h 零七杠幺七这个参数，这个参数就是速度限制来源，选择出场默认的零，也就是选择了内部速度限制，这个参数我们不需要改， 就是我们需要的这个限制速度就是用内部的指令来限制的，我们找到 h 零七杠 幺九这个值就是三千，就是他的出场默认值，代表的是转距模式下他的正转最高限速是三千，这个值比较大，我们现在把它改成二百， 然后我们再调一下他的反转速度限制，也就是 h 零七杠二零这个参数默认的也是三千，我们也把它改成二百。为了更加安全， 到这里呢，我们转距模式的基本的准备工作都已经做完了，下一步就是我们要给这个私服使能，并且设定他的 转距值，让他运行起来。首先我们找到这个实能参数 h 零三杠幺幺这个参数，然后我们把这个零三杠幺幺他这个参数给他改成一， 这样四伏就已经处于使能状态了。但是现在电机并没有转，那是因为我们这个 h 零七杠零三转距指令给的是零，所以电机现在还没有转， 但是现在这个电机轴已经可以正向自由转动了，因为我们的使能信号已经悲伤了。现在我们从小到大往上调，把这个值往下加，看加到多大，这个电机轴能够转起来。我们先改成一电机还是没有转， 然后我们接着加把，把这个值往上加到三一二三，好，我们叠到三好，电机轴还是不会转， 这是因为这个电机他本身有一定的摩擦力，我们外部给的这个转距值太小，不足以克服他的摩擦力，所以这轴他没有转， 我们现在调到四看，现在电机开始转了，但是转的速度比较慢，这个时候呢，如果我们用手去外部给这个轴增加一个阻力，那么因为电机它的输出扭距 没有阻力，没有他自身的阻力和我外部给他的阻力的大，电击轴就有可能会停下来，我们现在试一下，我们手捏住他， 稍微捏一下看，电机轴就已经停下来了，并且我们现在拿开他也不能启动，这是因为启动的时候需要稍大力，这个值给的扭矩值还是太小，所以这个电机轴也启动不起来，我们助力一下 就启动起来了，说明现在给的这个四这个值是刚好能克服他内部的一个阻力，但是还没有完全克服。然后我们现在把这个值调大点， 我们把它调到五看，很轻松就已经启动起来了，并且运行的速度也稍微比四的时候快一些，然后我们现在再给他施加外部阻力， 我们用手捏也是可以把这个电机轴给停下来的，说明这个五这个值输出的力量还是不够大，但是他已经完全能够让电机自由的启动了。我们接着往上调，把它调成六 看设置一下啊六以后速度马上就稍微变快了，然后这个时候我们用手去测试，也是可以把它 你也停的，但是这个时候就比较稍微有点费力了，需要使较大的力量才能使电击轴给停下来，然后我们把这个扭矩值接着往上加，加到加到九，加到九我们再试 这一次啊，现在的速度基本上都已经到达我们的限制速度，每分钟两百转啊。这个时候我们再去用手去捏捏这个轴，就相当比较费力了，需要使用很大的劲才能把这个轴捏停，但是我们稍微一松，这个轴马上就会启动， 然后我们接着把这个参数值往上调大，我们直接把它调成十九，然后改成十九。 现在电机的速度并没有明显的变化，因为已经达到最高速了二百转，那么现在我们再去用手去捏这个轴，看还能捏停不？ 这时候都已经不能让电机轴停下来了，因为现在电机的输出扭距要完全大于我的手的我的手劲了，这就是四伏电机在扭距控制膜下的一种工作状态， 当外部的阻力大于电机的设定值时，电机就会停下来，当外部的阻力小于你的设定值，电机就会很快加速到最高限速，这个时候如果我们要解除他的速度限制，他的速度值会很快升上去。 我们把这个 h 零七杠十九这个值给它放大一点，我们调到一千二， 看这速度马上就会升上去，这个时候我们就不能再用手去碰它了，这样速度太高很危险。 这种扭矩控制模式通常用在汽车行业的螺丝紧固场合下，以及其他的一些收卷机的场合。好，今天的扭矩控制就给大家演示到这里，谢谢观看，下期再见。

大家好，今天给大家分享一下啊，西门子 prc 与汇川的私服进行一个通讯。首先我们要打开这个博图的这个编程软件，也就是市民组的市民组 变成软件，然后我们这里的 prc 是两一千二的 prc， 然后打开之后我们创建一个新的项目，然后添加我们我们的一个 prc， 这里是用的这个未指定的片 c， 然后直接读取过来， 我们已经打开这个项目，然后获取当前的消息。 哦，我们用的是这个 这个瓶是型号是幺二幺四 cacdc 和 ioy， 然后变成， 然后这样我们就已经把 prc 读取上，成功的读取上来，然后我们再添加一下这个汇川的师傅，然后添加一个公益对象。 在之前呢我们先要在主菜里面，然后设备和网络里面把这个会翻的这个驱动，然后给他添加上。 呃，是用的这个，我这个是英文的哈，正常的话应该就是你装的版本不一样，他会这个这个显示的也不一样， 然后就是其他的这个， 我用的这款这个四伏是 is 六二零 f 的，这个全用添加过来之后我们进行添加一个自模块， 这个这添加怎么快的作用呢？主要就是和这个西门嘴的幺二零零 pic 进行做一个刨冰袋的程序。 呃，我们这里用到的是标准包为三，然后点击 设备啊网络师徒，然后给这个漂新分配上，这样呢我们就成功的和幺二零零进行这个连接了， 然后我们就添加一个公益对象，然后 去改名字， 老铁你确定我这里这款的这个那个四伏呢是这样子的，然后型号呢是 is 六二零 fs 二二八 i， 然后是二百二的这个点压， 我们这里已经就是济南了， 我们需要配置一下这个当前的公益对象，然后驱动器呢，我们选择这个跑臂抓一会，然后 因为因为我们用的是刨冰袋从群，不是 pdo， 也不是模拟驱动装饰的接口， 然后我们再选择驱动器，选择之后我们这里就能看到这个 i4 六二零的这个驱动器，如果说这个地方没有这个设备的情况下，我们是因为这个 怎么换去没有配置，我没有配置好，我们这里就不会显示这个六二零的这个驱动驱动器，然后我们在这里添加， 添加好后我们这里就显示了标准八十三，然后输入地址是 i 六十八，然后输入地址 这是球四十零，这是六十四点零，然后我们继续往下点，点到去编码器，我们的这个编码器呢是在这个 popin net pop bass 上的编码器，就是我们用这个 popine 的这个通讯协议，然后所以就直接选择这个 pop max 通讯协议就行了，然后编码器的选择是用这个编码器，而不是用数据盘，然后 你选择这个编码器，在这个在这个地方选就可以，然后选择 同样的是标准八十三，然后用的是这个旋转式，绝对没问题，然后 把这个布选用，就能看到美钻的步数，然后 全是转数，然后每转这两，这两个是一个比例，然后设计的这个豹纹中的这个值在第几位？豹纹中的第几位？ 我们在选择这个机械，机械我们我用的丝杠是每转一圈，需要走的是四四十四毫米的魔术，是不用动的， 常规里边也不需要动及激情，也不需要动再主动回人，回人点这个地方我们需要通过这个波，比较爱玩这个豹纹，使用零点标记，然后因为我这里用的是绝对是编码器，而且是旋转，绝对是 变网器，就是他是带这个零点记忆的，因为我这个驱动器上他是有一块电池的，然后可以记录这个他的这个零点位置， 就算断电的情况下，他也不会忘记他，他他的零点。然后我们这个补肽呢已经就是堵完了，完了之后我们下载， 我选择接口直接搜索就行， 我选择这个我们的 prc 稍微有点慢， 这是我们已经下载完，然后我们点击这个转正在线，这个漂是一转正在线， 我们这里报错呀，这些就是一个你如果打开的话，打开这个分分别是 io 和这个本地模块的情况下， 实际上你看着是 plc， 这个报错比较严重，但是真正的原因呢是因为这个六二零的这个名称没有给他分配，然后我们点击网络分配分配，分配一下名称 这里我们已经看到这个我们用的是这一个的名称，你用哪一个你就会，你就去分配哪一个就可以，然后给他分配上 那个好呢后呢之后我们就看到这个已经不带爆头了，不带爆头之后我们现在进行一下简单的调试， 然后点击这公益对象，然后你刚才堵车的时候，然后进行停水激活，刚起来的时候 启动，这时候我们看到这个调整自信体太实出错，我们看到这个信息啊信 新型的消息就是这个轴处于停止的状态，这时候呢我们是整个轴是启动之后我们也是不上电的， 然后我们点击主态，说明主态里边也是有问题，然后点击离线，我们看我们可以看到这个地方运行时自动应用驱动式，你说这个地方呢？我们需要把它勾掉， 然后再次进行下载， 我们也下载完了，我再次打造在线人才， 这时候能不能带着去调试， 然后这个轴还是处于这个停止状态，现在呢我们进行把这个呃这个软件和这个 设备呢都进行重启一遍， 进内 我的设备和这个我头已经重启完了，然后现在我们 达到在线状态， 然后再次进， 已经确实 几乎启用，这时候点击启动，启用之后我们就可以听到这个四伏驱动器的上电声音，然后我们点动一下，可以试一下， 这时候我们已经看到粥已经在运动了， 只不过他在这个加速度和减速度这个比较慢，我们改一下， 我速度我们改的大一点，改成三十，加速度改成一百， 然后我们再次这个运，我们看到这个 轴已经很平滑的在运行，这时候呢我们整个的主态已经算是高于段落了，比如说整在整个的这个框架当中，我们已经把它做好了， 呃，剩下的呢就是你再进行再再次进行去编程。呃，我在这里要说的就是你如果就是整个的组态没有完成的话，尽量还是不要去写程序， 因为你你的整个这个主态就框架就没有把它做好，你写的程序也不一定是对的，然后早起错来呢，也比较麻烦。嗯，好，谢谢大家。在这是这个视频分享的是。

汇川私服六三零 n， 呃，这个是私服掉电保持的啊？掉电保持和那个编码机复位，我们现在走的是伊特卡特的总线，我们现在把它给设置一下， 这是零二零一，设为一，零二零一设为一 十一的话，我们就不用管他啊， 然后再退出来，然后我们现在这是零 d， 二零 八九十零 d， 然后零 d， 二零啊，零 d， 二零也设成一，这个是编码器复位，就这个 一定要设置啊，这是一，然后按确定， 然后现在我们已经设置成功了，然后我们断一下电，重启一下就 ok 了。好，这个视频我们就到这里啊，然后我们下个视频见。

哈喽，大家好，我是黄波。最近很多同行工程师在现场调试试服很苦恼， 常常左手拿手册，右手按面板，常常陷入争议，冠量、共争、一致等参数中无法自拔。篮球最佳结果，今天我将使用会穿四服免调试软件，挑战五十秒调试四服。 那么会穿四服的免调试功能到底有哪些秘诀？我们有两大法宝， s 证和一衬。 会穿最新款式服，默认打开 sk 模式四，免去了设置灌量比跟共振一致的烦恼。如果没有 s 秤功能， 电机带负载可能会产生共振，打开该功能后能快速自动一直共振。同样，如果没有 suv 这个功能，电机带负载可能会产生抖动或拖尾。打开该功能后，自动设置过量笔跟增翼参数，稳定运行。 如果想要提高四伏系统的响应能力，很简单，只需提高零九零幺一个参数即可。如果想要提高快速定位，把零九零零设置为模式六即可。大家可以看一看模式六的对比效果。 一键自整定一碰功能，一碰具有向导式界面位置设定，选择一碰调试运行过程中 的正极键跟负极键位置，然后点击一键自调弦按钮，等待学习完成。总的来讲， s 证无需电脑即可操作，刚性控制更灵活。一键一键调弦，自动选优。 会穿四服免调试还有更多功能人力解锁，如 iphone 功能，无论机器类型及负载波动如何，都可以通过 iphone 智能调整获得稳定响应。

汇川脉冲私服转举模式设置，有粉丝问我私服的扭矩模式应该如何使用？这期视频我以汇川私服为例给大家进行讲解， 我们讲解的是脉冲四伏，首先可以看一下这个整个的一个流程图，这个我放到最后讲， 我们要设置的参数如下，第一个 h 零二零二设置为转距模式，然后 h 零七零三是通过数字数控面板来设置你想要设定的扭矩值，然后这里 指定的一个方向，如果需要切换方向的话，需要对对应的功能输输入 银角设置为二十五功能码，看一下这个，这个很重要，给大家讲解一下 扭距的到达与输出。当我们设定的这个这个这个这条线是一个扭距的实时变化值，当他 大于，当真实的扭距大于 b 加 c， 也就是基准值加这个有效值的时候，这边他的扭距输出的话，他是有的一个 on， 有 off 变 on 的一个切换，当他 低于 b 加 d 的时候，这里 b 加 d 的时候就是基准值，然后再加无效值，他低于 b 加 d 的时候，好，他整个变成 off 掉， 然后反向的时候反向，如果大于反向的， b 加 c 的时候，他也是变 on 的，然后如果小于反向的， b 加 d 的时候，他变 off 的。这个图很重要，大家仔仔细理解一下， 这里边重要的参数是，呃，可以通过零 b 零二来查看它的实际转距指令，然后我们的三个重要参数， b、 c、 d 是分别零七点二幺是 b 转距到达的基准值， 转距到达有效指示 h 零七点二二是 c 转距到达的无效指示 h 零七点二三是 d 啊，通过我们设置这个参数，然后在四伏驱动器这里我们选择，我们在四伏驱 驱动器里边找到对应的 s b 六六零 p 杠 c 杠 a 系列的私服，然后在上面参数列表 h 零二组， h 零二组，找到 h 零二零零，设置为二转距模式，然后点击写入， 然后再找到零七组，零七组，根据实际的要求，我们设定这三个值， 如果你更改值的话，就在这个零七零三上面进行设置。